[发明专利]伞齿双轴同步驱动磁链轮行走装置

权利要求书

1.本发明专利涉及一种在任何物体表面行走装置，其特征在于：

转向轴(34)套在伞齿驱动轴(40)里面，轴承作为支承，上端通过同步轮(17)和同步带(16)与一个转向电机相连。伞齿驱动轴(40)通过轴承(38)、(41)和轴承座筒(39)与车板(8)相固定连接，在该件的上端通过同步轮(13)和同步带(12)与一个驱动电机(22)上的同步轮(23)相连，该驱动电机再通过相应的同步轮和同步带与其它三个驱动单元进行同步行走和转向。伞齿驱动轴(40)与转向轴可以在同一轴心上进行相对转动。互不影响。在伞齿驱动轴(40)下端有水平伞齿(7)，该伞齿与垂直伞齿(6)啮合后，便将水平转动改成竖直转动，该转动通过传动链(51)、传动从动齿轮(52)和传动主动齿轮(55)来驱动三角型磁铁驱动链轮进行行走作业。其它三个驱动单元技术特征与此一致。

2.权利要求1中所述的磁铁链轮是在两个行走链(2)中间，用驱动链轴(78)固定多块磁铁块。

3.权利要求1中所述的驱动链轮单元是由驱动齿轮组(3)、从动齿轮组(30)和高点从动齿轮组(32)构成三角形。

4.权利要求1中所述的驱动电机是一个电机驱动四个或多个磁铁驱动链轮单元，实现同步行走；转向电机是一个电机通过同步轮及同步带，实现对四个或多个磁铁驱动链轮单元同步转向。