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[发明专利]一种基于弯制域角区分割的正畸弓丝弯制域评价方法-CN202210404327.X在审
发明人：姜金刚;吴殿昊;孙洋;张永德;谭棋匀;王开瑞 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2022-04-18 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： G06T19/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于弯制域角区分割的正畸弓丝弯制域评价方法，它涉及正畸弓丝弯制评价领域，当依据正畸弓丝弯制域的弯制效果需求对正畸弓丝弯制域进行评价时，基于理论正畸弓丝曲线弯制域空间曲线和实际正畸弓丝弯制域空间曲线在弯制域评价空间坐标系的位姿，在对域度误差的判断后，结合理论正畸弓丝弯制域空间曲线的弯制点标准度和理论正畸弓丝正弯制域空间曲线的弯制点相对标准度对实际正畸弓丝弯制域空间曲线的相对角区弯制误差和总角区弯制误差进行判断，建立了一种基于弯制域角区分割的正畸弓丝弯制域评价方法本发明以正畸弓丝弯制域为评价目标，将域度误差、相对角区弯制误差和总角区弯制误差为评价指标，可以对正畸弓丝弯制域的弯制效果进行评价，避免正畸弓丝弯制域不能够满足牙齿矫正所需正畸弓丝弯制域提供的正畸效果要求的问题
一种基于弯制域角区分正畸弓丝弯制域评价方法

[发明专利]一种基于正畸弓丝弯制点角距比和的平面等半径圆域划分半径确定方法-CN202010484782.6有效
发明人：姜金刚;吴殿昊;姚亮;郭亚峰;张永德;曾阳 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2020-06-01 - 公布日： 2021-06-04 - 主分类号： A61C7/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于正畸弓丝弯制点角距比和的平面等半径圆域划分半径确定方法，它涉及正畸弓丝弯制技术领域，本发明针对弯制点密集程度较小的一类正畸弓丝曲线，基于正畸弓丝曲线弯制点信息集、弯制点的机器人弯制信息集，结合机器人弯制正畸弓丝的运动特点，建立一种基于正畸弓丝弯制点角距比和的平面等半径圆域划分半径确定方法。技术要点为：导入圆域划分数据并将正畸弓丝曲线T转换为平面曲线T′；根据弯制点角距比信息确定等半径圆域划分个数初始值n；划分等半径确定圆域；寻找最佳划分个数；输出合理角距比等半径圆域划分半径r角距比和判定调整试划分圆域个数，确定合理角距比等半径圆域的划分半径值，提高等半径圆域划分的效率，进而提高正畸弓丝弯制规划的效率，避免了机器人弯制正畸弓丝过程中出现干涉及弯制复杂的问题。
一种基于正畸弓丝弯制点角距平面半径划分确定方法

[发明专利]一种基于弯制点密度的正畸弓丝变角度划分方法-CN202010483942.5有效
发明人：姜金刚;郭亚峰;吴殿昊;张永德;闵兆伟;曾阳 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2020-06-01 - 公布日： 2021-07-09 - 主分类号： A61C7/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于弯制点密度的正畸弓丝变角度划分方法，它涉及正畸弓丝弯制领域，根据患者的个性化正畸弓丝曲线，基于正畸弓丝曲线成形控制点信息集，成形控制点的机器人运动信息集，当患者正畸弓丝曲线上各弯制点的单位角距比均小于单位角距比上限值时，结合机器人弯制正畸弓丝的特点，设定变角度域弯制点密度上限值，得出一种基于弯制点密度的正畸弓丝变角度划分方法，划分并排列变角度域，最终得到各弯制点的弯制顺序。本发明通过对划分变角度域的弯制点密集程度进行定量约束，保证了变角度域划分的合理性，提高了规划效率。
一种基于弯制点密度正畸弓丝变角度划分方法

[发明专利]一种基于弯制点角距比和的正畸弓丝变半径圆域划分方法-CN202010485676.X有效
发明人：姜金刚;吴殿昊;郭亚峰;张永德;闵兆伟;曾阳 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2020-06-01 - 公布日： 2021-05-18 - 主分类号： A61C7/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于弯制点角距比和的正畸弓丝变半径圆域划分方法，它涉及正畸弓丝弯制技术领域，本发明针对弯制点密集程度较小的一类正畸弓丝曲线，基于正畸弓丝曲线弯制点信息集、弯制点的机器人弯制信息集，结合机器人弯制正畸弓丝的运动特点，建立一种基于弯制点角距比和的正畸弓丝变半径圆域划分方法。技术要点为：将正畸弓丝曲线T转换为平面曲线T′；圆域限制参数的设定及简化；确定划分圆域的半径和圆心；定义合理角距比弯制圆域；判断是否继续进行圆域划分；以圆域弯制点角距比一种基于弯制点角距正畸弓丝变半径划分方法

