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[发明专利]双摄模组的空间位置标定方法-CN201610586510.0有效
发明人：张胜;廖海龙;马江敏;黄宇 -专利权人：宁波舜宇光电信息有限公司
申请日： 2016-07-21 - 公布日： 2021-10-15 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：一双摄模组的空间位置标定方法，包括第一模组和第二模组分别拍摄同一标板得到第一图像和第二图像，其中所述标板具有多个互相间隔地呈阵列布置的标志点；处理所述第一图像和所述第二图像得到清晰的黑白测试图像；分别自适应定位所述第一图像与所述第二图像中的所述标志点；分别自适应匹配所述第一图像与所述第二图像中的所述标志点；标定所述第一模组和所述第二模组，以及；运算得到所述双摄模组的相对空间位置。
模组空间位置标定方法

[发明专利]标定参数的确定方法、装置及计算机可读存储介质-CN201710786518.6有效
发明人：杨恒 -专利权人：北京京东尚科信息技术有限公司;北京京东世纪贸易有限公司
申请日： 2017-09-04 - 公布日： 2020-09-29 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种标定参数的确定方法、装置及计算机可读存储介质，涉及移动机器人技术领域。其中的确定方法包括：获取对象的激光雷达点云中空间位置跳跃点的空间坐标，并获取对象的相机图像；将空间位置跳跃点通过初始标定参数映射到相机图像上，以获取空间位置跳跃点在初始标定参数下的实际图像坐标；根据输入的交互操作信息，对空间位置跳跃点在初始标定参数下的实际图像坐标进行校正，以确定空间位置跳跃点的校正图像坐标；利用空间位置跳跃点的空间坐标、空间位置跳跃点的校正图像坐标，确定最终的标定参数。本发明能够获得更加准确的激光雷达与相机的标定参数。
标定参数确定方法装置计算机可读存储介质

[发明专利]一种用于定位ADAS标定目标板放置位置的装置和定位方法-CN201910513870.1在审
发明人：毕远伟;孙海卫;马文明;胡潇琨;阎维青;李瑞旭;潘庆先 -专利权人：烟台大学
申请日： 2019-06-12 - 公布日： 2019-12-06 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于定位ADAS标定目标板放置位置的装置和定位方法。所述装置具体为一种使用车轮定位仪辅助，扩展车轮定位仪的功能，利用车轮定位仪获取的车辆空间位置信息，按照规范标准将ADAS标定板放置在相对车辆准确的位置上辅助ADAS标定的装置。所述方法为使用上述装置获得相对相机的待标定车辆中心线的空间位置P_l1、待标定车辆中心线平面的空间位置P_f2、ADAS标定板的空间位置P_c111以及ADAS标定设备支撑架横梁的空间位置P_l4，即确定ADAS标定板111放置在相对待标定车辆的准确位置。该方法操作简单、标定方便、准确度高，而且提高了工作效率迅速便捷。
标定空间位置标定板车轮定位仪车辆中心准确度标定目标标定设备车辆空间车轮定位放置位置工作效率准确位置平面的支撑架横梁相机

[实用新型]一种用于定位ADAS标定目标板放置位置的装置-CN201920892894.8有效
发明人：孙海卫;赵泰宇;毕远伟;马文明;阎维青;潘庆先 -专利权人：烟台大学
申请日： 2019-06-12 - 公布日： 2019-12-03 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本专利公开了一种用于定位ADAS标定目标板放置位置的装置和定位方法。所述装置具体为一种使用车轮定位仪辅助，扩展车轮定位仪的功能，利用车轮定位仪获取的车辆空间位置信息，按照规范标准将ADAS标定板放置在相对车辆准确的位置上辅助ADAS标定的装置。所述方法为使用上述装置获得相对相机的待标定车辆中心线的空间位置P_l1、待标定车辆中心线平面的空间位置P_f2、ADAS标定板的空间位置P_c111以及ADAS标定设备支撑架横梁的空间位置P_l4，即确定ADAS标定板111放置在相对待标定车辆的准确位置。该方法操作简单、标定方便、准确度高，而且提高了工作效率迅速便捷。
标定空间位置标定板车轮定位仪车辆中心准确度标定目标标定设备车辆空间车轮定位放置位置工作效率准确位置平面的支撑架横梁相机

