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[发明专利]一种非一致非线性系统协同控制方法及控制系统-CN201811256130.6有效
发明人：王国涛;李晓杰;王一光 -专利权人：黑龙江大学
申请日： 2018-10-26 - 公布日： 2021-09-07 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：为了解决现有固定控制系数的非线性系统协同控制方法控制效果不好的问题，本发明提供一种带有控制参数自适应补偿的非一致非线性系统协同控制方法及控制系统。本发明包括：建立带有时变控制参数的被控非线性系统模型；获取各被控非线性系统的同步跟踪误差；建立神经网络非线性估计模型，获取神经网络自适应律，用于估计被控非线性系统模型中的动力学参数；根据被控非线性系统的控制量和获取的同步跟踪误差，获取时变控制参数自适应律，用于估计被控非线性系统模型中的控制参数；根据被控非线性系统模型，结合同步跟踪误差、神经网络自适应律、时变控制参数自适应律，获取分布式控制律，并根据获取的分布式控制律获得各被控非线性系统的控制量
一种一致非线性系统协同控制方法控制系统

[发明专利]基于非线性扩张状态观测器的机械臂跟踪控制器及系统-CN201910802822.4有效
发明人：唐文杰;宗西举;程新功;陈镇镇;刘大志;衣文雨;刘依明;刘蕊 -专利权人：济南大学
申请日： 2019-08-28 - 公布日： 2020-11-27 - 主分类号： G05B19/19 文献下载
摘要：本公开提出了基于非线性扩张状态观测器的机械臂跟踪控制器及系统，包括：非线性跟踪微分器、非线性扩张状态观测器及非线性状态误差反馈控制律；所述非线性跟踪微分器将机械臂关节角的期望位置信号进行跟踪，得到期望位置信号的跟踪信号及其微分信号并输出；所述非线性扩张状态观测器用于获得系统时延和扰动为不确定性因素的估计值；所述非线性状态误差反馈控制律利用非线性跟踪微分器的输出与非线性扩张状态观测器的输出之差来形成反馈控制分量，将非线性扩张状态观测器估计值以前馈补偿的形式加入系统控制律中，得系统总的控制律。本公开的优点是所述非线性自抗扰控制方法可以抑制扰动，而且可以实现系统跟踪误差的快速收敛。
基于非线性扩张状态观测器机械跟踪控制器系统

[发明专利]一种带有动态约束的级联非线性鲁棒轨迹跟踪控制方法-CN202211283047.4在审
发明人：李煜;刘小雄;章卫国;丁瑞凰;明瑞晨;黄伟;付红坡;潘坤鹏;李肇奇 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2022-10-20 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明提供一种带有动态约束的级联非线性鲁棒轨迹跟踪控制方法，包括：建立飞行器的运动方程；计算角速度的控制效能矩阵，设计角速度非线性增量容错控制律；以角速度为控制量，计算气流角的控制效能矩阵，设计气流角非线性增量容错控制律；以气流角为控制量，设计航迹角和速度非线性控制律；设定航迹跟踪误差的边界，并选择性能函数进行误差变换，设计轨迹虚拟控制量；以航迹角为控制量，设计带有预设性能的轨迹容错控制律，根据轨迹指令，通过级联容错轨迹控制律来实现飞机在干扰存在时的轨迹跟踪控制本发明设计的带有动态约束的级联非线性轨迹跟踪的控制律，不仅能够有效提高飞行轨迹控制系统的鲁棒性，而且能够保证飞行轨迹的动态跟踪性能。
一种带有动态约束级联非线性轨迹跟踪控制方法