[发明专利]一种基于正畸弓丝弯制点单位角距比和的等角度划分角度确定方法-CN202010484401.4有效
发明人：姜金刚;郭亚峰;姚亮;吴殿昊;张永德;曾阳 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2020-06-01 - 公布日： 2021-05-18 - 主分类号： A61C7/20 文献下载
摘要：一种基于正畸弓丝弯制点单位角距比和的等角度划分角度确定方法，它涉及正畸弓丝弯制技术领域，当正畸弓丝曲线上各弯制点的单位弯制点密度都相对较小且均小于设定的单位弯制点密度上限值的情况下，在应用等角度划分为此类正畸弓丝规划弯制顺序时，基于正畸弓丝曲线成形控制点信息集，成形控制点的机器人运动信息集，结合机器人弯制正畸弓丝的特点设定等角度域弯制点单位角距比和上限值，建立了一种基于正畸弓丝弯制点单位角距比和的等角度划分角度确定方法，在等角度划分的过程中根据等角度域的单位角距比和改变划分角度本发明通过对划分区域弯制难度的定量约束，保证了划分角度确定的合理性，提高了规划效率。
一种基于正畸弓丝弯制点单位角度划分确定方法

[发明专利]一种基于弯制域节点的正畸弓丝弯制域评价方法-CN202210405962.X在审
发明人：姜金刚;孙洋;谭棋匀;姚亮;张翼;张永德 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2022-04-18 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于弯制域节点的正畸弓丝弯制域评价方法，它涉及正畸弓丝弯制评价领域，当依据正畸弓丝弯制点的弯制效果需求对正畸弓丝弯制域进行评价时，基于理论正畸弓丝曲线弯制域空间曲线、实际正畸弓丝弯制域空间曲线和调整后实际正畸弓丝弯制域空间曲线在弯制域评价空间坐标系的位姿，在对域度误差的判断后，结合理论正畸弓丝空间曲线的弯制域弯制度标准值和弯制域相对弯制度比对实际正畸弓丝弯制域空间曲线的弯制域节点误差和相对总弯制域节点误差进行判断，建立了一种基于弯制域节点的正畸弓丝弯制域评价方法本发明以正畸弓丝弯制域为评价目标，将域度误差、节点误差和相对域弯制误差为评价指标，可以对正畸弓丝弯制域的弯制效果进行评价，避免正畸弓丝弯制域不能够满足牙齿矫正所需正畸弓丝弯制域提供的正畸效果要求的问题。
一种基于弯制域节点正畸弓丝弯制域评价方法

[发明专利]一种基于正畸弓丝弯制点密度的等角度划分角度确定方法-CN202010485114.5有效
发明人：姜金刚;郭亚峰;吴殿昊;曾阳;张永德;左晖 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2020-06-01 - 公布日： 2021-05-18 - 主分类号： A61C7/20 文献下载
摘要：一种基于正畸弓丝弯制点密度的等角度划分角度确定方法，它涉及正畸弓丝弯制技术领域，当正畸弓丝曲线上各弯制点的单位角距比都相对较小且均小于设定的弯制点单位角距比上限值的情况下，在应用等角度划分为此类正畸弓丝规划弯制顺序时，基于正畸弓丝曲线成形控制点信息集，成形控制点的机器人运动信息集，结合机器人弯制正畸弓丝的特点设定等角度域弯制点密度上限值，建立了一种基于正畸弓丝弯制点密度的等角度划分角度确定方法，在等角度划分的过程中根据等角度域的弯制点密度改变划分角度本发明通过对划分区域的弯制点密集程度定量约束，保证了划分角度确定的合理性，提高了规划效率。
一种基于正畸弓丝弯制点密度角度划分确定方法

