[发明专利]检测公路路面平整度的摄像测量方法

权利要求书

1.一种检测公路路面平整度的摄像测量方法，其特征是，该方法为：

a.将测量车置于待测路面上，在所述测量车上固定设置参考合作标志，在车体前方地面上固定安放摄像装置；

b.所述测量车在待测路面上运行时，用所述摄像装置拍摄测量车运行过程中不同时刻的合作标志的图像；

c.通过图像处理实时获得高程、采样间隔、纵坡、横坡的四项路面平整度参数中的至少一项。

2.根据权利要求1所述检测公路路面平整度的摄像测量方法，其特征是，由所获得的高程、采样间隔、纵坡、横坡的四项路面平整度参数合成所述待测路面的纵断面剖面曲线。

3.根据权利要求1所述检测公路路面平整度的摄像测量方法，其特征是，所述路面平整度参数的获取为，在以O为图像中心的XOY图像坐标系XOY中，设在初始时刻t₀，获得4个标志点的图像点为p₁、p₂、p₃、p₄，p₁p₂和p₃p₄的交点为o；在t₁时刻获得的图像点为p₁′、p₂′、p₃′、p₄′，p₁′p₂′和p₃′p₄′的交点为o′；o′相对o的纵向位移记为Δy，p₁′p₂′与p₁p₂的夹角记为ψ；当测量车左右轮距为L米，测量车的车速为V米/秒，摄像装置帧频为H帧/秒，则合成如下路面平整度参数：

采样间隔＝V/H；

测量车左轮迹相邻时刻高程差＝Δy/K+Lsinψ/2；

测量车右轮迹相邻时刻高程差＝Δy/K-Lsinψ/2；

测量车左轮迹纵坡＝arcsin[H×(Δy/K+Lsinψ/2)/V]；

测量车右轮迹纵坡＝arcsin[H×(Δy/K-Lsinψ/2)/V]；

横坡＝ψ；

K为刻摄像装置的放大倍数，根据| p₁′p₂′|和事先测量得到的标志点P1与P2距离求出该时刻的放大倍数K＝|p₁ p₂|/|P₁ P₂|。

4.根据权利要求1所述检测公路路面平整度的摄像测量方法，其特征是，所述摄像装置为可变焦镜头的数字摄像机。

5.根据权利要求1所述检测公路路面平整度的摄像测量方法，其特征是，所述合作标志为圆形、十字丝、对顶角形状。

6.根据权利要求1所述检测公路路面平整度的摄像测量方法，其特征是，采用亚像素图像定位技术进行所述图像处理，定位图像中的标志点位置。

7.根据权利要求1所述的路面平整度检测方法与装置，其特征在于，根据视场内线段长度、区域面积之合作标志的先验知识，实时标定出图像的比例系数，用于最终路面几何参数的计算。

8.根据权利要求1所述的路面平整度检测方法与装置，其特征在于，为了适应测量车相对摄像装置横向运动的情况，摄像装置沿横向摆头拍摄。