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[实用新型]手术器械、从操作设备及手术机器人-CN202022223485.4有效
发明人：吴仲兵;上官希坤;王建辰 -专利权人：深圳市精锋医疗科技有限公司
申请日： 2020-09-30 - 公布日： 2021-05-11 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：本实用新型提供一种手术器械、应用该手术器械的从操作设备以及具有该从操作设备的手术机器人，手术器械包括末端执行器、驱动装置及缆绳，缆绳包括第一驱动缆绳、第一对缆绳及第二对缆绳；驱动装置用于通过所述第一对缆绳和第一驱动缆绳驱动末端执行器执行俯仰运动，并仅通过第一对缆绳驱动末端执行器执行偏航运动，本实用新型的末端执行器在俯仰运动往俯仰运动的两个方向使用不同的驱动原理进行驱动，即往第一方向俯仰运动由专门的俯仰驱动缆绳驱动，而往另一方向俯仰运动则利用驱动末端执行器偏航的驱动缆绳驱动
手术器械操作设备手术机器人

[发明专利]手术器械、从操作设备及手术机器人-CN202011063664.4在审
发明人：吴仲兵;上官希坤;王建辰 -专利权人：深圳市精锋医疗科技有限公司
申请日： 2020-09-30 - 公布日： 2020-12-08 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：本发明提供一种手术器械、应用该手术器械的从操作设备以及具有该从操作设备的手术机器人，其中手术器械包括末端执行器、驱动装置以及缆绳，驱动装置被配置为通过缆绳驱动末端执行器运动，缆绳包括用于驱动末端执行器执行偏航运动的第一对缆绳和第二对缆绳和用于驱动末端执行器执行俯仰运动第三对缆绳，由于末端执行器的偏航运动与俯仰运动正交，故第三对缆绳在末端执行器上与第一对缆绳、第二对缆绳之间存在耦合关系，驱动装置具有解除该耦合关系的解耦机构，解耦机构包括主解耦件和从解耦件，主解耦件与从解耦件通过齿轮啮合，主解耦件与驱动第三对缆绳运动的驱动单元同轴旋转并驱动从解耦件滑动以解除上述耦合关系。
手术器械操作设备手术机器人

[实用新型]手术器械、从操作设备及手术机器人-CN202022224169.9有效
发明人：吴仲兵;上官希坤;赵李;王建辰 -专利权人：深圳市精锋医疗科技有限公司
申请日： 2020-09-30 - 公布日： 2021-04-20 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：本实用新型提供一种手术器械以及应用该手术器械的从操作设备以及具有该从操作设备的手术机器人，其中手术器械包括末端执行器、驱动装置及缆绳，驱动装置被配置为通过缆绳驱动末端执行器运动，缆绳包括用于驱动末端执行器的执行偏航运动的第一对缆绳和第二对缆绳和及用于驱动所述末端执行器俯仰运动的第三对缆绳，由于末端执行器的俯仰运动和偏航运动正交，故第三对缆绳在末端执行器上与第一对缆绳、第二对缆绳在末端执行器一侧存在耦合关系，驱动装置还包括用于解除上述耦合关系的解耦装置，解耦装置的主解耦件不与驱动装置内的用于驱动第三对缆绳运动的驱动单元直接连接
手术器械操作设备手术机器人

[发明专利]编码单元的局部运动向量推导的方法-CN201611016484.4在审
发明人：林建良;蔡玉宝;雷少民 -专利权人：寰发股份有限公司
申请日： 2011-04-11 - 公布日： 2017-08-18 - 主分类号： H04N19/56 文献下载
摘要：本发明揭露一种在译码单元的视频译码中执行局部运动向量推导的方法及装置，其中，上述方法包含将上述译码单元分割为多个子译码单元进行处理；对每一上述子译码单元执行运动向量预测，其中上述对每一上述子译码单元执行运动向量预测的步骤包含通过利用至少一其他子译码/译码单元的至少一运动向量，获得特定子译码单元的一运动向量；以及通过利用不同于获得上述特定子译码单元的运动向量所使用的运动向量的至少一运动向量，获得上述译码单元的另一子译码单元的运动向量；以及依据上述特定子译码单元的上述运动向量，对上述特定子译码单元执行运动补偿。本发明的优势在于编码器与解码器可适当地执行局部运动向量推导。
编码单元局部运动向量推导方法

[发明专利]包括具有固持头部的关节运动销的外科器械-CN202080032232.9在审
发明人： R·L·莱姆巴赫;黄志凡;B·W·史密斯;G·S·加沃雷科;R·B·约翰逊 -专利权人：西拉格国际有限公司
申请日： 2020-04-20 - 公布日： 2021-12-17 - 主分类号： A61B17/29 文献下载
摘要：本发明公开了一种外科器械，所述外科器械包括轴和能够关节运动的端部执行器。所述外科器械还包括被构造成能够使所述端部执行器进行关节运动的关节运动驱动系统以及用于保持所述关节运动驱动系统与所述端部执行器接合的装置。
包括具有头部关节运动外科器械

