[发明专利]驻车辅助方法及驻车辅助装置

权利要求书

1.一种驻车辅助方法，根据从设置于车辆的摄像装置取得的图像数据，将周边图像输出到显示单元，其特征在于，

将表示向驻车目标区域开始直行的位置的直行引导标识，与上述周边图像一同输出到上述显示单元。

2.一种驻车辅助装置，被安装于车辆，其特征在于，具有：

图像数据取得单元，从设置于上述车辆的摄像装置取得图像数据；

输出控制单元，将基于上述图像数据的周边图像输出到显示单元；和

第1标识描绘单元，将表示向驻车目标区域开始直行的位置的直行引导标识，与上述周边图像一同描绘。

3.根据权利要求2所述的驻车辅助装置，其特征在于，

还具有：第2标识描绘单元，将与上述车辆的舵角相应的预测轨迹标识，与上述周边图像一同描绘。

4.根据权利要求2或3所述的驻车辅助装置，其特征在于，

还具有：划线检测单元，检测划分驻车目标区域的划线，

上述第1标识描绘单元计算出表示上述划线的直线或与该直线平行的直线，与基于上述车辆的舵角的预计行进路线的切点，将上述切点的位置作为直行开始位置进行描绘。

5.根据权利要求4所述的驻车辅助装置，其特征在于，

上述第1标识描绘单元将表示上述划线的直线或与该直线平行的直线，与上述预计行进路线的上述切点作为基端，显示与上述划线平行的直行行进路线。

6.根据权利要求2或3所述的驻车辅助装置，其特征在于，

还具有：划线检测单元，检测划分驻车目标区域的划线，

上述第1标识描绘单元计算出表示上述划线的直线或与该直线平行的直线，与基于上述车辆的舵角的预计行进路线的上述切点，并且，根据上述切点计算出上述车辆与上述划线成为平行时的车辆位置，在上述车辆位置描绘表示上述车辆的外形的预计位置标识。

7.根据权利要求4～6中任意一项所述的驻车辅助装置，其特征在于，

上述第2标识描绘单元将上述预计行进路线中的从上述车辆后方，到表示上述划线的直线或与该直线平行的直线与上述预计行进路线的上述切点，作为上述预测轨迹标识进行描绘。

8.根据权利要求2～7中任意一项所述的驻车辅助装置，其特征在于，

还具有：本车位置描绘单元，在上述周边图像中显示表示上述车辆的当前位置的当前位置标识。

9.根据权利要求2～8中任意一项所述的驻车辅助装置，其特征在于，

还具有：图像数据存储单元，将从上述摄像装置取得的图像数据作为记录图像数据进行存储；

图像合成单元，将上述记录图像数据与最新的上述图像数据合成，生成显示当前的上述摄像装置的死角区域和摄像区域的合成数据。

10.根据权利要求2～9中任意一项所述的驻车辅助装置，其特征在于，

还具有：图像处理单元，对上述图像数据进行图像处理，生成俯瞰了上述车辆周边的俯瞰数据，并且，

上述输出控制单元将基于上述俯瞰数据的俯瞰图像显示于上述显示单元，

上述第1标识描绘单元将上述直行引导标识与上述俯瞰图像一同进行描绘。