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[发明专利]一种雷达三轴稳定转台俯仰运动的控制方法-CN202010533433.9有效
发明人：吕向阳;李涛;郭锐;冯瑗瑗;丁锋 -专利权人：中国船舶重工集团公司第七二四研究所
申请日： 2020-06-12 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： G01S13/68 文献下载
摘要：本发明涉及一种雷达三轴稳定转台俯仰运动的控制方法。根据雷达天线需要俯仰运动位置的给定方位角，计算出雷达天线需要俯仰运动位置的舷角，将在该舷角位置上需要天线运动的给定仰角分别向稳定转台的纵摇框架运动平面和横摇框架运动平面上投影，得到纵摇框架的运动变化角度(纵摇投影值)和横摇框架的运动变化角度(横摇投影值)，然后与船罗经设备送来当前船的纵摇角和横摇角分别进行数学计算，得到稳定转台纵摇框架控制回路的输入值和横摇框架控制回路的输入值，输入给各自的控制回路进行闭环控制，实现在船摇摆情况下雷达天线在给定方位角上的给定仰角的俯仰运动。
一种雷达稳定转台俯仰运动控制方法

[发明专利]一种使用自带水平舵减小AUV横摇和纵摇的方法-CN201910694909.4有效
发明人：綦志刚;李冰;孙伟星;陈缘;李洋洋;潘建明 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2019-07-30 - 公布日： 2021-02-19 - 主分类号： B63G8/18 文献下载
摘要：本发明属于水下机器人航行控制领域，具体涉及一种使用自带水平舵减小AUV横摇和纵摇的方法。基于零航速减摇鳍稳定器工作原理的水平舵可以实现在低速航行时对横摇和纵摇运动进行主动减摇。本发明首先以带有水平舵的AUV为研究对象，确立水平舵的升力模型，然后分析四个水平舵的在AUV产生横摇和纵摇运动时一个周期内的受力和运动情况，计算出AUV的横摇和纵摇运动的扶正力矩，进而根据AUV产生横摇运动或者纵摇运动的周期内水平舵的运动情况，将AUV收到的干扰力和有水平舵产生的扶正力矩相结合总结出利用水平舵实现减横摇和纵摇的方法。
一种使用水平舵减小 auv 方法

[发明专利]船员抗晕船训练装置-CN201510804666.7在审
发明人：刘晓白;梁鸿;黄志伟;马莹 -专利权人：中国舰船研究设计中心
申请日： 2015-11-20 - 公布日： 2017-05-31 - 主分类号： G09B25/00 文献下载
摘要：本发明的船员抗晕船训练装置包括垂荡运动单元、纵摇运动单位、横摇运动单元和固定底座，垂荡运动单位安装在纵摇运动单元上，纵摇运动单元安放在横摇运动单元上，横摇运动单元安放在固定底座上，固定底座安装在地面上。本发明的船员抗晕船训练装置可高度模拟船舶在海洋环境中的复杂运动形式，为船员抗晕船能力训练提供更加逼真的训练平台。
船员晕船训练装置

[实用新型]一种训练模拟台-CN200620032603.0无效
发明人：刘业涛;闫智辉;刘伟超 -专利权人：中国船舶重工集团公司第七一三研究所
申请日： 2006-09-22 - 公布日： 2007-11-07 - 主分类号： G09B19/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种训练模拟台，它包括底座，在底座上设置有纵摇基座，在纵摇基座上安置有纵摇体、纵摇主齿轮和纵摇行程开关，在纵摇体上安置有纵摇齿弧和纵摇行程开关碰块，纵摇齿弧与纵摇主齿轮啮合在一起；在纵摇体上安置有横摇体、横摇主齿轮和横摇行程开关，在横摇体上安置有横摇齿弧和横摇行程开关碰块，横摇齿弧与横摇主齿轮啮合在一起；在横摇体上安置有安全护栏和台面。本实用新型可以分别模拟船在不同海况下和车在不同路况下的运动姿态，可按预定轨迹运行，也可以根据需要在周期与幅值范围内设定不同的运动幅值与周期运行，操作简单方便，运行安全可靠，训练效果更好。
一种训练模拟

