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[发明专利]一种高精度冲压送料机械手-CN201510508068.5有效
发明人：陈兴国 -专利权人：宁波宝恒轴承配件制造有限公司
申请日： 2015-08-18 - 公布日： 2017-06-30 - 主分类号： B21D22/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种高精度冲压送料机械手，所述冲压送料机械手包括用于支撑的底座，以及手臂成180度对称布置的送料机械手A和送料机械手B；所述送料机械手A和所述送料机械手B对称地设置在所述底座上，并可实现180本发明的一种高精度冲压送料机械手，该冲压送料机械手含有两个手臂可以旋转移位，可充分利用冲床冲压的时间工作，将极大的缩短冲床的等待时间。
一种高精度冲压机械手

[发明专利]一种自动冲压机-CN201710369710.5有效
发明人：侯旭敏;王旭明 -专利权人：广州市花都志达不锈钢制品有限公司;广州市铮宝精密机械有限公司
申请日： 2017-05-23 - 公布日： 2019-02-01 - 主分类号： B21D43/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动冲压机，包括至少一台冲压装置，还包括自动送料装置、至少一台三轴送料机械手、三轴取料机械手及自动控制系统，三轴送料机械手位于冲压装置左侧，三轴取料机械手位于冲压装置右侧，自动送料装置位于三轴送料机械手前方，三轴取料机械手下方设有储料筐，自动控制系统控制自动送料装置、三轴送料机械手、冲压装置及三轴取料机械手自动地上料、取料、冲压及卸料有序连贯运行。本发明生产效率高，节省人力，提高冲压精准度，且安全性高。
一种自动冲压机

[实用新型]一种自动冲压机-CN201720579028.4有效
发明人：侯旭敏;王旭明 -专利权人：广州市花都志达不锈钢制品有限公司;广州市铮宝精密机械有限公司
申请日： 2017-05-23 - 公布日： 2018-02-13 - 主分类号： B21D43/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种自动冲压机，包括至少一台冲压装置，还包括自动送料装置、至少一台三轴送料机械手、三轴取料机械手及自动控制系统，三轴送料机械手位于冲压装置左侧，三轴取料机械手位于冲压装置右侧，自动送料装置位于三轴送料机械手前方，三轴取料机械手下方设有储料筐，自动控制系统控制自动送料装置、三轴送料机械手、冲压装置及三轴取料机械手自动地上料、取料、冲压及卸料有序连贯运行。本实用新型生产效率高，节省人力，提高冲压精准度，且安全性高。
一种自动冲压机

[发明专利]可视化冲压线多机协调轨迹优化方法及系统-CN202111301207.9在审
发明人：于鲁川;周顺情;王弘镔 -专利权人：温州大学
申请日： 2021-11-04 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： B30B15/26 文献下载
摘要：本发明公开了可视化冲压线多机协调轨迹优化方法及系统，包括：获取送料机械手轨迹；基于送料机械手轨迹、运动设备模型和压机行程曲线，确定送料机械手特征模型时间位置信息；基于送料机械手特征模型时间位置信息，通过多机协调策略，确定相邻送料机械手、机械手和压机之间是否发生碰撞，以进一步优化送料机械手和压机的运动曲线。能在基于Python编程环境下直接生成、验证冲压线多机协调轨迹优化结果；具有可行、可靠、便捷等特点，具有很高的实际应用意义。
可视化冲压线多机协调轨迹优化方法系统

[发明专利]一种冲压送料机械手-CN201710021218.9在审
发明人：苑明海;王松;黄锦婷;鲁义刚;王海东 -专利权人：河海大学常州校区
申请日： 2017-01-12 - 公布日： 2017-03-22 - 主分类号： B25J9/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种冲压送料机械手，所述冲压送料机械手包括执行机构、驱动机构、控制系统，所述执行机构包括机械手的手部、腕部、伸缩臂部、机身、机座，所述手部与所述伸缩臂部通过所述腕部连接，所述伸缩臂部安装在所述机身上，所述机身安装在所述机座上；所述驱动机构采用液压驱动方式进行驱动，包括手部抓取液压缸、腕部回转液压缸、伸缩臂部伸缩液压缸；所述控制系统采用PLC程序实现对所述冲压送料机械手的控制。本发明的一种冲压送料机械手是一种多自由度自动送料机械手，能实现冲压设备的机械化和自动化生产，在保证了生产率的同时也能保证了节省人力、保证生产安全等优点。
一种冲压机械手