[发明专利]一种空间位置标定方法及系统-CN202011451226.5有效
发明人：杜天一 -专利权人：杭州海康威视数字技术股份有限公司
申请日： 2020-12-09 - 公布日： 2022-05-03 - 主分类号： H04W64/00 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种空间位置标定方法及系统，应用于信息技术领域，在基站设备位于初始位置时，根据基站设备与至少三个不共线的标签设备之间的第一测量数据，获取第一相对位置信息；在基站设备由初始位置移动到第一位置后，根据基站设备与至少三个不共线的标签设备之间的第二测量数据，获取第二相对位置信息；在基站设备位于第一位置时，利用基站设备与目标标签设备之间的测量数据，以及基站设备位于初始位置时的世界坐标、第一相对位置信息、第二相对位置信息获得目标标签设备的世界坐标。从而可以实现通过基站设备和标签设备进行目标标签设备的标定，从而解决无法对需要测量的目标标签进行测量的问题。
一种空间位置标定方法系统

[发明专利]多视角摄像头标定设备、标定方法及存储介质-CN202110181621.4有效
发明人：韩亚宁;陈可;黄康;蔚鹏飞;王立平 -专利权人：中国科学院深圳先进技术研究院
申请日： 2021-02-08 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G06F3/033 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种多视角摄像头标定设备、标定方法及存储介质，该设备包括：标定板；移动模块，设置于标定板的下方，用于在多个摄像头的拍摄范围内切换标定板的空间位置状态；控制模块，连接移动模块和多个摄像头，用于通过移动模块切换标定板的空间位置状态，并控制多个摄像头在移动模块完成标定板的空间位置状态切换时同时对标定板进行拍摄，以使至少两个摄像头同时拍摄到相应空间位置状态下的完整标定板的标定图像，直至两两摄像头同时拍摄到的标定图像的数量均达到目标数量，根据两两摄像头拍摄的标定图像确定相应两两摄像头的标定结果，以完成所有摄像头的标定。解决了现有多视角摄像头标定方法存在标定图像获取效率较低的问题。
视角摄像头标定设备方法存储介质

[发明专利]一种基于空间位置评价和贪心策略的多视图靶点标定方法-CN202210159260.8在审
发明人：李鹏飞 -专利权人：山西支点科技有限公司
申请日： 2022-02-22 - 公布日： 2022-05-31 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于空间位置评价和贪心策略的多视图靶点标定方法，该方法引入已知空间坐标的精度评价点，将精度评价点和靶标靶点视为未知空间位置的靶点进行标定计算，最终通过比较精度评价点的标定位置坐标和实际位置坐标得到标定精度，为直接精确评价靶标标定的空间位置精度提供了依据。同时基于贪心算法的思想，提出了一种多视图标定策略，可以在使用较少视图就标定出满意结果时提前结束标定流程，无需每次固定采集大量的视图，提高了标定效率。并且可以自动滤除数据质量较差的视图，进一步减少了个别异常数据对标定结果的影响，提高了标定精度，增强了鲁棒性。
一种基于空间位置评价贪心策略视图标定方法