[发明专利]一种基于弯制点密度的正畸弓丝变半径圆域划分方法-CN202010485874.6有效
发明人：姜金刚;吴殿昊;曾阳;闵兆伟;郭亚峰;张永德 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2020-06-01 - 公布日： 2021-05-28 - 主分类号： A61C7/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于弯制点密度的正畸弓丝变半径圆域划分方法，它涉及正畸弓丝弯制技术领域，本发明针对弯制点角距比相对较小的一类正畸弓丝曲线，基于正畸弓丝曲线弯制点信息集、弯制点的机器人弯制信息集，结合机器人弯制正畸弓丝的运动特点，建立一种基于弯制点密度的正畸弓丝变半径圆域划分方法。技术要点为：将正畸弓丝曲线T转换为平面曲线T′；圆域限制参数的设定及简化；确定划分圆域的半径和圆心；定义合理密度弯制圆域；判断是否继续进行圆域划分；以圆域弯制点密度域的弯制点顺序，输出最终弯制点弯制顺序T1和R1。本发明以变半径圆域划分区域，将圆域弯制点密度作为判断条件，可以提高正畸弓丝弯制规划的效率，避免了机器人弯制正畸弓丝过程中出现干涉的问题。
一种基于弯制点密度正畸弓丝变半径划分方法

[发明专利]一种用于正畸弓丝弯制顺序规划的空间变半径球域划分方法-CN202010486033.7有效
发明人：姜金刚;吴殿昊;郭亚峰;张永德;姚亮;左晖 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2020-06-01 - 公布日： 2021-05-28 - 主分类号： A61C7/20 文献下载
摘要：本发明公开一种用于正畸弓丝弯制顺序规划的空间变半径球域划分方法，它涉及正畸弓丝弯制技术领域，本发明根据患者的个性化正畸弓丝曲线，基于正畸弓丝曲线弯制点信息集、弯制点的机器人弯制信息集，结合机器人弯制正畸弓丝的运动特点，建立一种用于正畸弓丝弯制顺序规划的空间变半径球域划分方法。技术要点为：变半径球域划分数据导入；设定球域限制参数的上限值；确定划分球域的半径和球心；定义合理弯制球域；判断是否继续进行球域划分；以球域弯制点密度域的弯制点顺序，输出最终弯制点弯制顺序T1和R1。本发明以变半径球域对空间弓丝曲线划分区域，可以提高正畸弓丝弯制规划的准确性，避免了机器人弯制正畸弓丝过程中出现干涉的问题。
一种用于正畸弓丝弯制顺序规划空间半径划分方法

[发明专利]一种用于正畸弓丝弯制顺序规划的平面变半径圆域划分方法-CN202010486729.X有效
发明人：姜金刚;吴殿昊;郭亚峰;闵兆伟;张永德;唐德栋 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2020-06-01 - 公布日： 2021-07-09 - 主分类号： A61C7/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种平面变半径圆域划分的正畸弓丝弯制顺序规划方法，它涉及正畸弓丝弯制技术领域，本发明根据患者的个性化正畸弓丝曲线，基于正畸弓丝曲线弯制点信息集、弯制点的机器人弯制信息集，结合机器人弯制正畸弓丝的运动特点，建立一种平面变半径圆域划分的正畸弓丝弯制顺序规划方法。技术要点为：将正畸弓丝曲线T转换为平面曲线T′；设定圆域限制参数的上限值；确定划分圆域的半径和圆心；定义合理弯制圆域；判断是否继续进行圆域划分；以圆域弯制点密度域的弯制点顺序，输出最终弯制点弯制顺序T1和R1。本发明以变半径圆域划分区域，可以提高正畸弓丝弯制规划的效率，避免了机器人弯制正畸弓丝过程中出现干涉的问题。
一种用于正畸弓丝弯制顺序规划平面半径划分方法

[发明专利]一种正畸弓丝弯制规划等半径圆域划分半径确定方法-CN202010485501.9有效
发明人：姜金刚;吴殿昊;郭亚峰;张永德;左晖;曾阳 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2020-06-01 - 公布日： 2021-05-25 - 主分类号： A61C7/20 文献下载
摘要：本发明涉及正畸弓丝弯制技术领域，本发明根据患者的个性化正畸弓丝曲线，基于正畸弓丝曲线弯制点信息集、弯制点的机器人弯制信息集，结合机器人弯制正畸弓丝的运动特点，建立一种正畸弓丝弯制规划等半径圆域划分半径确定方法技术要点为：等半径确定圆域划分数据导入及正畸弓丝曲线转换；计算等半径确定圆域初始试划分个数；试划分等半径确定圆域；以圆域限制参数为限制条件，寻找最佳试划分个数；输出合理等半径圆域划分半径r域的划分半径值，提高了等半径圆域划分的效率，进而提高正畸弓丝弯制规划的效率，避免了机器人弯制正畸弓丝过程中出现干涉及弯制复杂的问题。
一种正畸弓丝弯制规划半径划分确定方法

