[发明专利]控制制动器的方法和装置

权利要求书

1.用于控制制动器的方法，其中每个车轮制动器有一个可电控的制动器执行机构，其根据为每个车轮规定的理论值致动，其中获得代表作用在每个车轮制动器上的制动力的实际值，其特征在于，求出两个制动回路的至少两个车轮制动器的实际值之间的偏差，根据该偏差修正控制车轮制动器的理论值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，修正值基于实际参数的偏差值与规定的理论偏差值之间的偏差求出。

3.根据前述权利要求之一所述的方法，其特征在于，偏差值基于汽车参数计算。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，汽车参数是车轮滑差率和垂直力，必要时还有作用在车轮上的驱动力矩。

5.根据前述权利要求之一所述的方法，其特征在于，代表制动力的参数是制动压力。

6.根据前述权利要求之一所述的方法，其特征在于，各车轮制动器的理论值按照整体理论值形成，其中整体理论值在各个车轮上的分配根据偏差值修正。

7.根据前述权利要求之一所述的方法，其特征在于，求出调节汽车车速到一规定的理论值的减速度调节器的整体理论值。

8.根据前述权利要求之一所述的方法，其特征在于，制动压力根据汽车参数按照下式确定：PRAD＝CLAM/CP(λ*FN*PRAD+MKAHALB/CLAM)，其中相加的项目在未被驱动的车轮情况下省略。

9.用于控制制动器的装置，其特征在于，带有一个控制单元，其产生对应于各车轮制动器的制动调节器启动信号，带有启动信号形成器，该形成器按照为每个车轮制动器规定的规定值获得启动信号，其中代表在各车轮制动器上的制动力的参数作为实际值求出，其特征在于，设有一个调节器，其根据至少两个制动回路的至少两个车轮制动器的实际参数偏差来修正为每个车轮制动器规定的规定值。