[发明专利]转轴标定方法、装置、计算机设备和存储介质-CN201811163109.1有效
发明人：赵斌涛;张健 -专利权人：先临三维科技股份有限公司
申请日： 2018-09-30 - 公布日： 2020-11-17 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本申请涉及一种转轴标定方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：将转台以小角度绕空间轴线进行多次转动，扫描得到第一初始图像和粗标定图像；根据粗标定图像相对于所述第一初始图像的刚体变换矩阵计算得到粗标定空间位置；将转台以大角度绕所述空间轴线进行多次转动，扫描得到第二初始图像和精标定图像；基于所述粗标定空间位置将精标定图像以相应转动角度转回第二初始图像所在的空间坐标系下；根据精标定图像相对于所述第二初始图像的刚体变换矩阵计算得到精标定空间位置。上述转轴标定方法、装置、计算机设备和存储介质，不需使用标定板、标定点等额外设备，仅用扫描得到的数据本身进行标定，操作方便，适应性强，标定更加精准。
转轴标定方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]空间位置的识别方法、装置、系统及存储介质-CN202210993676.X在审
发明人：段灵峰;张世醒;米杰;许莹光;马明;刘凡;韩文利;李振豪 -专利权人：陕西力拓技术有限公司;益海嘉里（兴平）食品工业有限公司
申请日： 2022-08-18 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本申请涉及工程应用技术领域，具体而言，涉及一种空间位置的识别方法、装置、系统及存储介质，一定程度上可以解决已有普通摄像机的工程项目，无法确定目标的空间位置的问题。通过获取包含预设空间的至少两个标定图像，可实现获取不同的拍摄角度下包含预设空间且二维的标定图像；进一步基于每个标定图像中相同标定点的坐标，可确定标定向量，通过将标定向量通过预设转换模型，可确定预设空间的超球体；通过获取待测目标，可实现确定待测目标与超球体球心的距离，进一步确定待测目标的空间位置，实现通过二维的摄像设备获得待测目标在三维空间的空间位置。
空间位置识别方法装置系统存储介质

[发明专利]机器人运动视觉系统的自动手眼标定系统与方法-CN202010079136.1有效
发明人：伯哈德·德里克斯勒;英川·胡 -专利权人：康耐视公司
申请日： 2020-02-03 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供一种自动确定手眼标定的运动参数，并且在最小的人为干预下执行标定过程的系统和方法。该系统和方法在预标定期间自动计算手眼标定运动参数和空间位置，使标定图案可以始终保持在视觉系统相机的整个视场内并覆盖视场，从而提供全自动手眼标定处理。该系统和方法有利于在基于机器人的手眼标定环境中工作，并能补偿标定目标和视场之间的悬臂效应。手眼标定计算从机器人坐标空间到相机坐标空间的转换。这大体避免了通过一组空间位置来手动移动机器人，相机随后在空间位置获取图像并将标定特征定位在每个位置的对象上，以建立机器人和相机之间的关系的需要。
机器人运动视觉系统自动手眼标定方法

[发明专利]一种手机钻头标定装置及方法-CN202210448269.0有效
发明人：陈盛 -专利权人：杭州键嘉医疗科技股份有限公司
申请日： 2022-04-27 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： A61C8/00 文献下载
摘要：本发明涉及医疗技术领域，具体涉及一种手机钻头标定装置及方法，该装置包括标定装置、相机、手机头、手机固定装置、钻头、末端阵列、标定探针。本发明通过所述标定装置的顶部凹槽，结合所述相机和所述标定探针，确定顶部凹槽中心底部点的空间位置，将其与所述末端阵列位置关联起来，通过凹槽深度换算成种植钻头工作尖端的空间位置，从而将种植钻头尖端的空间位置与所述末端阵列关联起来另外，本发明通过所述标定装置、所述相机和所述标定探针，可以实际探测出所述钻头装配后的轴线空间位置，从而计算后续机械臂带动整体手机头和末端运动时种植钻头的偏转角度。
一种手机钻头标定装置方法

