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[实用新型]一种舵轮驱动总成辅助转向机构-CN202021951621.5有效
发明人：周权;孟飞权;章源远;钱仁超;陈昌盛 -专利权人：浙江中力机械股份有限公司
申请日： 2020-09-08 - 公布日： 2021-05-28 - 主分类号： B60K7/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种舵轮驱动总成辅助转向机构，包括中控系统，转向电机，转向齿圈，能够相对车身转动的舵轮支架和安装在舵轮支架上的驱动轮组件；转向电机能与中控系统相连，驱动舵轮支架转动；转向电机上连接有用于检测电机转向角度的增量式编码组件，转向齿圈上设有检测舵轮支架实际转向角度绝对值编码组件；中控系统能与增量式编码组件和绝对值编码组件相连，并根据两者的数据偏差值控制舵轮支架调整实际转向角度。本方案在转向齿圈上设置设有绝对值编码组件，辅助用于检测电机转向角度的增量式编码器确认舵轮支架的实际转向角度，中控系统可以根据增量式编码组件和绝对值编码组件的数据偏差值，控制驱动电机调整舵轮支架调整实际转向角度
一种舵轮驱动总成辅助转向机构

[实用新型]一种AGV舵轮支架-CN202022552864.8有效
发明人：张春红;李春辉 -专利权人：厦门工学院
申请日： 2020-11-07 - 公布日： 2021-08-24 - 主分类号： B62D63/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种AGV舵轮支架；所述AGV舵轮支架包括基座和连接耳，所述基座和连接耳相互垂直设置；所述基座设有齿轮安装槽；所述齿轮安装槽上设有贯穿的轴孔；所述连接耳一侧设有倾斜部，所述倾斜部正前方设有延伸部；倾斜部的设置，使得连接耳的下方由外向内缩小，以减轻舵轮支架的整体重量，在满足使用刚度的情况下，减轻舵轮支架的重量，使得整体的运行更加稳定、顺畅；圆弧倒角的设置可减小舵轮在运动中与障碍物的接触面积，同时，舵轮支架与障碍物碰撞时，倒角其缓冲扶正作用，舵轮总成可顺延障碍物与倒角之间的碰撞力改变运动轨迹，纠正被障碍物阻挡停止的路线，确保舵轮持续工作。
一种 agv 舵轮支架

[发明专利]一种可调节起落架行走结构-CN202110749870.9有效
发明人：叶祥县;季国强;邹家龙;张明东;姚松;叶天禄;李虎强 -专利权人：深圳市烽炀科技实业有限公司
申请日： 2021-07-02 - 公布日： 2023-03-17 - 主分类号： B60B33/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种可调节起落架行走结构，其特征在于，包括支架、气囊、可伸缩部件、导向部件、舵轮和舵轮安装板；所述气囊、可伸缩部件、导柱、舵轮和舵轮安装板均位于所述支架内；所述气囊设有进气口，气囊上部与所述支架固定连接，下部与所述舵轮安装板的上表面相接触；所述舵轮安装板的下表面与所述舵轮固定连接；所述导向部件分别与所述舵轮安装板、所述支架连接；所述可伸缩部件与所述舵轮安装板连接。
一种调节起落架行走结构

[实用新型]一种轮毂电机测试工装-CN202221275662.6有效
发明人：李金波;吴松乾 -专利权人：长沙万为机器人有限公司
申请日： 2022-05-26 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： G01R31/34 文献下载
摘要：一种轮毂电机测试工装，包括机架以及用于连接舵轮组件的电源组件和控制装置，舵轮组件、电源组件和控制装置均设置于机架上，且舵轮组件的数量为若干个，并沿机架的四周布置，通过与电源组件和控制装置进行线路连接，对舵轮组件进行电性能测试，若干个舵轮组件分成至少两组，机架包括多层层架，舵轮组件、电源组件和控制装置分别安装于机架的各层架上，电源组件安装在机架的底层层架上，通过电线连接控制装置和舵轮组件的舵机，舵轮组件包括支架、舵轮和用于带动舵轮旋转的舵机；所述舵机嵌于舵轮内，与舵轮轴连接，所述舵轮通过支架安装于机架上。本实用新型结构简单，使用方便，测试高效，能够同时测试多个舵轮并记录数据。
一种轮毂电机测试工装

