[发明专利]确定车辆的转向比的方法

说明书

技术领域

本发明一般针对用于确定车辆的转向比的改进方法。

背景技术

诸如刹车防抱死系统(ABS)、电子稳定程序(例如，ESP：电子稳定程序；ESC：电子稳定控制)或防车辆倾翻(RSC：横倾稳定控制)的程序等用于提高车辆安全性的电子系统越来越多地被内置到现代车辆中。为确保这些电子系统尽可能高效且安全地工作，要感测和评估许多不同的车辆参数和传感器测量值。

在这方面，车辆的转向角度被证实是一个重要参数。在某些电子系统(诸如在ESP和ESC或在RSC中)，根据转向角度来施行对车辆刹车的控制动作，诸如主动啮合等。因此对转向角度的准确感测对于这样的控制动作是非常重要的。

常规用于转向角度的测量是通过安装在车辆的驾驶杆上的方向盘角度传感器来感测的车辆方向盘的旋转(方向盘角度)。随后从方向盘的角位移推知车辆的转向角度，即转向的车轮的角位移。在此方法中，或者对整个转向范围上的转向比，即换言之对方向盘的旋转与转向的车轮的旋转之比假定一恒值，或者根据不同的方向盘角度使用数个值作为转向比以尽可能实际地代表由现有转向几何结构导致的非线性转向比。通常，这些值必须费力地确定并被手动地输入到例如电子稳定程序(例如，ESP、ESC)中。

因此，希望能提供一种以简单和高成本效益的方式确定车辆的转向比的方法。

发明内容

概而言之，根据本发明，提供了超越现有技术方法的一种确定车辆的转向比的方法。

根据本发明的一个方面，车辆的偏航率和方向盘角度以及车辆的速度作为感测的实测值来使用。偏航率可通过偏航率传感器来测量，而方向盘角度可通过方向盘角度传感器来测量。

根据本发明方法的另一个实施例，与称为格点的各个方向盘角度相关联的转向比被确定，从而尽可能准确地模拟实际的转向比。

根据本发明的又一个实施例，通过逼近来模拟转向比的变化，其中方向盘角度被细分成个别的范围。为此，为各个方向盘角度和当前偏航率确定转向比。这些转向比产生一张表或一个数据矩阵，它可驻留在电子系统的数据存储器中。根据例如转向比来执行控制动作的系统可以根据现有的方向盘角度以最简单的方式从这张表或数据矩阵中取转向比的值。由此，实现了更准确的控制动作。

根据本发明方法的又一实施例，使用已就零点漂移进行补偿的偏航率和/或方向盘角度和/或横向加速度的值。从偏航率和/或方向盘角度和/或横向加速度的值构造的平均值被用于补偿。由此，传感器的不准确的安装位置、以及可能导致传感器零点漂移的传感器值的时间相关变化或热变化得到补偿。

根据本发明的又一个实施例，以考虑驾驶距离和/或时间相关性的方式来构造这些平均值。因为在车辆运行期间积累了大量的实测值，所以从这些实测值构造的平均值可实现高准确性。

可以认识到，根据本发明的方法的优点在于在整个方向盘角度范围上甚至可确定和补偿转向比的非恒变化。由于例如货物的变化或转向机构的置换导致的车辆的转向行为的变化被感测。

还将认识到，本发明的方法避免在车辆生产的后端——也称为EOL(EOL：生产线后端)——要费力地确定和手动地输入用于确定转向比的值。另一方面，实现了更为舒适和简单的操作和操纵，另外，大大减少了用于以车辆专用的方式定义转向几何结构设计或用于参数管理的时间和精力。

有利的是，可于标准的车辆测试期间，在诸如平整的车道、均匀的道路表面、高摩擦系数等定义良好的驾驶条件下在EOL处已学习了用于确定转向比的初始值。并且，可在EOL处实现初步的快速调校，而不考虑方向盘角度传感器和/或横向加速度传感器的热漂移和/或时间相关的漂移。这可以通过例如车辆轮距调节期间的诊断请求来实现。此外，通过对传感器零点漂移的补偿，确保了使用这些传感器值的下游系统能够施行更好的或者说是更准确的控制动作。

本发明另外一些其它目的和优点部分将是显而易见的，部分将可从本说明书中清楚。

本发明由此包括各个步骤以及这些步骤中的一个或多个的相互关系，所有这些将在以下详细说明中例示，并且本发明的范围将在权利要求书中陈述。

附图说明

为更完全地理解本发明，将结合附图对以下描述进行参考，附图中：

图1是示出根据本发明的一个优选实施例的一种确定车辆的转向比的方法的流程图，以及

图2是根据本发明的一个优选实施例使用的转向比与方向盘角度之间的关系的图示。

具体实施方式