[发明专利]一种用于正畸弓丝弯制规划的平面变角度划分方法-CN202010484587.3有效
发明人：姜金刚;郭亚峰;吴殿昊;闵兆伟;张永德;唐德栋 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2020-06-01 - 公布日： 2021-07-30 - 主分类号： A61C7/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于正畸弓丝弯制规划的平面变角度划分方法，它涉及正畸弓丝弯制领域，根据患者的个性化正畸弓丝曲线，基于正畸弓丝曲线成形控制点信息集，成形控制点的机器人运动信息集，结合机器人弯制正畸弓丝的特点设定变角度域弯制点密度上限值，变角度域弯制点数量上限值和变角度域弯制点角距比和的上限值，建立了一种用于正畸弓丝弯制规划的平面变角度划分方法，划分并排列变角度域，最终得到各弯制点的弯制顺序。本发明通过对划分区域的弯制点密集程度及弯制复杂程度定量约束，保证了变角度域划分的连续性，提高了规划效率。
一种用于正畸弓丝弯制规划平面角度划分方法

[发明专利]一种用于正畸弓丝弯制规划的圆域划分方法-CN201711121473.7有效
发明人：姜金刚;马雪峰;左思浩;张永德;黄致远;闵兆伟 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2017-11-14 - 公布日： 2020-02-21 - 主分类号： A61C7/02 文献下载
摘要：一种用于正畸弓丝弯制规划的圆域划分方法，它涉及正畸弓丝弯制技术领域，本发明基于患者的正畸弓丝曲线弯制点信息集、弯制点的机器人运动信息集，结合机器人弯制正畸弓丝时与正畸弓丝的运动关系，建立一种用于正畸弓丝弯制规划的圆域划分方法技术要点为：圆域划分数据导入；定义圆域区间；判断是否继续圆域划分正畸弓丝曲线；将各圆域区间降序排列。
一种用于正畸弓丝弯制规划划分方法

[发明专利]一种基于正畸弓丝弯制点密度的平面等半径圆域划分半径确定方法-CN202010485146.5有效
发明人：姜金刚;吴殿昊;张永德;郭亚峰;姚亮;王磊 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2020-06-01 - 公布日： 2021-06-04 - 主分类号： A61C7/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于正畸弓丝弯制点密度的平面等半径圆域划分半径确定方法，它涉及正畸弓丝弯制技术领域，本发明根据患者的个性化正畸弓丝曲线，基于正畸弓丝曲线弯制点信息集、弯制点的机器人弯制信息集，结合机器人弯制正畸弓丝的运动特点，建立一种基于正畸弓丝弯制点密度的平面等半径圆域划分半径确定方法。技术要点为：等半径确定圆域划分数据导入及正畸弓丝曲线转换；计算等半径确定圆域初始试划分个数；试划分等半径确定圆域；寻找最佳试划分个数；输出合理密度等半径圆域划分半径requal域个数，确定合理密度等半径圆域的划分半径值，提高等半径圆域划分的效率，进而提高正畸弓丝弯制规划的效率，避免了机器人弯制正畸弓丝过程中出现干涉的问题。
一种基于正畸弓丝弯制点密度平面半径划分确定方法

[发明专利]一种基于弯制点角距比和的正畸弓丝变角度划分方法-CN202010483856.4有效
发明人：姜金刚;郭亚峰;左晖;姚亮;张永德;吴殿昊 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2020-06-01 - 公布日： 2021-05-28 - 主分类号： A61C7/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于弯制点角距比和的正畸弓丝变角度划分方法，它涉及正畸弓丝弯制领域，根据患者的个性化正畸弓丝曲线，基于正畸弓丝曲线成形控制点信息集，成形控制点的机器人运动信息集，当患者正畸弓丝曲线上各弯制点的单位弯制点密度均小于单位弯制点密度上限值时，结合机器人弯制正畸弓丝的特点，设定变角度域弯制点角距比和上限值，得出一种基于弯制点角距比和的正畸弓丝变角度划分方法，划分并排列变角度域，最终得到各弯制点的弯制顺序。本发明通过对划分变角度域的弯制复杂程度进行定量约束，保证了变角度域划分的合理性，提高了规划效率。
一种基于弯制点角距正畸弓丝变角度划分方法

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