[发明专利]一种电动舵轮转向机构-CN201610907082.7在审
发明人：姚运忠 -专利权人：广州史可威动漫科技有限公司
申请日： 2016-10-18 - 公布日： 2017-01-04 - 主分类号： B62D9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种电动舵轮转向机构，包括驱动电机、舵轮安装支架、车架总成、转向减速箱、控制箱和电池组，所述车架总成的顶部固定安装舵轮安装支架，舵轮的轮架通过转轴和轴承组件连接在舵轮安装支架的底部，所述舵轮安装支架上固定连接转向减速箱，且转向减速箱的输出轴通过联轴器连接舵轮轮架上的转轴端部，转向减速箱的输入端通过联轴器连接驱动电机的输出轴，该驱动电机的壳体固定连接在转向减速箱的箱壁上。
一种电动舵轮转向机构

[实用新型]一种带有差速结构的立式舵轮-CN202222051232.2有效
发明人：马博;闫彦海;王招 -专利权人：陕西法士特沃克齿轮有限公司
申请日： 2022-08-05 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： B63H25/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种带有差速结构的立式舵轮，包括支架和舵轮，所述舵轮的左端中心安装有压紧组件，所述支架的内侧上方安装有调整组件，所述支架的下方末端与底座固定相连，所述底座的下端固接有底板，多个所述支架的内侧固接有多个横梁该带有差速结构的立式舵轮，通过舵轮、横转轴、摩擦辊和摩擦盘之间的配合，舵轮可通过横转轴带动摩擦辊进行转动，而后摩擦辊即可通过摩擦盘和竖转轴带动对应的转向结构控制船舶的转向，即摩擦盘与不同位置摩擦辊外壁解除时由于摩擦辊的周长变化便可引起具体的传动比改变，即可改变差速结构，避免了现有舵轮无法根据需要调整与转向结构之间的差速能力问题。
一种带有结构立式舵轮

[实用新型]一种新型舵轮驱动装置-CN201821417628.1有效
发明人：谢小军;代春生;刘敏;吴磊;陈宇杨 -专利权人：广东普洛测控科技有限公司
申请日： 2018-08-30 - 公布日： 2019-06-28 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及舵轮技术领域，具体涉及一种新型舵轮驱动装置，包括舵轮安装支架，舵轮安装支架包括面板和成对设置在面板底端面的安装臂，面板与各个安装臂的交接处均设置有排污口；成对的安装臂之间装设有舵轮总成，任一安装臂的一侧固定有驱动电机，驱动电机与舵轮传动连接；面板的底端面固定安装有转向电机和反馈编码器，转向电机的转轴和反馈编码器的转轴分别固接有转向齿轮和反馈齿轮，面板的顶端面固接有大齿轮，转向齿轮和反馈齿轮分别与大齿轮啮合，舵轮安装支架设置有排污口，能够及时排除杂物、污油等等其他废渣，延长了舵轮驱动装置的使用寿命，减少故障率，提高工作效率。
舵轮安装臂安装支架驱动装置反馈编码器反馈齿轮驱动电机转向齿轮转向电机大齿轮排污口固接转轴啮合本实用新型成对设置传动连接工作效率使用寿命成对的底端面顶端面故障率交接处底端污油废渣杂物