[发明专利]一种电动汽车电机光滑非线性分数阶滑模控制方法及系统-CN202310734483.7在审
发明人：高鹏;汪谦;潘慧慧;吕筱东;吴卫兵;朱云国;周松林 -专利权人：铜陵学院
申请日： 2023-06-20 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种电动汽车电机光滑非线性分数阶滑模控制方法及系统包括，在已有分数阶滑模面和已有非线性分数阶滑模面的基础上，结合光滑非线性函数构建新型的光滑非线性分数阶滑模面；以新型自适应律基础结合超螺旋趋近律，设计新型自适应超螺旋趋近律；以新型自适应超螺旋趋近律和新型光滑非线性分数阶滑模面和非线性扩张状态观测器为基础，基于电动汽车电机的动态模型，得到一种电动汽车电机光滑非线性分数阶滑模控制方法；本发明通过提供的一种电动汽车电机光滑非线性分数阶滑模控制方法
一种电动汽车电机光滑非线性分数阶滑模控制方法系统

[发明专利]一种用于直升机非线性模型的模型参考控制方法-CN202111024742.4有效
发明人：张昊嘉;李国玉;樊峪;李嘉玮;罗易格 -专利权人：中国航空工业集团公司西安飞行自动控制研究所
申请日： 2021-09-01 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种用于直升机非线性模型的模型参考控制方法，包括：建立直升机的非线性模型，旋翼动力学模型包含旋翼挥舞动力学子模型，尾旋翼动力学模型包含尾旋翼挥舞动力学子模型；构建出面向模型参考自适应控制律的参考模型；生成面向模型参考自适应控制律的目标线性模型；将参考模型输出作为样板，根据参考模型输出与目标线性模型输出之间的误差调整更新模型参考自适应控制律的参数；将模型参考自适应控制律应用到非线性模型中，以对非线性模型进行模型参考自适应控制律的有效性进行验证本发明实施例解决了现有直升机的控制方式中，均难以将控制律设计目标与飞行品质直接等价，从而无法得到理想的控制效果且鲁棒性不佳的问题。
一种用于直升机非线性模型参考控制方法

[发明专利]一种基于输入磁滞的模糊跟踪控制方法、系统及介质-CN202010766791.4有效
发明人：王建晖;何标涛;张春良;巩琪娟;林佩琪;马灿洪;严彦成 -专利权人：广州大学
申请日： 2020-08-03 - 公布日： 2022-06-03 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明的提供了一种基于输入磁滞的模糊跟踪控制方法、系统及介质，方法包括以下步骤：获取输入信号，根据输入信号的输入磁滞构建二阶非线性系统模型；通过模糊逻辑逼近二阶非线性系统模型的非线性光滑函数，得到误差值；根据误差值建立虚拟控制律，并确定自适应参数；根据非线性光滑函数、虚拟控制律以及自适应参数，通过二阶非线性系统模型确定设计参数，并得到输出信号进行跟踪控制；方法利用模糊逻辑系统对逼近误差的估计，从而达到更好的跟踪性能；同时通过更新虚拟控制律和自适应律，追求更优的暂态性能，有效地保持了资源利用和系统跟踪性能之间的平衡，可广泛应用于工业控制技术领域。
一种基于输入模糊跟踪控制方法系统介质

[发明专利]一种非线性系统的稳定方法及装置-CN202010685069.8有效
发明人：宋超;杨林 -专利权人：中国人民解放军海军航空大学岸防兵学院
申请日： 2020-07-16 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本申请提供一种非线性系统的稳定方法及装置，其中，非线性系统的稳定方法包括：获取与待稳定的非线性系统对应的滑模观测器；利用滑模观测器估计非线性系统的状态；获取自适应容错控制律；根据非线性系统的状态以及自适应容错控制律控制非线性系统稳定因此，首先采用滑模观测器估计非线性系统的状态，然后利用一种自适应容错控制率，保证了该非线性系统在存在故障的情况下仍能渐进稳定，从而实现对状态不完全可测的非线性系统进行容错控制。
一种非线性系统稳定方法装置

