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[发明专利]一种攀爬机器人、控制方法及计算机可读存储介质-CN202011589739.2在审
发明人：庄礼填;丘建涛;谢新城;杨帆 -专利权人：深圳创想未来机器人有限公司
申请日： 2020-12-29 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明提供一种攀爬机器人、控制方法及计算机可读存储介质，通过固定板、移动板，至少两个支撑导轨，固定板上设置有攀爬装置，移动板上设置有第二攀爬装置，第一攀爬装置与第二攀爬装置用于攀爬攀爬物；固定板与各支撑导轨的一端固定连接移动板设有与各支撑导轨对应的通孔，各支撑导轨穿过移动板的通孔，与移动板活动连接；移动板上设置有与各个支撑导轨一一对应的驱动装置，各驱动装置用于驱动移动板延各个支撑导轨进行移动，各个支撑导轨根据各驱动装置的不同转数进行偏移，解决了攀爬机器人只能直线或垂直攀爬，无法转向、偏移，遇到复杂情况则无法处理的缺陷，实现了攀爬机器人向不同方向进行偏移以适应不同攀爬环境、攀爬需求的功能。
一种攀爬机器人控制方法计算机可读存储介质

[发明专利]围墙攀爬识别方法、装置及电子设备-CN202210984114.9在审
发明人：李成超;闾凡兵;吴婷 -专利权人：长沙海信智能系统研究院有限公司
申请日： 2022-08-17 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： G06V40/10 文献下载
摘要：本发明提供一种围墙攀爬识别方法、装置及电子设备。所述方法包括如下步骤：识别并跟踪位于预设的围墙区域内的目标的人头检测框；设定围墙警戒线；计算攀爬判断点坐标；根据跟踪前后的人头检测框的中心点坐标与围墙警戒线的位置关系变化，得到第一攀爬判断结果；根据跟踪前后的攀爬判断点的连线与围墙警戒线的位置关系，得到第二攀爬判断结果；当第一攀爬判断结果和第二攀爬判断结果中至少有一个认定目标存在攀爬行为时，发出攀爬警告，利用人头检测取代全身检测，人头检测框的中心点、攀爬判断点以及围墙警戒线之间的位置综合判断目标是否存在攀爬行为，能够减少目标相互遮挡和人头位置过高导致的误检和漏检，提升攀爬行为识别的精度和速度。
围墙攀爬识别方法装置电子设备

[发明专利]一种攀爬装置、攀爬系统、攀爬起吊系统及攀爬方法-CN200810204570.7有效
发明人：李成锋;姜福军;王新明;唐军军;刘万辉 -专利权人：三一电气有限责任公司
申请日： 2008-12-10 - 公布日： 2009-07-15 - 主分类号： B66C23/18 文献下载
摘要：本发明公开一种攀爬装置、攀爬系统、攀爬起吊系统及一种攀爬方法。公开的攀爬装置包括上部分和下部分，上部分与下部分之间用伸缩机构相连，伸缩机构能够改变上部分与下部分之间的距离；上部分包括相互固定的上平台与上固定机构，下部分包括相互固定的下平台与下固定机构；攀爬装置能够分别通过上固定机构和下固定机构固定在被攀爬物上公开的攀爬装置为可移动式装置，能够以被攀爬物为基础到达预定的位置或高度，可以应用于对多种人工设施的维护，且方便转场运输；公开的攀爬系统能够将相应设备运送到预定的高度；公开的攀爬起吊系统包括起吊装置和上述攀爬装置能够利用风机塔筒爬升到风机塔筒顶端
一种攀爬装置系统起吊方法

[发明专利]一种安全系数高的通讯铁塔-CN201810505202.X有效
发明人：陈科 -专利权人：江苏赛鸥电气集团有限公司
申请日： 2018-05-24 - 公布日： 2020-05-01 - 主分类号： E04H12/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种安全系数高的通讯铁塔，包括塔身、平台、避雷针、若干天线、若干塔脚和两个攀爬装置，攀爬装置包括攀爬机构和连接机构，攀爬机构包括攀爬盒和两个整理盒，攀爬盒内设有驱动组件、安全带、若干攀爬组件和若干铰接板，整理盒内设有若干整理组件，攀爬组件包括两个竖杆和若干横杆，连接机构包括连接盒、两个滑道和两个封闭组件，封闭组件包括第一电机、第一连杆、第二连杆和滑板，该安全系数高的通讯铁塔通过攀爬机构可方便工作人员向上攀爬，在闲置时，攀爬组件可收入攀爬盒内防止锈蚀，不仅如此，通过连接机构方便工作人员利用爬梯爬至平台上方进行维护，提高了该通讯铁塔的安全系数。
一种安全系数通讯铁塔

