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[发明专利]一种轮足式爬壁机器人-CN202110728979.4在审
发明人：方继根;徐明哲 -专利权人：合肥迪一科技有限公司
申请日： 2021-06-29 - 公布日： 2021-08-20 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明公开了一种轮足式爬壁机器人，包括有机壳、连接于机壳上的视觉识别摄像头和四个轮足吸附组件、以及设置于机壳内的真空泵和缓冲真空腔，真空泵与缓冲真空腔连通。本发明采用视觉识别摄像头采集壁面图像，从而实现壁面的避障行走；四个轮足吸附组件均采用步进电机通过一级减速器带动空心轮毂转动，空心轮毂带动轮足进行转动实现爬壁功能，且空心轮毂上朝向壁面的单个轮足逐个连续地与空心轮轴的负压腔连通实现吸盘的负压吸附，保证爬壁行走的稳定性。
一种轮足式爬壁机器人

[发明专利]一种轮足转换式可越障爬壁机器人及其越障方法-CN201911161505.5有效
发明人：唐德栋;郑俊豪;吴殿昊;姜金刚;王真;曹阳;何添 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2019-11-25 - 公布日： 2021-10-15 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明公开了一种轮足转换式可越障爬壁机器人及其越障方法，涉及爬壁机器人领域，由框架、螺旋桨、螺旋桨驱动机构、轮足转换机构、车轮、车轮驱动机构和真空吸附系统组成，螺旋桨驱动机构安装在机器人框架中心，四个轮足转换机构对称安装在框架上，轮足转换机构上安装有车轮驱动机构，车轮驱动机构上安装有车轮和真空吸附系统。本发明的爬壁机器人具有轮式直线行走，轮式全向移动越障，足式翻滚越障功能。本发明结构紧凑性，行走效率高，转弯半径小，越障能力强。
一种转换越障机器人及其方法

[发明专利]一种光电混合驱动的足式静电吸附爬壁机器人-CN202011395806.7有效
发明人：姜晶;牛晨旭;张炳健 -专利权人：哈尔滨工业大学（威海）
申请日： 2020-12-03 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：一种光电混合驱动的足式静电吸附爬壁机器人，属于爬壁机器人领域，本发明为了解决现有静电吸附式爬壁机器人由于自身重量较大，削弱了爬壁机器人的负载能力问题；以及履带式静电吸附爬壁机器人在转弯时履带式静电吸附爬壁机器人电极面会与壁面发生磨蹭现象，破坏静电吸附力，导致机器人掉落壁面的问题，本发明所述机器人包括两个足式结构和一个连接组件，所述足式结构包括足板，足板的下表面上贴附有一层柔性电极，柔性电极通过导线与贴附在连接组件上的高压模块相连，足板的上表面还安装有一号舵机本发明主要用于机器人在垂直壁面上附着爬行，并能携带工具完成一定的作业任务。
一种光电混合驱动静电吸附机器人

[实用新型]一种电磁轮足式水平轮距可调的越障爬壁机器人-CN201621431302.5有效
发明人：杨晓东;田野;宋春雨;王坤;曹学伟;展乾 -专利权人：哈尔滨科能熔敷科技有限公司
申请日： 2016-12-23 - 公布日： 2018-02-06 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：一种电磁轮足水平轮距可调的越障式爬壁机器人，它涉及一种爬壁机器人。本实用新型为了解决目前并没有专用可以克服水冷壁防磨梁等凸起的越障设备。本实用新型它包括第一爬壁腿、第二爬壁腿和轮距水平调节机构，第一爬壁腿和第二爬壁腿左右径向设置，第一爬壁腿和第二爬壁腿之间通过轮距水平调节机构连接,电磁滚轮外形可为槽型、V型、内凹弧形，爬行时电磁轮组件通电生磁，越障时电磁轮组件断电消磁，通过伸缩机构使电磁轮组件抬起，越过障碍后，伸缩机构使电磁轮组件落下，电磁轮组件通电，产生磁力，使电磁轮组件重新吸附到水冷壁上，本实用新型可以跨越锅炉水冷壁防磨梁等障碍，方便快捷的实现水冷壁的检修
一种电磁轮足式水平轮距可调越障机器人

[发明专利]多级串联可扩展式干粘附轮足爬壁机器人及其运动方法-CN202110225545.2有效
发明人：俞志伟;付佳辉;曾一帆;吉爱红;郭策 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2021-03-01 - 公布日： 2022-01-18 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明涉及一种多级串联可扩展式干粘附轮足爬壁机器人及其运动方法，属于机器人应用技术领域。该机器人包括N个轮式爬壁单元通过磁性连接弹簧（B）串联组成。上述轮式爬壁单元包括一个底板（1）、安装于底板（1）前部的摄像头云台，分别安装于底板（1）中部左、右两侧的轮式机构，以及分别安装于底板（1）后部左、右两侧的牛眼轮机构。本发明能够适应地面、倾斜面甚至天花板表面，实现机器人轮足与壁面作用时稳定附着、地壁过渡、转弯等功能。
多级串联扩展粘附轮足爬壁机器人及其运动方法