[实用新型]重型模具自动纠偏搬运车-CN201920391934.0有效
发明人：李川;孙鹏;郭强 -专利权人：青岛力磁电气股份有限公司
申请日： 2019-03-26 - 公布日： 2019-12-17 - 主分类号： B62D61/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种重型模具自动纠偏搬运车，包括车架，所述车架下端设有四个行走轮和两个舵轮装置，所述舵轮装置包括左舵轮、右舵轮、左驱动轴、右驱动轴、左舵轮支架、右舵轮支架和行走电机、其特征在于所述两个舵轮装置间的车架上设有纠偏装置纠偏齿轮、驱动齿轮和纠偏电机，所述回转支承内圈经支轴与车架固定连接，外圈设有齿圈，所述回转支承外圈下端面圆周设有环形纠偏齿，所述纠偏电机固定在车架上，所述纠偏电机经输出轴上设有的纠偏齿轮与齿圈相啮合，所述左舵轮支架和右舵轮支架相对应的内侧分别水平设有支轴
车架舵轮舵轮支架纠偏齿轮支轴纠偏电机纠偏啮合本实用新型齿圈回转支承内圈回转支承外圈回转支承角度调整纠偏装置驱动齿轮水平设有行走电机行走路线重型模具自动纠偏左驱动轴搬运车驱动轴输出轴下端面行走轮下端偏离

[发明专利]一种柔性高效复合作业机器人-CN202310582364.4在审
发明人：贺喜;宋文霞;袁明;鲁同双 -专利权人：广东爱吉尔机器人科技有限公司
申请日： 2023-05-22 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： B62D63/02 文献下载
摘要：本发明涉及复合作业机器人技术领域，具体涉及一种柔性高效复合作业机器人，包括移动底盘和作业机组，移动底盘包括作业安装台、移动支架、万向轮和舵轮悬挂机构，舵轮悬挂机构具有舵轮本体和用于驱动舵轮本体转动的转动驱动组件，舵轮本体为安装有轮毂电机的驱动轮，在移动支架底部安装舵轮悬挂机构和万向轮相互配合，其利用转动驱动组件驱动舵轮本体旋转，实现舵轮悬挂机构的原地旋转，且舵轮悬挂机构的舵轮本体为安装有轮毂电机的驱动轮，实现了舵轮悬挂机构的前进
一种柔性高效复合作业机器人

[实用新型]一种带舵轮的底盘及其舵轮结构-CN202020102899.9有效
发明人：肖顺根;康旭东;叶世清 -专利权人：宁德师范学院
申请日： 2020-01-17 - 公布日： 2020-10-16 - 主分类号： B60K7/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及了一种带舵轮的底盘及其舵轮结构，其舵轮结构包括支架、第一动力件、第二动力件、舵轮轮体以及传动组件，所述传动组件包括相互啮合的第一齿轮与第二齿轮，第一动力件的固定端固定于支架上，第一动力件的输出端与第一齿轮传动连接，所述第二齿轮内套设有轴承，所述第二齿轮的上端设置有连接件，所述轴承内套设有转轴，转轴的下端与支架相固定，第二动力件的固定端固定于支架上，第二动力件的输出端与舵轮轮体传动连接。通过第一动力件与第二动力件分别控制舵轮的转向与行走工作，舵轮的结构简单、造价成本低，且能够实现较好的转向效果，具有较大的市场前景。设置于正四边形对称边角处的舵轮能够实现在不牺牲速度的情况下底盘结构的全向移动。
一种舵轮底盘及其结构

[实用新型]一种高强度的舵轮支架及卧式舵轮总成-CN201921268639.2有效
发明人：朱忠;董尚晖 -专利权人：广州市中立智能装备科技有限公司
申请日： 2019-08-07 - 公布日： 2020-04-28 - 主分类号： B60K7/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种高强度的舵轮支架及卧式舵轮总成，高强度的舵轮支架包括基板，所述基板的底部垂直连接有耳板，所述基板底部设有弧形的凹槽部，所述基板底部在远离耳板的一端切割有倾斜部；所述基板与耳板一体式设置基板底部的凹槽部用于容置AGV驱动轮，可减小耳板的垂直高度，降低舵轮支架的重心可确保舵轮驱动总成运动的稳定性；倾斜部使基板的顶部和底部形成一个加强筋作用，增强基板承载远离耳板的负荷的能力，使分布在基板远离耳板一端的载荷难以压断基板；倒角一方面减小舵轮总成在运动中与障碍物的接触面积，另一方面，在舵轮支架与障碍物碰撞时，倒角其缓冲扶正作用，纠正被障碍物阻挡停止的路线，确保舵轮总成持续工作。
一种强度舵轮支架卧式总成

