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- [发明专利]一种基于计算机视觉的排水监测方法及水体监测方法-CN202110174609.0有效
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甘小皓;钟璞星
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慧目（重庆）科技有限公司
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2021-02-05
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2022-05-27
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G06V10/25
- 排水监测方法包括如下步骤：先获取摄像机图像，并在图像中划分呈矩形的待监测区域集合drainBoxes和预设水流方向集合flowLines，并记录待监测区域集合中每个待监测区域drainBox的坐标为[(x1,y1),(x2,y2)]，其中(x1,y1)和(x2,y2)分别为待监测区域drainBox上对角点上的坐标；记录预设水流方向集合flowLines中每个预设水流方向flowLine的坐标为[(fx1,f y1),(fx2,fy2)]，其中，(fx1,f y1)和(fx2,fy2)为预设水流方向flowLine上依次选取两点的坐标。
- 一种基于计算机视觉排水监测方法水体
- [发明专利]机器人控制方法-CN201280046380.1有效
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A·迈斯纳;B·舍尔;J·黑克尔;V·施雷特林;T·海泽尔
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杜尔系统有限责任公司
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2012-08-17
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2017-05-10
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B25J9/16
- 本发明涉及一种控制方法，用于具有多个可移动机器人轴（2、4、6）的机器人（1），特别是用于涂装机器人（1）或者操作机器人，所述控制方法包括以下步骤a）借助多个路径点（机器人（1）的参考点意图经过所述多个路径点）来预确定机器人路径；b）根据预确定的机器人路径来控制各个机器人轴（2、4、6）的驱动电机，以使得机器人（1）的参考点经过预确定的机器人路径；c）预计算机械载荷（My1、Mx1、Fx1、Fy1、Fz1、Fx2、Fy2、Fz2、Mx2、My2、Mz2），所述机械载荷在经过即将来临的机器人路径时发生在两个接头之间的机器人轴（2、4、6）中的至少一个内；d）基于机械载荷（My1、Mx1、Fx1、Fy1、Fz1、Fx2、Fy2、Fz2、Mx2、My2、Mz2）的预计算而对机器人轴（2、4、6）的驱动电机的控制进行调节，以使得避免机械过载。
- 机器人控制方法
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