[发明专利]一种六足爬壁爬杆两用攀爬机器人-CN201610263585.5在审
发明人：张铁异;吴维挺;邓心建;许海浪;贾梓镔;李欣;蒋辰开 -专利权人：广西大学
申请日： 2016-04-26 - 公布日： 2017-11-03 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：一种六足爬壁爬杆两用攀爬机器人，包括机架、机体旋转轴，真空吸盘、真空抽气泵，抽气软管，机架伸展开关，爬壁脚部机构，爬杆摩擦轮，所述真空抽气泵焊接在机架上，机架周围分别设置了六个爬壁脚步机构，爬壁脚部机构底部安装有真空吸盘，真空吸盘与真空抽气泵通过抽气软管相连，机架内部安装有爬杆摩擦轮。本发明的一种六足侦察攀爬机器人工作时，通过调节真空抽气泵的抽气效果和爬壁脚步机构的位置关系，实现机器人的爬壁和爬杆两用的功能，并且机器人总体采用框架式的结构，结构简单，轻便，紧凑，安全可靠，操作方便。
一种六足爬壁爬杆两用攀爬机器人

[发明专利]一种复合并联四足爬壁机构-CN201910980136.6在审
发明人：尹强;曾艳红;童铭行 -专利权人：武汉轻工大学
申请日： 2019-10-15 - 公布日： 2019-12-24 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：一种复合并联四足爬壁机构，包括主爬壁装置和辅助爬壁装置；主爬壁装置包括：机身上板；四个伸缩足组件，四个伸缩足组件滑动连接于机身上板的两侧；主驱动组件，主驱动组件驱动四个伸缩足组件同步进行周期性伸缩运动；辅助爬壁装置包括：四个辅助足组件，四个辅助足组件滑动连接于机身上板的底部；辅助驱动组件，辅助驱动组件驱动四个辅助足组件相对于主爬壁机构进行周期性往复运动、以及改变辅助爬壁装置与主爬壁装置之间形成的旋转角进行转向运动本发明涉及的复合并联四足爬壁机构，具有一定的越障能力，而无需显著增加足部的尺寸以及爬壁机构的体积和重量，扩大爬壁机构的应用范围；伸缩足组件能够实现同步伸缩，具有爬行和转向功能。
爬壁装置爬壁机构伸缩足足组件辅助驱动组件主驱动组件滑动连接并联四足周期性伸缩运动复合同步伸缩越障能力转向功能转向运动驱动旋转角足部爬行应用

[实用新型]一种复合并联四足爬壁机构-CN201921726229.8有效
发明人：尹强;曾艳红;童铭行 -专利权人：武汉轻工大学
申请日： 2019-10-15 - 公布日： 2020-06-12 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：一种复合并联四足爬壁机构，包括主爬壁装置和辅助爬壁装置；主爬壁装置包括：机身上板；四个伸缩足组件，四个伸缩足组件滑动连接于机身上板的两侧；主驱动组件，主驱动组件驱动四个伸缩足组件同步进行周期性伸缩运动；辅助爬壁装置包括：四个辅助足组件，四个辅助足组件滑动连接于机身上板的底部；辅助驱动组件，辅助驱动组件驱动四个辅助足组件相对于主爬壁机构进行周期性往复运动、以及改变辅助爬壁装置与主爬壁装置之间形成的旋转角进行转向运动本实用新型涉及的复合并联四足爬壁机构，具有一定的越障能力，而无需显著增加足部的尺寸以及爬壁机构的体积和重量，扩大爬壁机构的应用范围；伸缩足组件能够实现同步伸缩，具有爬行和转向功能。
一种复合并联四足爬壁机构

[发明专利]轮足式爬壁机器人-CN202211019120.7在审
发明人：郜海超;魏新华;吕弯弯;韩海敏;东伟;刘庆花;张彭杰 -专利权人：河南应用技术职业学院
申请日： 2022-08-24 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明公开了一种轮足式爬壁机器人，前叉架上的驱动电机、后叉架上的驱动电机借助同步带、主动带轮和从动带轮组合成的同步带轮，驱动前叉架、后叉架旋转一定角度，完成机器人越障，机器人适应翻越不同角度，前置传感器检测到过渡壁面时，前吸盘与前电磁离合器分离，前叉架上的驱动电机通过主动带轮、同步带、从动带轮复合装置，实现前叉架旋转，可避免过渡锐角卡死、无法过渡外角情况；中间的三腔星轮式吸盘经过过渡壁面时，中间的电磁离合器分离，中间的三腔星轮式吸盘自适应过渡壁面；后侧的三腔星轮式吸盘经过过渡壁面时，中间的电磁离合器分离，后叉架上的驱动电机通过主动带轮、同步带、从动带轮复合装置，实现后叉架旋转。
轮足式爬壁机器人