[发明专利]一种利用商船横摇和纵摇的发电装置-CN202010335569.9在审
发明人：李博洋;杨倩倩;邓芳;张宝收;杨奉儒;张荣秀 -专利权人：青岛科技大学
申请日： 2020-04-25 - 公布日： 2020-06-30 - 主分类号： F03G7/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种利用商船横摇和纵摇的发电装置，主要包括：横摇滑块组、横摇滑块、横摇轮子、横摇发电机、横摇发电机齿轮、纵摇导轨、纵摇滑块、纵摇轮子、纵摇齿条、纵摇发电机、纵摇发电机齿轮、纵摇减震弹簧、横摇导轨、横摇齿条、横摇减震弹簧、可调节支座、横梁。船舶在风浪航行过程中，几乎不可避免的会发生横摇和纵摇运动，这些摇摆使得船舶蕴含着大量的可回收机械能，本发明实现了这些机械能的回收，充分利用了船舶多自由度的运动中蕴含的机械能，相较于利用单一自由度的装置，
一种利用商船发电装置

[实用新型]训练模拟台-CN200620032602.6无效
发明人：刘业涛;闫智辉;刘伟超 -专利权人：中国船舶重工集团公司第七一三研究所
申请日： 2006-09-22 - 公布日： 2007-11-07 - 主分类号： G09B19/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种训练模拟台，它包括底座，在底座上设置有升降基座，在升降基座上安置有升降体，在升降体上安置有纵摇体、纵摇主齿轮和纵摇行程开关，在纵摇体上安置有纵摇齿弧和纵摇行程开关碰块，在纵摇体上安置有横摇体、横摇主齿轮和横摇行程开关，在横摇体上安置有横摇齿弧和横摇行程开关碰块，在横摇体上安置有安全护栏和台面；在底座上安置有控制升降体运动的升降电机及升降减速机。本实用新型可分别模拟船在不同海况下和车在不同路况下的运动姿态，可按预定轨迹运行，也可以根据需要设定不同的运动幅值与周期运行，操作简单方便，运行安全可靠，训练效果更好。
训练模拟

[发明专利]一种三自由度摇摆转台-CN201810993462.6在审
发明人：张兵;蔡佳敏;蒋子良;潘湘强;陈健;王存堂 -专利权人：江苏大学
申请日： 2018-08-29 - 公布日： 2018-12-21 - 主分类号： B25H1/14 文献下载
摘要：本发明提供了一种三自由度摇摆转台，包括横摇驱动机构、纵摇驱动机构和回字框；所述回字框通过旋转副与下平台连接，所述纵摇驱动机构两端分别与所述回字框和下平台铰接，通过纵摇驱动机构运动使回字框相对下平台绕X轴摆动；所述回字框通过旋转副与上平台连接，所述横摇驱动机构两端分别与所述回字框和上平台铰接，通过横摇驱动机构运动使上平台相对回字框绕Y轴摇摆。所述回字框两侧安装所述纵摇驱动机构，通过两个所述纵摇驱动机构相向运动，使回字框绕X轴摆动。本发明可运动模拟，能够实现横摇、纵摇、回转的三自由度运动，该摇摆转台具有承载能力强、安全可靠、工作空间大等特点。
回字框驱动机构纵摇横摇摇摆上平台下平台转台驱动机构运动三自由度摆动铰接三自由度运动承载能力工作空间相向运动可运动回转

[实用新型]一种利用商船横摇和纵摇的发电装置-CN202020640531.8有效
发明人：李博洋;杨倩倩;邓芳;张宝收;杨奉儒;张荣秀 -专利权人：青岛科技大学
申请日： 2020-04-25 - 公布日： 2020-12-01 - 主分类号： F03G7/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种利用商船横摇和纵摇的发电装置，主要包括：横摇滑块组、横摇滑块、横摇轮子、横摇发电机、横摇发电机齿轮、纵摇导轨、纵摇滑块、纵摇轮子、纵摇齿条、纵摇发电机、纵摇发电机齿轮、纵摇减震弹簧、横摇导轨、横摇齿条、横摇减震弹簧、可调节支座、横梁。船舶在风浪航行过程中，几乎不可避免的会发生横摇和纵摇运动，这些摇摆使得船舶蕴含着大量的可回收机械能，本实用新型实现了这些机械能的回收，充分利用了船舶多自由度的运动中蕴含的机械能，相较于利用单一自由度的装置
一种利用商船发电装置