[发明专利]一种n阶混合非线性系统的协同控制方法及控制系统-CN201811256007.4有效
发明人：王国涛;王一光;李晓杰 -专利权人：黑龙江大学
申请日： 2018-10-26 - 公布日： 2021-04-27 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：为了解决现有技术对n阶非线性系统带有混合阶对象控制效果不好的问题，本发明提供一种n阶混合非线性系统的协同控制方法及控制系统，属于机电系统协同控制领域。本发明包括：建立被控n阶混合非线性系统的n阶模型，n为大于2的正整数；获取各被控n阶混合非线性系统的n阶同步跟踪误差及滑模跟踪误差；建立混合n阶神经网络估计模型，根据该模型及获取的滑模跟踪误差，获取神经网络自适应律，用于对n阶混合非线性系统模型中的动力学参数进行估计；根据建立的n阶模型，结合同步跟踪误差、滑模跟踪误差和神经网络自适应律，获取分布式混合n阶协同控制律，并根据获取的控制律获得各被控n阶混合非线性系统的控制量
一种混合非线性系统协同控制方法控制系统

[发明专利]导管架海洋平台非线性系统半主动最优振动控制方法-CN201210288614.5无效
发明人：梁燕军;王爱民;孙华;郭磊;熊晶 -专利权人：梁燕军;王爱民;孙华
申请日： 2012-08-07 - 公布日： 2012-11-28 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提供一种导管架海洋平台非线性系统半主动振动控制方法，针对不规则波浪荷载，考虑流体和结构之间相互作用的非线性动力特性，根据牛顿定律建立导管架海洋平台非线性系统模型；选取性能指标；进而实施最大值原理，将非线性最优控制问题被转化为一个非线性非齐次两点边值问题；使用逐次逼近方法，求非线性非齐次两点边值问题的近似解，得到最优振动控制律，最优振动控制律由精确的线性反馈部分以及非线性补偿部分组成，其中非线性补偿部分是共态向量方程序列的极限
导管海洋平台非线性系统主动最优振动控制方法

[发明专利]一种DC/DC双向换流器稳定直流母线电压最优控制方法-CN201710741509.5有效
发明人：李鹏;李鑫明;李继红;张亮;王敏 -专利权人：华北电力大学（保定）;国网浙江省电力有限公司;国网浙江省电力公司绍兴供电公司
申请日： 2017-08-24 - 公布日： 2019-04-19 - 主分类号： H02J1/14 文献下载
摘要：一种DC/DC双向换流器稳定直流母线电压最优控制方法：在升压和降压两种工作模式下，建立DC/DC双向换流器的仿射非线性数学模型；选取DC/DC双向换流器在升压工作模式下的仿射非线性数学模型和在降压工作模式下的仿射非线性数学模型中的状态变量的转移时间最短为性能指标，构建时间最优控制器，求取时间最优控制律；选取DC/DC双向换流器在升压工作模式下的仿射非线性数学模型和在降压工作模式下的仿射非线性数学模型中的状态变量的二次型函数为性能指标，构建状态最优调节器，求取状态最优控制律；针对时间最优控制律和状态最优控制律建立模糊规则，构建模糊自适应权重协调控制器，求取时间最优控制律和状态最优控制律的权重。本发明实现能对DC/DC双向换流器的最优控制。
一种 dc 双向换流稳定直流母线电压最优控制方法

[发明专利]直升机系统自适应故障容错控制方法、系统、装置及介质-CN202111249339.1有效
发明人：赵志甲;何伟添;邹涛;李致富;马鸽 -专利权人：广州大学
申请日： 2021-10-26 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种直升机系统自适应故障容错控制方法、系统、装置及介质，方法包括：构建直升机系统的非线性状态空间方程；确定直升机系统的增强节点和增量节点，根据增强节点、增量节点以及非线性状态空间方程构建宽度学习神经网络；根据非线性状态空间方程确定自适应辅助参数；根据自适应辅助参数、非线性状态空间方程以及训练好的宽度学习神经网络确定直升机系统的控制律和自适应律，根据控制律和自适应律对直升机系统进行自适应故障容错控制。本发明通过构建宽度学习神经网络、确定自适应辅助参数来确定控制律和自适应律，实现了自适应故障容错控制，减小了直升机的跟踪误差，提高了直升机的控制精度，可广泛应用于直升机控制技术领域。
直升机系统自适应故障容错控制方法装置介质