[发明专利]多角度攀爬训练机-CN201310734931.X有效
发明人：韦华南;梁云;韦林;王富春;贺晓华;黄磊;韦武献;陈胜裕;蒋向辉 -专利权人：柳州职业技术学院
申请日： 2013-12-27 - 公布日： 2014-04-23 - 主分类号： A63B22/00 文献下载
摘要：一种多角度攀爬训练机，其包括机身框架、固定于所述机身框架上的定置传动轴和攀爬带梯、安装于所述多角度攀爬训练机底部的提供动力的可调速电机及变速传动机构，所述多角度攀爬训练机还包括有角度调整轴和张紧调整轴，所述多角度攀爬训练机中可调速电机提供的动力，通过变速传动机构带动定置传动轴、角度调整轴及张紧调整轴转动进而带动攀爬带梯形成循环的转动。本发明多角度攀爬训练机通过低速大扭矩可调速电机带动攀爬带梯循环运转，可以提供持续的攀爬训练，并且攀爬带梯速度可调，攀爬角度也可调整，是一种安全可靠的攀爬训练机械。
角度攀爬训练

[发明专利]一种高空作业载荷机器人-CN201310304437.X有效
发明人：崔相如;李德泉 -专利权人：崔相如;李德泉
申请日： 2013-07-19 - 公布日： 2013-10-02 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明的目的是提出一种高空作业载荷机器人，可以利用它来取代传统的人力，用于承载设备攀爬高空设施和设备，以应用于检测、维修、给养等工作。本发明的高空作业载荷机器人包括一个支架，所述支架的一端通过转轴安装有一个第一攀爬部，所述支架还通过可调长度及角度的调整杆安装有至少一个第二攀爬部；所述各个攀爬部中至少有一个带有驱动单元。在工作时，通过改变调整杆的长度及角度，可以使第二攀爬部相对于第一攀爬部的位置发生改变，使各个攀爬部将所攀爬的风电塔、烟囱等攀爬目标夹住、围住并紧密接触，从而产生相对攀爬目标的正压力，由此压力产生垂向摩擦力(即附着力)，此时利用驱动单元即可驱动攀爬部进行攀爬。
一种高空作业载荷机器人

[发明专利]具有防坠功能的升降设备-CN201610016694.7有效
发明人：赖建防;孙飞;尤双星;赖皓瀛;吕宏伟 -专利权人：宁波天弘电力器具有限公司
申请日： 2016-01-12 - 公布日： 2018-06-19 - 主分类号： B66B9/02 文献下载
摘要：本发明一种具有防坠功能的升降设备，包括安装架、载体、动力组件、升降组件和电控组件，所述的动力组件和升降组件与载体实现同向联动，电控组件与动力组件电连接，动力组件驱动升降组件做上下运动；所述的升降组件包括连接为一体的主动件、上从动攀爬件和下从动攀爬件，主动件、上从动攀爬件和下从动攀爬件的背面均铰接有限位滚动件；上从动攀爬件和下从动攀爬件上均设有攀爬链轮；所述的主动件位于上从动攀爬件和下从动攀爬件之间且带动上从动攀爬件和下从动攀爬件上的攀爬链轮转动；
攀爬动力组件升降组件电控组件升降设备主动件开关把手防坠程序控制板连接为一体应用范围广链轮转动上下运动逃生功能安装架电连接滚动件铰接联动链轮同向背面驱动

[发明专利]一种反向拉绳或丝驱动装置-CN202010943386.5有效
发明人：宋智斌;张鹏勃;赵浩程;李奕浩 -专利权人：天津大学
申请日： 2020-09-09 - 公布日： 2021-08-31 - 主分类号： B66F11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种反向拉绳或丝驱动装置，包括左攀爬装置、右攀爬装置和卷线轮；左攀爬装置包括相啮合的左攀爬齿条导轨和左攀爬齿轮；右攀爬装置包括相啮合的右攀爬齿条导轨和右攀爬齿轮；卷线轮包括卷线槽和设置在卷线槽两侧的左连接轴和右连接轴，左连接轴与左攀爬齿轮固定连接、右连接轴与右攀爬齿轮固定连接，使得左攀爬齿轮、卷线轮和右攀爬齿轮形成运动主体；卷线槽上缠绕有绳或丝，绳或丝的自由端自卷线槽的第一侧伸出并竖直向下。
一种反向拉绳驱动装置