[发明专利]包管和冲压的自动化生产线-CN202011155360.0在审
发明人：张正金;陈柳强 -专利权人：明门（中国）幼童用品有限公司
申请日： 2020-10-26 - 公布日： 2021-02-09 - 主分类号： B21D35/00 文献下载
摘要：本发明公开的包管和冲压的自动化生产线包括左包管装置、冲压装置和右包管装置，左包管装置和右包管装置位于冲压装置的左、右两侧，左包管装置和右包管装置用于包管并将包管后的管件输送至冲压装置进行冲压；左包管装置和右包管装置均包括包管送料机构、送料机械手、包管机、双层机械手和中转台，冲压装置包括冲压送料机构和冲压机，送料机械手用于将包管送料机构处的管件搬运至包管机，双层机械手位于包管机与中转台之间，双层机械手用于将包管机处的管件搬运至中转台以及将中转台处的管件搬运至冲压送料机构，冲压送料机构用于将管件输送至冲压机进行冲压。
包管冲压自动化生产线

[发明专利]一种家电箱体机器人送料冲压生产线-CN202011018156.4在审
发明人：谢传海;钟吉民;李周;谢传和 -专利权人：佛山市顺德区凯硕精密模具自动化科技有限公司
申请日： 2020-09-24 - 公布日： 2021-06-18 - 主分类号： B21D35/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种家电箱体机器人送料冲压生产线。它包括依次设置的第一抓料机器人、第一冲压模具、第一送料机械手、第二冲压模具、第二送料机械手、第三冲压模具、第三送料机械手、第四冲压模具、第四送料机械手、第五冲压模具、第二抓料机器人以及第六冲压模具。本发明分别通过多台冲压模具分别完成了箱板的拉伸、冲腰型孔、压筋、切边、冲边孔、压台阶、折弯、铆上加强板等冲压工序，本发明还通过多台抓料机器人和多台送料机械手完成了相邻的两个模具之间的进料、送料和出来等工序
一种家电箱体机器人冲压生产线

[实用新型]一种二次元机械手-CN201921226588.7有效
发明人：谢传海;钟吉民;陈炳旭;李周 -专利权人：佛山市顺德区凯硕精密模具自动化科技有限公司
申请日： 2019-07-31 - 公布日： 2020-05-08 - 主分类号： B21D43/10 文献下载
摘要：一种二次元机械手，包括振动送料盘、水平滑动驱动装置、分料机构、工作台以及送料机械手；所述振动送料盘，用于振动输送工件给分料机构；所述分料机构，设于振动送料盘的出料槽，用于将工件逐个输送给送料机械手；所述水平滑动驱动装置，用于驱动送料机械手前后左右移动。本实用新型通过振动送料盘、水平滑动驱动装置、分料机构以及送料机械手，实现连续输送多个工件，且送料机械手的多个夹爪能同时将冲床上一冲压工序冲压完成的工件输送给下一冲压工序冲压，以便冲床的能同时对多个工件进行连续冲压
一种二次元机械手

[实用新型]一种冲床自动上下料设备-CN201920383636.7有效
发明人：梁永雄 -专利权人：广东顺德劳佰得机器人科技有限公司
申请日： 2019-03-25 - 公布日： 2020-02-18 - 主分类号： B21D43/18 文献下载
摘要：一种冲床自动上下料设备，其特征在于：其包括冲压机及工作台，工作台与冲压机间安装有送料机械手，通过送料机械手实现上下送料功能；其中，所述的送料机械手包括机械手驱动装置，机械手驱动装置前端连接有主机械手臂，机械手驱动装置上方连接有副机械手臂，机械手驱动装置驱动主机械手臂在工作台及冲压机间往复循环前后运动，当主机械手臂到达工作区域时，机械手驱动装置驱动主机械手臂向下提料或向上进入副机械手臂工作范围内取。
一种冲床自动上下设备

[实用新型]包管和冲压的自动化生产线-CN202022406853.9有效
发明人：张正金;陈柳强 -专利权人：明门（中国）幼童用品有限公司
申请日： 2020-10-26 - 公布日： 2021-11-05 - 主分类号： B21D35/00 文献下载
摘要：本实用新型公开的包管和冲压的自动化生产线包括左包管装置、冲压装置和右包管装置，左包管装置和右包管装置位于冲压装置的左、右两侧，左包管装置和右包管装置用于包管并将包管后的管件输送至冲压装置进行冲压；左包管装置和右包管装置均包括包管送料机构、送料机械手、包管机、双层机械手和中转台，冲压装置包括冲压送料机构和冲压机，送料机械手用于将包管送料机构处的管件搬运至包管机，双层机械手位于包管机与中转台之间，双层机械手用于将包管机处的管件搬运至中转台以及将中转台处的管件搬运至冲压送料机构，冲压送料机构用于将管件输送至冲压机进行冲压。
包管冲压自动化生产线

