[发明专利]用于调节线性驱动装置的位置和/或速度的方法

权利要求书

1.用于调节线性驱动装置、尤其是用于线性机械手的伺服驱动装置的位置和/或速度的方法，其中通过具有控制单元的变频器给电机供电，并且马达位置尤其无需传感器地或者通过位置传感器来确定，其特征在于，将马达位置信号和由设置在控制单元(4)中的、布置在线性驱动装置的运动部件上的加速度计(5)所产生的加速度信号，数学方式地计算成速度信号；并且将该速度信号用于调节驱动装置。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述无需传感器的马达位置确定通过磁阻马达、尤其是步进马达的控制信号来进行。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述无需传感器的马达位置确定由在控制单元(4)中可供使用的测量参数电流和电压来进行，并且在监控器(11)中将所述马达位置信号和加速度信号进行计算，并用于调节驱动装置。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述马达位置通过位置传感器(7)来测量；并且将该马达位置信号和加速度信号在监控器(11)中进行计算，并用于调节驱动装置。

5.用于执行如权利要求1至4中任一项或多项所述方法的控制设备，其特征在于，设置有由至少一个位置调节器(8)和后置的转速调节器(9)所组成的控制单元(4)，该控制单元具有设置在线性驱动装置的运动部件上、尤其是设置在滑块(2)上的加速度计(5)；所述马达位置的检测无需传感器地通过在控制单元(4)中可供使用的测量参数电流和电压、或者通过位置传感器(7)完成；并且一方面马达位置检测装置(12)以及另一方面加速度计(5)同监控器(11)连接，并且监控器(11)的输出端同转速调节器(9)的输入端连接。

6.如权利要求4所述的控制设备，其特征在于，所述加速度计(5)构造为微机电系统(MEMS)，并且集成在随动的控制单元(4)中。

7.如权利要求4或5所述的控制设备，其特征在于，所述加速度计(5)构造为多轴的微机电系统(MEMS)。

8.如权利要求5至7中任一项或者多项所述的控制设备，其特征在于，所述变频器(3)和具有加速度计(5)的控制单元(4)构成为单元，并且布置在线性驱动装置的运动部件上，尤其是布置在滑块(2)上。