[发明专利]一种足式吸附爬壁机器人运动机构及运动方法-CN201510341088.8有效
发明人：李占贤;霍平;李晨辉;于江涛;王志军 -专利权人：华北理工大学
申请日： 2015-06-18 - 公布日： 2017-08-29 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明公开了一种足式吸附爬壁机器人运动机构及运动方法，涉及机器人技术领域；解决了现有爬壁机器人结构复杂，不能匀速行走、转弯、越障的技术问题；该技术方案包括机体、内足组件、外足组件；内足组件和外足组件分别安装在机体上
一种吸附机器人运动机构方法

[实用新型]一种足式吸附爬壁机器人运动机构-CN201520423626.3有效
发明人：李占贤;霍平;李晨辉;于江涛;王志军 -专利权人：华北理工大学
申请日： 2015-06-18 - 公布日： 2016-01-20 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种足式吸附爬壁机器人运动机构，涉及机器人技术领域；解决了现有爬壁机器人结构复杂，不能匀速行走、转弯、越障的技术问题；该技术方案包括：机体、内足组件、外足组件；内足组件和外足组件分别安装在机体上
一种吸附机器人运动机构

[发明专利]一种充气式气囊传动的双足爬壁机器人-CN202210488448.7在审
发明人：王学军;熊金金 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2022-05-06 - 公布日： 2022-06-21 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明公开了一种充气式气囊传动的双足爬壁机器人，包括两组吸盘抬升足组件和柔性转向组件；两组吸盘抬升足组件之间通过柔性转向组件连接，吸盘抬升足组件和柔性转向组件配合实现两组吸盘抬升足组件交替行走，吸盘抬升足组件用于越障本发明巧妙地使用气囊组件作为机器人行走、越障的动力，用充气式气囊传动的方式解决了双足爬壁机器人传动方式能耗高、结构复杂的问题，减少了动力源的使用；该气囊组件可以与弹簧组件相结合，既能用于调整双足爬壁机器人的抬腿高度，又能提高双足机器人的使用寿命；同时，气囊组件还能与柔性转向组件配合，可以实现机器人在壁面上行走的步伐大小和行走的方向进行控制，且灵活性高、不易损坏。
一种充气式气囊传动双足爬壁机器人

[发明专利]基于旋翼气动力的运动体及其爬壁方法-CN201810228334.2在审
发明人：魏瑞轩;张启瑞;许卓凡;周凯 -专利权人：中国人民解放军空军工程大学
申请日： 2018-03-10 - 公布日： 2018-09-14 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：公开一种基于旋翼气动力的运动体，包括机身(1)、矢量推力部件(2)和支撑轮(3)。该运动体采用旋翼气动力提供运动体爬壁动力，以旋翼气动力作为墙壁运动的动力，可在较大程度上简化爬壁运动结构，提高运动体墙面运动的灵活性，并根据旋翼气动力大小具备较为广泛的速度范围。还公开一种基于旋翼气动力的运动体爬壁方法，包括下列步骤：读取运动体当前姿态信息；控制爬壁运动体电机转速完成动作；根据设计运动体结构稳定运动体墙面运动；利用轮式结构提高爬壁运动体稳定性与墙面运动机动性，相比于传统的足式运动体、履带式运动体的吸附式墙壁运动，极大降低了运动体的质量。
运动体气动力爬壁旋翼墙面墙壁读取履带式运动电机转速轮式结构设计运动矢量推力稳定运动运动结构姿态信息传统的体结构吸附式支撑轮机身

[实用新型]一种磁吸附爬壁机器人的轮足式行走机构-CN201921494196.9有效
发明人：张小俊;马秋实;王志鹏;万媛 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2019-09-10 - 公布日： 2020-05-19 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种磁吸附爬壁机器人的轮足式行走机构，包括提升臂组件、支撑臂组件、驱动臂组件和行走轮；提升臂组件的一部分安装在待安装爬壁机器人的车架上，另一部分与驱动臂组件的上部相连；支撑臂组件的一部分与待安装爬壁机器人的车架相连，另一部分与驱动臂组件的下部相连，驱动臂组件的末端安装有行走轮；提升臂组件与支撑臂组件在驱动臂组件的两个安装位置之间的距离等于提升臂组件与支撑臂组件在待安装爬壁机器人车架上的两个安装位置之间的距离。该行走机构在行走以及提升后再收回与壁面重新接触的整个过程中，行走轮与爬壁机器人的车架的侧面始终保持平行。
一种吸附机器人轮足式行走机构

[发明专利]一种高空玻璃清洗六足爬壁机器人-CN202110175907.1有效
发明人：孙福琦;李沛霖 -专利权人：河海大学
申请日： 2021-02-06 - 公布日： 2021-11-23 - 主分类号： A47L11/38 文献下载
摘要：本发明公开了一种高空玻璃清洗六足爬壁机器人，属于爬壁机器人技术领域，包括主机身和清洗装置；所述主机身的周身上设有六个机械腿；所述每个机械腿均由移动框架、机械腿部和机械足部三部分组成。本发明提供了一种高空玻璃清洗六足爬壁机器人，能在复杂的壁面上高效的工作，且工作稳定性高，其结合了足式移动机器人和框架式移动机器人的特点，使其在复杂壁面有更好的适应能力。
一种高空玻璃清洗六足爬壁机器人

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