[发明专利]装卸用起重机中的集装箱位置检测方法及装置、及集装箱着地、摞放控制方法

权利要求书

1.一种集装箱位置检测方法，它是将吊具或吊具把持着的悬吊集装箱着落或摞放在对象集装箱上或摞放场所的目标位置上的装卸用起重机的集装箱位置检测方法，其特征在于，

将摄像装置可同时拍摄集装箱和着落目标位置标记地配置在吊具的一边的端部，该集装箱在吊具的下方被吊具把持，该目标位置标记是为了表示对象集装箱或集装箱摞放场所中的落地目标位置而设置的，

对于由该摄像装置拍摄的图像数据进行包含在该图像数据中的像素的亮度或色相变化检测处理，

通过用直线近似产生设定的值以下的亮度或色相变化的像素群的配置，检测出表示位于配置在该吊具端部的摄像装置的下方的对象集装箱的端部附近边缘或目标位置标记的边缘的作为候补的直线群，

而且，检测出对于上述摄像装置的图像数据进行同样的处理而获得的、表示位于该摄像装置下方的吊具上所把持的集装箱的端部附近的边缘的直线，

比较上述直线与表示上述对象集装箱的边缘或目标位置标记的边缘的各候补直线群的平行度、相互的水平距离，

将表示对象集装箱的边缘或目标位置标记的边缘的候补直线群中 所包含的直线内的、相对于表示吊具把持的集装箱的边缘的直线的角度和水平距离是预先设定的值以内的直线确定为表示摄像装置下方的对象集装箱端部的边缘或目标位置标记的边缘的直线，

从这样地确定的对象集装箱的边缘线或目标位置标记的边缘线与  吊具把持的集装箱的边缘线的相对关系检测出吊具或被吊具把持的集装箱与对象集装箱或目标标记的相对位置。

2.一种集装箱位置检测方法，它是将吊具或吊具把持着的悬吊集装箱着落或摞放在对象集装箱上或摞放场所的目标位置上的装卸用起重机的集装箱位置检测方法，其特征在于，

关于分别比较由权利要求1所述的方法检测出的、表示摄像装置设置位置下方的对象集装箱的端部的边缘或目标位置的标记的边缘的直线候补群与表示吊具把持的悬吊集装箱的对应端部边缘的直线来确定对象集装箱的边缘线或目标位置标记边缘线，

将由权利要求1所述的、由平行度、水平距离的比较选择的对象集装箱的边缘或目标位置标记的边缘候补直线群内的最长的直线确定为对象集装箱或目标位置标记的边缘线，

从这样地确定的对象集装箱的边缘线或目标位置标记的边缘线与被吊具把持的集装箱的边缘线的相对关系检测出吊具或被吊具把持的集装箱与对象集装箱或目标位置标记的相对位置。

3.一种集装箱位置检测方法，它是将吊具或吊具把持着的悬吊集装箱着落或摞放在对象集装箱上或摞放场所的目标位置上的装卸用起重机的集装箱位置检测方法，其特征在于，

将权利要求1所述的摄像装置分别在吊具的同一边的左侧和右侧的两端部配置一组，对于各摄像装置下方端部附近的图像数据，由上述的方法检测出表示各侧的端部附近的对象集装箱的边缘或表示集装箱摞放场所的目标位置的标记的边缘的候补直线群与表示被吊具把持的集装箱边缘的直线，

将一侧的对象集装箱或目标位置标记的边缘候补直线及被吊具把持的集装箱边缘线假想地延长到相当于另一摄像装置设置位置的位置，再将由另一方的摄像位置得到的被吊具把持的集装箱的边缘线位置与由上述一方的摄像装置得到的被吊具把持的集装箱的边缘线重合，

与此对应在将表示上述另一方的摄像装置所得到的对象集装箱或目标位置标记的边缘的候补直线群相对地移动了后，进行上述对象集装箱或目标位置标记的边缘候补直线的延长与另一方的对象集装箱或目标位置标记的边缘候补直线的相互比较，找出一对最重合的边缘候补直线，将其一对边缘候补直线确定为对象集装箱或目标位置标记的边缘线。

从这样地确定的对象集装箱或目标位置标记的边缘线与被吊具把持的集装箱的边缘线的相对关系检测出吊具或被吊具把持的集装箱与对象集装箱或目标位置标记的相对位置。

4.一种集装箱位置检测装置，其特征是，在将吊具或吊具把持着的悬吊集装箱着地或摞放在对象集装箱上或摞放场所的目标位置上的装卸用起重机的集装箱位置检测中由权利要求1所述的方法检测对象集装箱或目标位置标记的位置。

5.一种集装箱位置检测装置，其特征是，是由将吊具或吊具把持着的悬吊集装箱着地或摞放在对象集装箱上或集装箱摞放场所的目标位置上的装卸用起重机的、权利要求2所述的方法检测对象集装箱或目标位置标记的位置。