[发明专利]一种多摄像头位置标定方法-CN201910348135.X在审
发明人：滕依良 -专利权人：上海小萌科技有限公司
申请日： 2019-04-28 - 公布日： 2019-09-06 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明属于计算机领域，尤其涉及一种多摄像头位置标定方法，其中所述方法包括：获取每个待标定摄像头对其所在空间位置中的标识物所采集的标识物图像；识别所述标识物图像上的标识信息；获取预设的标识信息和空间位置之间的映射关系,根据预设的标识信息和空间位置之间的映射关系，确定每个待标定摄像头与其所在空间位置之间的映射关系。通过预设的标识信息和空间位置之间的映射关系，确定每个摄像头与其所在空间位置之间的映射关系，从而实现摄像头位置的标定，避免了售货柜中摄像头在安装时必须严格按照顺序连接主机端口的操作，简化了摄像头的安装，提高售货柜的硬件装配效率
空间位置摄像头映射关系标识信息售货柜标识物标定预设多摄像头位置标定图像计算机领域摄像头位置顺序连接维修操作主机端口装配效率采集维护

[发明专利]一种超声探头成像平面空间位置标定的优化方法-CN201310130395.2有效
发明人：王广志;丁辉;朱立人 -专利权人：清华大学
申请日： 2013-04-16 - 公布日： 2013-08-07 - 主分类号： A61B8/00 文献下载
摘要：一种超声探头成像平面空间位置标定的优化方法，属于医学超声三维成像与超声图像融合领域，其特征在于，是一种标定超声探头成像平面的空间位置与空间位置传感器空间位置之间变换关系称为空间变换矩阵的优化方法，在三维定位系统辅助下按以下步骤实现：1.构建三维定位系统：2.制作N线模型；3.建立定位系统的坐标系集合；4.标定水箱模型摆放空间位置；5.采集不同位置下超声图像；6.提取N线标志并计算超声平面位置；7.将超声上N线标志点映射到三维空间平面上；8.对成像平面的三维坐标点与水箱模型上的Ｎ进行配准；9.进行优化计算；10.计算成像平面与位置传感器间的最优变换。其优点在于减少成像平面空间位置标定的偏差。
一种超声探头成像平面空间位置标定优化方法

[发明专利]用于激光雷达测速系统的标定装置及标定方法-CN202111449840.2在审
发明人：汝洪武;徐洋;邓永强 -专利权人：北京万集科技股份有限公司
申请日： 2021-11-30 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：本发明涉及OPA激光雷达技术领域，提供一种用于激光雷达测速系统的标定装置及标定方法。该标定装置包括OPA激光雷达系统、测速靶标、旋转模块和调整模块，旋转模块用于控制测速靶标旋转；调整模块用于调整旋转模块和/或OPA激光雷达系统的空间位置，空间位置包括安装位置和安装角度中的至少一个。本发明提供的用于激光雷达测速系统的标定装置及标定方法的有益效果是：OPA激光雷达系统用于测量测速靶标的测量位置的线速度，并用该测量位置的理论线速度进行标定，且通过调整模块调整旋转模块和/或OPA激光雷达系统的空间位置，实现多次标定以提高标定精度，解决现有的测速标定装置存在着标定精度低的技术问题。
用于激光雷达测速系统标定装置方法

[发明专利]标定物中的标记物的匹配方法、装置、设备及可读介质-CN202111008871.4有效
发明人：宫明波;陈露;要文杰;谢永召 -专利权人：北京柏惠维康科技有限公司
申请日： 2021-08-31 - 公布日： 2021-11-19 - 主分类号： G06T7/33 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种标定物中的标记物的匹配方法、装置、电子设备及计算机可读介质。其中，所述方法包括：基于标定物图像中的第一标记物的平面位置，确定标定物图像中的第一标记物包括的多个第二标记物；基于多个第二标记物在标定物图像中的平面位置、多个第二标记物在标定物中的空间位置、拍摄标定物图像的成像设备的内参，以及多个第二标记物在标定物图像中的平面位置的随机采样组合，确定成像设备的外参；基于成像设备的内参和外参，对第一标记物在标定物中的空间位置进行重投影；基于第一标记物在标定物图像中的重投影位置，对第一标记物在标定物图像中的平面位置与第一标记物在标定物中的空间位置进行匹配
标定中的标记匹配方法装置设备可读介质

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