[发明专利]一种氯化氢石墨吸收塔用攀爬式泄露检测设备-CN202310009756.1有效
发明人：刘仍礼;张娄红;缪世阳;刘畅;李晨晨;王灿 -专利权人：南通星球石墨股份有限公司
申请日： 2023-01-04 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明公开了一种氯化氢石墨吸收塔用攀爬式泄露检测设备，包括攀爬壳体以及安装在攀爬壳体背部的检测壳体，所述攀爬壳体内腔的顶部滑动安装有攀爬杆，所述攀爬杆的底部固定安装有磁板一，所述攀爬杆的顶部固定连通有上抱环，所述攀爬壳体的底部固定连通有下抱环，所述下抱环和上抱环的内部均固定安装有可塑性气囊。电磁铁一可通过改变磁极方向对磁板一进行吸引或排斥，电磁铁二可通过改变磁极方向对磁板二进行吸引或排斥，电磁铁三可通过改变磁极方向对磁板三进行吸引或排斥，从而实现攀爬的目的，攀爬方式方便，攀爬方式平稳，而且在攀爬过程中检测设备永远与吸收塔体平行
一种氯化氢石墨吸收塔攀爬泄露检测设备

[实用新型]一种攀爬玩具车-CN201721903290.6有效
发明人：梁钟铭;蔡鹤皋;洪炳镕 -专利权人：东莞龙昌数码科技有限公司
申请日： 2017-12-29 - 公布日： 2018-09-28 - 主分类号： A63H17/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种攀爬玩具车，包括车壳、底盘、前轮、后轮、前轮驱动机构、前轮攀爬机构、后轮驱动机构和后轮攀爬机构，前轮有两个分别安装在前轮驱动机构左右两侧，前轮驱动机构驱动左右前轮同步转动，前轮攀爬机构安装在底盘与前轮驱动机构之间驱动左右前轮攀爬，后轮有两个分别安装在后轮驱动机构左右两侧，后轮驱动机构驱动左右后轮同步转动，后轮攀爬机构安装在底盘与后轮驱动机构之间驱动左右后轮攀爬，当攀爬玩具车在行驶过程中遇到高低不平的路面时，前后轮受力前轮攀爬机构和后轮攀爬机构分别驱动前轮、后轮抬高攀爬障碍物，实现攀爬动作，保证车在山地、楼梯、障碍物多等复杂路面也能正常行驶，提高玩耍的趣味性。
后轮前轮攀爬攀爬机构后轮驱动机构前轮驱动机构驱动玩具车底盘同步转动左右两侧障碍物本实用新型复杂路面高低不平行驶过程正常行驶前后轮车壳受力楼梯玩耍抬高山地保证

[实用新型]一种高空作业载荷机器人-CN201320431091.5有效
发明人：崔相如;李德泉 -专利权人：崔相如;李德泉
申请日： 2013-07-19 - 公布日： 2014-01-15 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本实用新型的目的是提出一种高空作业载荷机器人，可以利用它来取代传统的人力，用于承载设备攀爬高空设施和设备，以应用于检测、维修、给养等工作。本实用新型的高空作业载荷机器人包括一个支架，所述支架的一端通过转轴安装有一个第一攀爬部，所述支架还通过可调长度及角度的调整杆安装有至少一个第二攀爬部；所述各个攀爬部中至少有一个带有驱动单元。在工作时，通过改变调整杆的长度及角度，可以使第二攀爬部相对于第一攀爬部的位置发生改变，使各个攀爬部将所攀爬的风电塔、烟囱等攀爬目标夹住、围住并紧密接触，从而产生相对攀爬目标的正压力，由此压力产生垂向摩擦力(即附着力)，此时利用驱动单元即可驱动攀爬部进行攀爬。
一种高空作业载荷机器人