[实用新型]手动的舵轮提升机构和AGV-CN201922282128.2有效
发明人：张磊;杨涛;温遇华;谭新田 -专利权人：北京华创求实机器人技术有限公司
申请日： 2019-12-18 - 公布日： 2020-09-08 - 主分类号： B62D63/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种手动的舵轮提升机构和AGV，属于AGV的技术领域，其包括固定于舵轮顶部的支架、固定于车身底部的支撑座、连接车身与舵轮的减震装置、与支撑座回转连接的转轴以及与转轴同轴固定的凸轮；支架与舵轮之间形成有容纳凸轮并且能够使凸轮转动的活动空间，凸轮位于活动空间内；转轴的一端设置有用于连接外界工具的连接结构，外界工具通过连接结构能够驱动转轴转动；转轴转动并带动凸轮转至上止点的过程中，支架被抬起，同时减震机构收缩变形带动舵轮离地；支架固定有止动块，凸轮转过上止点后与止动块相抵并且舵轮保持离地的状态。
手动舵轮提升机构 agv

[实用新型]舵轮转向机构、舵轮及移动机器人-CN202220946938.2有效
发明人：杨金龙;商旭东;孟琦 -专利权人：三一机器人科技有限公司
申请日： 2022-04-22 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及舵轮领域，提供一种舵轮转向机构、舵轮及移动机器人，其中，舵轮转向机构包括：限位条与回转支承的外圈下表面连接；零位开关安装在舵轮支架上表面，零位开关设置在限位条的相对转动路径上；在零位状态下用以解决现有技术中回零校正不准，回零时间校准时间长，效率低的缺陷，本实用新型提供的舵轮转向机构，通过在回转支承与舵轮支架之间设置限位条和零位开关，限位条与零位开关的相对转动，基于零位开关判断舵轮开机状态下舵轮的旋转方向
舵轮转向机构移动机器人

[发明专利]一种对称分布舵轮的全向移动底盘结构及其舵轮-CN202010050578.3在审
发明人：肖顺根;康旭东;叶世清 -专利权人：宁德师范学院
申请日： 2020-01-17 - 公布日： 2020-06-05 - 主分类号： B60K7/00 文献下载
摘要：本发明涉及了一种舵轮，包括支架、第一动力件、第二动力件、舵轮轮体以及传动组件，所述传动组件包括相互啮合的第一齿轮与第二齿轮，第一动力件的固定端固定于支架上，第一动力件的输出端与第一齿轮传动连接，所述第二齿轮内套设有轴承，所述第二齿轮的上端设置有连接件，所述轴承内套设有转轴，转轴的下端与支架相固定，第二动力件的固定端固定于支架上，第二动力件的输出端与舵轮轮体传动连接。通过第一动力件与第二动力件分别控制舵轮的转向与行走工作，舵轮的结构简单、造价成本低，且能够实现较好的转向效果，具有较大的市场前景。设置于正四边形对称边角处的舵轮能够实现在不牺牲速度的情况下底盘结构的全向移动。
一种对称分布舵轮全向移动底盘结构及其

[实用新型]用于医用移动设备爬坡防翻装置-CN201920949263.5有效
发明人：刘金虎 -专利权人：南京普爱医疗设备股份有限公司
申请日： 2019-06-24 - 公布日： 2020-05-29 - 主分类号： A61B6/00 文献下载
摘要：其结构由弹簧支座（1）、固定轴套（2）、压缩弹簧（3）、锁紧螺母（4）、舵轮支架（5）、销轴（6）、固定支架（7）、舵轮（8）、舵轮固定轴（9）、防磨垫（10）组成，其技术特征是：通过锁紧螺母（4）调节舵轮（8）初始位置，压缩弹簧（3）提供辅助推力，固定轴套（2）限制最大倾斜角度，在坡度较大时，上坡过程中舵轮会起到辅助作用并限制最大倾斜角度，对操作人员进行保护。
用于医用移动设备爬坡装置

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