[发明专利]图像形成装置及其控制方法-CN201310626967.6无效
发明人：石井洋子;橘芳郎 -专利权人：佳能株式会社
申请日： 2013-11-28 - 公布日： 2014-06-11 - 主分类号： H04N1/00 文献下载
摘要：当检测到装置中需要维护的事件时，响应于用户的再现指令，执行用于开始表示维护规程的运动图像的再现的运动图像再现。然后，当确定执行了由所述运动图像表示的规程时，执行表示用于清除所述事件的规程的运动图像的再现。
图像形成装置及其控制方法

[发明专利]一种智能机器人-CN202210482753.5在审
发明人：张轶;郑延;毕功强;杜军红;葛振纲;路广 -专利权人：上海龙旗科技股份有限公司
申请日： 2022-05-05 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本申请的主要技术解决手段是本申请的主要技术解决手段是一种智能机器人，所述一种智能机器人设置有：执行机构，所述执行机构与地面接触，所述执行机构至少设置两个，所述执行机构用于清洁地面；运动底盘，所述运动底盘与执行机构可拆分连接，其中，将运动底盘和扫地机构结合，可以实现扫地功能，将运动底盘和拖地机构结合，可以实现拖地功能；充电座，所述充电座通过接触弹片与运动底盘连接，用于给执行机构充电，同时，扫地机构和拖地机构在不使用时可放置在充电座的收纳槽中
一种智能机器人

[发明专利]一种并联式机械手-CN202211577647.1在审
发明人：吴小勇;武树林;王杰 -专利权人：重庆理工大学
申请日： 2021-09-03 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种并联式机械手，包括一个作为安装基础的基座和一个设置在末端并用于抓取物品的执行件，基座上并列地安装有两组主要由连杆构成的运动支链和执行件相连，其特征在于，执行件垂直安装在一个执行连杆上，执行连杆两端分别和两组运动支链前端可转动连接，还包括至少一组依附于任一运动支链的自转传动机构，自转传动机构用于带动执行连杆做同步旋转运动。本发明具有能够以更简单的方式更好地提高物品平面运动的可动作范围的优点。
一种并联机械手

[发明专利]具有摄像抖动修正功能的运动图像重放设备-CN200780000104.0有效
发明人：清水博 -专利权人：卡西欧计算机株式会社
申请日： 2007-01-30 - 公布日： 2008-11-19 - 主分类号： H04N5/93 文献下载
摘要：当在拍摄运动图像时执行模糊修正时，数字摄像机(1)对拾取的帧执行模糊修正，并连续地记录这些帧。然后，当产生运动图像文件时，数字摄像机(1)把表明已经执行了模糊修正的信息记录于文件头部，从而防止在重放运动图像时再次执行模糊修正。另外，在拍摄运动图像时仅执行模糊检测的情况下，数字摄像机(1)检测帧中的模糊，把所检测的帧中的模糊量与帧相关联，并连续地记录这些模糊量。然后，当产生运动图像文件时，数字摄像机(1)把表明已经执行了模糊检测的信息记录于文件头部。
具有摄像抖动修正功能运动图像重放设备

[发明专利]机械臂轨迹修正方法、系统、计算机及可读存储介质-CN202210579112.1在审
发明人：聂志华;郑友胜;薛蕙蓉;何晶;杨德宸 -专利权人：江西省智能产业技术创新研究院
申请日： 2022-05-26 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种机械臂轨迹修正方法、系统、计算机及可读存储介质，该方法包括通过路径规划算法预先模拟出执行器将要经过的理论运动路径；分别计算出每两个路径点之间各个关节的理论运动轨迹，并获取执行器在理论运动轨迹中生成的理论线加速度和理论旋转角；使伺服控制器控制执行器依次按照各个路径点进行运动；通过惯性传感器分别采集执行器经过每一路径点产生的实际线加速度和实际旋转角，并计算出实际值与理论值之间的误差值；再根据误差值重新规划出执行器的执行路径，以使执行器按照执行路径进行运动。通过上述方式能够在机械臂运动的过程中实时获取到机械臂的误差值，以实时纠正机械臂的执行轨迹，具有广阔的发展前景。
机械轨迹修正方法系统计算机可读存储介质