[发明专利]基于哈默斯坦模型的多变量非线性系统预测函数控制方法-CN200810061028.0无效
发明人：倪文涛;张泉灵;苏宏业 -专利权人：浙江大学
申请日： 2008-05-07 - 公布日： 2008-10-01 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于哈默斯坦模型的多变量非线性系统预测函数控制方法，其特征在于包括如下步骤：1)根据过程特性和输入输出数据建立哈默斯坦模型；2)根据哈默斯坦模型线性部分模型参数、设定值和实际过程输出求解多变量线性子系统的预测函数控制率；3)根据哈默斯坦模型非线性部分模型参数和多变量线性系统预测函数控制率求解方程组V(k)＝F(U(k))得到最优控制律U(k)；4)根据多变量非线性预测函数控制器求解并实施最优控制律。本发明实现了对一类多变量非线性系统的预测函数控制。实现了将非线性系统的控制问题转化为线性系统控制问题和非线性方程组的求根问题。提高了最优控制律的求解速度，减少了在线计算量，保证了控制系统的实时性要求。
基于斯坦模型多变非线性系统预测函数控制方法

[发明专利]单连杆机械臂的模糊自适应控制方法、系统及存储介质-CN202110689516.1有效
发明人：王建晖;马灿洪;黄堃锋;张烨;巩琪娟;洪嘉纯;严彦成;吴宇深;朱厚耀 -专利权人：广州大学
申请日： 2021-06-22 - 公布日： 2022-07-08 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种单连杆机械臂的模糊自适应控制方法、系统及存储介质，包括步骤：建立单连杆机械臂的非线性模型及磁滞模型；所述非线性模型的输入为磁滞的线性函数；根据误差模型及所述非线性模型确定虚拟控制器模型及虚拟自适应律；根据所述非线性模型及事件触发模型确定模糊自适应触发控制器模型及触发自适应律；所述事件触发模型根据动态阈值进行更新；根据所述虚拟控制器模型、所述虚拟自适应律、所述模糊自适应触发控制器模型及所述触发自适应律对单连杆机械臂的执行器进行控制本发明实施例，能够实现迟滞的动态补偿，在有限时间内收敛且可以节省通信资源，可广泛应用于工业自动控制领域。
连杆机械模糊自适应控制方法系统存储介质

[发明专利]近空间高超声速飞行器非线性自适应控制方法-CN201010250141.0有效
发明人：都延丽;吴庆宪;姜长生;陈谋;王玉惠;王宇飞 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2010-08-10 - 公布日： 2011-01-05 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种近空间高超声速飞行器(NHV)非线性自适应控制方法，属于航空航天技术领域的飞行控制方法。该控制方法主要由三个控制律部分组成，包括标称非线性广义预测控制律(NGPC)，B样条递归泛函连接网络(BRFLN)自适应控制律，增益自适应调整的鲁棒控制律。本发明兼顾了NGPC方法的简便性与BRFLN学习动态不确定的有效性，针对NHV飞行过程中姿态系统存在的不可测量的动态不确定和快变干扰，学习效果良好，实现了对姿态角的非线性精确控制。
空间高超声速飞行器非线性自适应控制方法

[发明专利]机电伺服系统有限时间摩擦参数辨识和自适应滑模控制方法-CN201410538669.6有效
发明人：陈强;陶亮 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2014-10-13 - 公布日： 2017-02-15 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：机电伺服系统有限时间摩擦参数辨识和自适应滑模控制方法，包括建立机电伺服系统模型，初始化系统状态以及相关控制参数；建立非线性摩擦环节的LuGre模型；设计非线性滑模及滑模控制增益自适应律；设计有限时间参数辨识方法，同时设计各参数自适应律；设计状态观测器，根据系统方程及各参数自适应律，设计自适应非线性滑模控制器，加快摩擦参数辨识收敛速度，实现快速跟踪并有效提高跟踪精度。
机电伺服系统有限时间摩擦参数辨识自适应控制方法

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