[实用新型]一种家电箱体机器人送料冲压生产线-CN202022131006.6有效
发明人：谢传海;钟吉民;李周;谢传和 -专利权人：佛山市顺德区凯硕精密模具自动化科技有限公司
申请日： 2020-09-24 - 公布日： 2021-08-27 - 主分类号： B21D35/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种家电箱体机器人送料冲压生产线。它包括依次设置的第一抓料机器人、第一冲压模具、第一送料机械手、第二冲压模具、第二送料机械手、第三冲压模具、第三送料机械手、第四冲压模具、第四送料机械手、第五冲压模具、第二抓料机器人以及第六冲压模具。本实用新型分别通过多台冲压模具分别完成了箱板的拉伸、冲腰型孔、压筋、切边、冲边孔、压台阶、折弯、铆上加强板等冲压工序，本实用新型还通过多台抓料机器人和多台送料机械手完成了相邻的两个模具之间的进料、送料和出来等工序
一种家电箱体机器人冲压生产线

[实用新型]一种双层送取料装置-CN202222430296.3有效
发明人：史峰 -专利权人：桐乡市华杰工业自动化科技有限公司
申请日： 2022-09-14 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： B21D43/11 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种双层送取料装置，属于冲压设备技术领域。它包括底座整体、安装于所述底座整体上的送料机械手和取料机械手、双工位的料仓；所述料仓位于所述送料机械手的一侧，所述底座整体上安装有分别用于所述双工位料仓顶升和切换工位的顶升模组和切换模组；所述底座整体上设置有与所述送料机械手和取料机械手连接的升降动力模组，所述取料机械手朝向所述送料机械手的一侧设置有若干个工位台，所述送料机械手循环对所述料仓和工位台上的工件进行取放，所述取料机械手用于对机床内工件循环取放。本实用新型能够循环对冲床进行送料以及对冲压完成的工件进行取出，提高冲压和取件的效率，同时通过双工位进行循环上料，提高上料的效率。
一种双层送取料装置

[发明专利]一种多冲压机械手联动控制方法、系统以及一种控制器-CN201810130054.8有效
发明人：刘浩;王峻峰 -专利权人：上海一芯智能科技有限公司
申请日： 2018-02-08 - 公布日： 2020-08-14 - 主分类号： B21D35/00 文献下载
摘要：本发明提供一种多冲压机械手联动控制方法、系统以及一种控制器，所述方法包括：控制送料机将冲压件放入第一台冲床，向所述第一台冲床下发冲压信号；在接收到第一台冲床发送的冲压完成信号和送料机发送的取料信号后，控制第一个机械手进入第一台冲床取冲压件；控制第一个机械手将冲压件放入第二台冲床，向第二台冲床下发冲压信号；在接收到第二台冲床发送的冲压完成信号和第一个机械手发送的取料信号后，控制第二个机械手进入第二台冲床取冲压件；采用与第一个机械手的相同的控制方式依次控制第二个机械手至第N个机械手至对应的冲床取件和/或放件。本发明有效解决了现有技术中若一台机械手或送料机故障，需要重新启动整个联动控制系统的问题。
一种冲压机械手联动控制方法系统以及控制器

[实用新型]一种快速自动冲压系统-CN201620522845.1有效
发明人：刘琛 -专利权人：天津市卓骏机械有限责任公司
申请日： 2016-06-01 - 公布日： 2016-12-07 - 主分类号： B21D35/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种快速自动冲压系统，拆垛机与冲孔压力机之间设有第一送料机械手和第一中间交换台，第一送料机械手包括第一左臂和第一右臂，第一中间交换台设置在第一送料机械手侧部，并位于第一左臂与第一右臂中间；冲孔压力机与成形压力机之间设有第二送料机械手，第二送料机械手包括第二左臂、第二右臂，第二送料机械手侧部、第二左臂和第二右臂之间设有第二中间交换台。本实用新型的有益效果是：实现了烤箱左侧板冲压生产线的自动化，设备简单易操作，安全性高，保证了操作人员的人身安全，适用于中小型冲压企业，不仅自动化程度高，而且生产改造成本低，具有广阔的市场前景。
一种快速自动冲压系统

[发明专利]一种自动冲压加工设备及其送料系统-CN201610643821.6有效
发明人：曾庆华 -专利权人：重庆市奇龙工贸有限公司
申请日： 2016-08-08 - 公布日： 2018-10-23 - 主分类号： B21D43/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动冲压加工设备及其送料系统，送料系统包括向冲压工作台送料的送料机械手，送料机械手一侧还设置有将棒料送入送料机械手工作回程内的放料机械手，放料机械手包括水平位移机构及旋转机构，旋转机构的旋转回程内设置有棒料推送装置，棒料推送装置能够将棒料从原料箱送至放料机械手内的指定位置。棒料推送装置将棒料从原料箱推送至便于机械手抓取的位置，代替了直接采用机械手抓取棒料，在工序中可以减少一个专门用于抓取棒料的机械手，降低了设备及维护成本，减少采用机械手也可以提高工作效率；放料机械手可以进行多个不同方向上的运动，改进了机械手功能单一的问题，减少设备中使用机械手的数量，降低了设备成本。
一种自动冲压加工设备及其系统

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