[发明专利]运动补偿方法及可执行运动补偿的集成电路-CN200810146605.6有效
发明人：陈俊嘉;朱启诚;王智鸣 -专利权人：联发科技股份有限公司
申请日： 2008-09-02 - 公布日： 2009-06-03 - 主分类号： H04N7/26 文献下载
摘要：本发明揭露一种运动补偿方法及可执行运动补偿的集成电路。可执行运动补偿的集成电路包含有：分割单元，用于接收具有预设块尺寸的视频块，并在视频块位于视频帧的帧边界时，将视频块分割为多个子块，子块的尺寸小于预设块尺寸；以及运动补偿单元，耦合至分割单元，用于对多个子块执行运动补偿本发明的运动补偿方法及可执行运动补偿的集成电路，通过将视频块分割为多个子块，提高了用于运动估计与补偿的边界块的编码效率，从而改善了图像质量。
运动补偿方法可执行集成电路

[发明专利]一种基于单手柄操作的电控挖掘机执行装置运动控制系统及方法-CN202211101296.7在审
发明人：梁建勋;徐玉兵;孙崇 -专利权人：徐州徐工挖掘机械有限公司
申请日： 2022-09-09 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于单手柄操作的电控挖掘机执行装置运动控制系统及方法，该方案所述系统包括运行于挖掘机控制器上的流量优化分配算法、四维度单手柄、手柄传感器、执行机构位移传感器以及用于测量执行机构驱动装置液压力的传感器；操作人员通过操作四维度单手柄来控制执行装置末端的运动，基于运动学/动力学模型及各种约束条件的系统最优化控制算法负责将操作人员的动作指令转换为执行装置各执行机构的运动，并控制泵和各阀门的动作，实现挖掘机执行装置的运动控制
一种基于手柄操作挖掘机执行装置运动控制系统方法

[实用新型]带控制器的大比例变速调节电动执行机构-CN201521144858.1有效
发明人：王淑凤 -专利权人：天津宝恒流体控制设备股份有限公司
申请日： 2015-12-31 - 公布日： 2016-06-15 - 主分类号： G05D13/62 文献下载
摘要：本实用新型提出一种带控制器的大比例变速调节电动执行机构，包括电动执行器、控制器、变速运动装置，所述控制器连接电动执行器，所述电动执行器的输出轴连接变速运动装置。所述电动执行器的输出轴连接凸轮，所述凸轮连接从动轮，所述从动轮通过销轴连接推杆，所述推杆设置在滑道上。本实用新型通过控制器控制电动执行机构的转速，将变速运动装置与等速运动的电动执行机构结合在一起，就可以在全部行程的某些阶段实现不同的运动速度，从而达到变速调节的目的，而且调节速度变化大于5到10倍。
控制器比例变速调节电动执行机构

[实用新型]一种基于CAN总线的医疗控制系统-CN201721864411.0有效
发明人：冯新庆;胡勇 -专利权人：北京哈特凯尔医疗科技有限公司
申请日： 2017-12-27 - 公布日： 2018-07-10 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本实用新型提供一种基于CAN总线的医疗控制系统，包括供电模块、检测模块、运动执行模块、CAN网关和主控单板机，供电模块、检测模块、运动执行模块和CAN网关均与CAN总线互连，CAN网关与主控单板机互连，用于实现CAN总线和主控单板机之间的信息传输，检测模块包括压力传感器模块、漏血传感器模块、气泡传感器模块和称重传感器模块，运动执行模块包括泵门检测血泵驱动板和泵门检测超滤泵驱动板。运动执行模块可通过CAN总线接收检测模块的检测信息并执行应急动作，而无需检测模块先将检测信息传输至主控单板机，再由主控单板机控制运动执行模块进行动作，执行模块的响应速度显著提升。
运动执行主控单板检测模块医疗控制系统供电模块检测信息驱动板互连泵门称重传感器模块压力传感器模块接收检测模块本实用新型传感器模块气泡传感器信息传输应急动作超滤泵机控制检测血泵传输响应

[实用新型]一种增力压紧机构-CN202121388519.3有效
发明人：朱晨钟;周南;李怀金;侯光临;胡如义;赵琦 -专利权人：徐州徐工重型车辆有限公司
申请日： 2021-06-22 - 公布日： 2022-01-11 - 主分类号： B23K37/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种增力压紧机构，包括安装框架，所述安装框架上铰接有直线运动执行单元，所述直线运动执行单元的基端铰接在所述安装框架的底部，所述直线运动执行单元的驱动端铰接有连动单元，所述连动单元的输出端铰接有用于压紧车架的工作执行单元本实用新型通过直线运动执行单元提供原始动力，在直线运动执行单元工作时，连动单元带动工作执行单元，围绕铰接点旋转，通过连动单元将推力放大后，向外输出，起到压紧车架的作用。
一种压紧机构

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