[发明专利]一种漂浮式风机抑制纵摇方法及系统-CN202110868089.3有效
发明人：赵晓峻 -专利权人：明阳智慧能源集团股份公司
申请日： 2021-07-30 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： F03D7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种漂浮式风机抑制纵摇方法及系统，在漂浮式风机的浮台与塔基的连接处以及漂浮式风机机舱的内部分别安装一个倾角仪，用于测量浮台纵摇角度和机舱纵摇角度，在风速及波浪载荷作用使漂浮式风机产生纵摇运动的情况下，将浮台纵摇角度作为反馈量输入到纵摇角度控制回路中，输出变桨角度的附加量到漂浮式风机的变桨控制回路，从而增加漂浮式风机的纵摇阻尼，抑制漂浮式风机的纵摇运动，从而稳定叶轮转速和电功率输出，降低塔筒所受载荷；本发明能够有效抑制大于额定风速的漂浮式风机浮台纵摇运动，并有效降低在大于额定风速的情况下的漂浮式风机塔架前后载荷，增加漂浮式风机的运行时间，同时提升漂浮式风机的年平均发电量。
一种漂浮风机抑制方法系统

[发明专利]一种多体船的简化鲁棒自适应减纵摇控制方法-CN201811100020.0有效
发明人：张军;戴小康;刘志林;李国胜 -专利权人：江苏大学
申请日： 2018-09-20 - 公布日： 2020-06-26 - 主分类号： B63B39/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种多体船的简化鲁棒自适应减纵摇控制方法，通过建立多体船垂荡和纵摇的耦合运动模型，并对该模型转换成状态空间形式，将多体船垂荡和纵摇的耦合运动模型分解成解耦的垂荡运动模型和纵摇运动模型；针对解耦的垂荡运动模型和纵摇运动模型，分别设计扩张状态观测器，用于估计多体船的运动状态与耦合项；结合上述步骤，将多体船的基本控制量与估计的耦合项相综合获得虚拟控制量，并把虚拟控制量分配给T型翼与压浪板的攻角。通过攻角产生的力和力矩，控制多体船的垂荡高度和纵摇角度的变化，本发明所提出的控制方法简单可靠，易于实现，能有效地实现多体船垂荡减少20％‑35％，纵摇减少40％‑50％。
一种多体船简化自适应减纵摇控制方法

[发明专利]一种减纵摇槽道螺旋桨-CN202110987762.5有效
发明人：沈海龙 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2021-08-26 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： B63B39/08 文献下载
摘要：本发明公开一种减纵摇槽道螺旋桨，设置于船体附体上，减纵摇槽道螺旋桨与船体重心之间具有一定距离，减纵摇槽道螺旋桨包括槽道和螺旋桨，槽道开设于船体附体上；螺旋桨设置于槽道内，螺旋桨可转动地与船体附体相连；螺旋桨连接有驱动器，螺旋桨转动能够产生抵抗船体纵摇运动的力矩。本发明的减纵摇槽道螺旋桨，设置于舵或其它船体附体上且与船体重心之间具有一定距离，减纵摇槽道螺旋桨包括槽道和设置于槽道内的螺旋桨，螺旋桨转动时能够产生抵抗船体纵摇运动的力矩，从而达到减缓舰船在波浪中剧烈纵摇运动的效果本发明的减纵摇槽道螺旋桨，可以设置在距离船体重心位置较远的位置。
一种减纵摇槽道螺旋桨