[实用新型]游乐装置-CN201720013867.X有效
发明人：韦国锋;刘楠;仙田满;佐藤明彦 -专利权人：北京米娅文化发展有限公司
申请日： 2017-01-06 - 公布日： 2017-10-03 - 主分类号： A63B9/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种游乐装置，包括模块化单元，模块化单元包括至少两个竖向攀爬通道，两个竖向攀爬通道位于模块化单元的两侧并且竖直向上延伸，其底部设置有进出口；至少一个横向攀爬通道，至少一个横向攀爬通道位于两个竖向攀爬通道之间并且横向延伸连接竖向攀爬通道的沿高度方向的端部；以及位于模块化单元的两侧而向内侧延伸的出入通道；其中，竖向攀爬通道、横向攀爬通道和出入通道彼此连通并形成环抱状的框架结构。使用者可以利用竖向攀爬通道和横向攀爬通道内的攀爬部件在通道内或通道间自如的攀爬、出入，并且通过出入通道与观看区连通，使整个游乐装置可以作为舞台背景，半环抱状的舞台背景与观看区形成环形游乐区域。
游乐装置

[实用新型]具有防坠功能的升降设备-CN201620025468.0有效
发明人：赖建防;孙飞;尤双星;赖皓瀛;吕宏伟 -专利权人：宁波天弘电力器具有限公司
申请日： 2016-01-12 - 公布日： 2016-08-10 - 主分类号： B66B9/02 文献下载
摘要：本实用新型一种具有防坠功能的升降设备，包括安装架、载体、动力组件、升降组件和电控组件，所述的动力组件和升降组件与载体实现同向联动，电控组件与动力组件电连接，动力组件驱动升降组件做上下运动；所述的升降组件包括连接为一体的主动件、上从动攀爬件和下从动攀爬件，主动件、上从动攀爬件和下从动攀爬件的背面均铰接有限位滚动件；上从动攀爬件和下从动攀爬件上均设有攀爬链轮；所述的主动件位于上从动攀爬件和下从动攀爬件之间且带动上从动攀爬件和下从动攀爬件上的攀爬链轮转动；
具有功能升降设备

[实用新型]一种钢管杆攀爬装置-CN201721722601.9有效
发明人：尹宝平;常思维;王志坤;于亮;胡金梅 -专利权人：青岛科华钢结构有限公司
申请日： 2017-12-12 - 公布日： 2018-07-31 - 主分类号： E06C9/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种钢管杆攀爬装置，包括钢管杆、横担、底板和攀爬杆；所述钢管杆顶部侧面安装横担；所述攀爬杆位于钢管杆的侧面内部，中轴线与钢管杆的中轴线平行；所述攀爬杆的侧面等距离设置有脚蹬；所述攀爬杆底部设有旋转把手；所述旋转把手包括第一握板、第二握板、第一固定点、第二固定点和第三固定点；所述攀爬杆可沿轴旋转，旋转把手能旋转攀爬杆至适合作业人员攀爬的角度，且底板上设置能固定旋转把手的卡板，固定攀爬杆的具体位置。本实用新型通过在钢管杆上设置攀爬杆，使电力工作人员在架设或维修通讯电线时能方便轻松的攀爬到钢杆管的顶部横担处进行高空作业，不仅方便美观，也能保证作业人员在攀爬过程中的安全性。
攀爬杆钢管杆旋转把手横担底板本实用新型攀爬装置中轴线攀爬握板高空作业等距离设置顶部侧面人员攀爬通讯电线侧面轴旋转钢杆脚蹬平行架设美观维修保证

[实用新型]一种爬藤植物的预培单元及预培系统-CN201720779450.4有效
发明人：陈小敏;林子超;陈伟元;林俊英;杜远芳;吴若婧;曾艳娟 -专利权人：深圳市铁汉生态环境股份有限公司
申请日： 2017-06-29 - 公布日： 2018-03-16 - 主分类号： A01G9/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种爬藤植物的预培单元及预培系统，预培单元包括用于盛装栽培基质的栽培容器和用于供爬藤植物攀爬的攀爬件，攀爬件呈绳状，攀爬件的下端与栽培容器可拆卸地连接，攀爬件的上端呈环状；预培系统包括如上所述的预培单元和用于固定攀爬件的支撑结构，攀爬件的上端可拆卸地与支撑结构连接；将爬藤植物的根部种植在栽培容器中，在爬藤植物的预培过程中，植物沿攀爬件攀爬，与攀爬件一起形成植物束，当需要将植物用于立体绿化工程时，将植物束自支撑结构上拆下并进行安装因为攀爬件为绳状，更具简便性和灵活性，能够满足众多立体绿化设计场景，而且攀爬件固定后，能够即刻成景。
一种植物单元系统