[发明专利]一种智能实时调平装置及其控制方法-CN202111049484.5在审
发明人：李唐;王立慧;徐曼;马定奎;桑锐 -专利权人：南京工业职业技术大学
申请日： 2021-09-08 - 公布日： 2021-11-30 - 主分类号： G05D3/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能实时调平装置及其控制方法，包括底座和位于底座上方的横摇机构、纵摇机构、负载安装平台。底座内安装有控制装置，横摇机构包括安装于壳体顶端且与壳体一体式铸造的横摇支架、位于横摇支架的外侧且与横摇支架贯通的横摇轴套筒以及位于横摇轴套筒内的横摇组件，纵摇机构包括安装于壳体上方的纵摇支架、位于纵摇支架外侧且与纵摇支架贯通的纵摇轴套筒以及位于纵摇轴套筒内的纵摇组件通过横摇编码器和纵摇编码器将采集到的倾斜角度分别传输到控制器，控制器分别控制横摇伺服电机和纵摇伺服电机运转，使整体横摇组件所在的横摇轴和整体纵摇组所在的纵摇轴达到指定位置，从而带动纵摇支架运动，最终实现负载安装平台的调平
一种智能实时平装及其控制方法

[实用新型]一种智能实时调平装置-CN202122162270.0有效
发明人：李唐;王立慧;徐曼;马定奎;桑锐 -专利权人：南京工业职业技术大学
申请日： 2021-09-08 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： G05D3/20 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种智能实时调平装置，包括底座和位于底座上方的横摇机构、纵摇机构、负载安装平台。底座内安装有控制装置，横摇机构包括安装于壳体顶端且与壳体一体式铸造的横摇支架、位于横摇支架的外侧且与横摇支架贯通的横摇轴套筒以及位于横摇轴套筒内的横摇组件，纵摇机构包括安装于壳体上方的纵摇支架、位于纵摇支架外侧且与纵摇支架贯通的纵摇轴套筒以及位于纵摇轴套筒内的纵摇组件通过横摇编码器和纵摇编码器将采集到的倾斜角度分别传输到控制器，控制器分别控制横摇伺服电机和纵摇伺服电机运转，使整体横摇组件所在的横摇轴和整体纵摇组所在的纵摇轴达到指定位置，从而带动纵摇支架运动，最终实现负载安装平台的调平
一种智能实时平装

[发明专利]一种实感型虚拟现实滑翔运动模拟器-CN201810136725.1有效
发明人：宋寅荣 -专利权人：爱尔匹艾斯株式会社
申请日： 2018-02-09 - 公布日： 2021-03-02 - 主分类号： A63F13/28 文献下载
摘要：一种实感型虚拟现实滑翔运动模拟器，它利用搭乘者身体的横摇和纵摇调整，其特征在于，包括：支撑框架、圆弧形横摇器具、至少两个支撑辊、反横摇扭转装置、横向搭乘架、第一纵摇角度感知传感器、第二横摇角度感知传感器它利用搭乘者身体的横摇和纵摇调整方式的实感型虚拟现实滑翔运动模拟器，还具备竖直升降而可以体验因急剧上升、急剧下降引起的重力变化的装置，不仅是横摇、纵摇，还可以实现竖直升降，可实现三自由度运动，由于搭乘者利用全身进行操纵，因而比用手操纵的运动效果大，另外，由于在伸展全身的状态下进行，因而如同天空飞翔一般，切身感受力强。
一种实感虚拟现实滑翔运动模拟器

[发明专利]一种高速多体船的单步预测控制减摇方法-CN202010978084.1有效
发明人：刘志林;郑林熇;朱齐丹;曾薄文;张军;余鹏 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2020-09-17 - 公布日： 2022-06-21 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提供一种高速多体船的单步预测控制减摇方法，包括如下步骤：建立多体船耦合的垂向运动模型；对耦合的垂向运动模型进行数学变换，获得单输入单输出的解耦升沉与纵摇运动模型；设计有限时间观测器，在线估计多体船升沉运动与纵摇运动的耦合项，获得减摇补偿量；设计单步预测控制律，求解出升沉运动与纵摇运动的减摇反馈控制量；将补偿量与反馈控制量相加，通过减摇附体的控制分布矩阵逆运算，获得T型翼与压浪板控制攻角。本发明明显降低了多体船在运动中的升沉与纵摇。实现了将带有有限时间扩张观测器的预测控制方法应用到高速多体船纵向减摇。
一种高速多体船预测控制方法

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