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- [发明专利]路径生成装置、路径生成方法以及路径生成程序-CN202180089796.0在审
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松田吉平;本间敏行;高山裕规
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川崎重工业株式会社
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2021-01-12
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2023-09-12
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B25J9/10
- 本发明提供一种路径生成装置。路径生成装置(3)包括物体设定部(54)、装置设定部(55)、路径生成部(56)和干扰判断部(57),所述物体设定部(54)设定物体模型(71),所述装置设定部(55)设定作为机器人臂(12)的模型的装置模型(72),所述路径生成部(56)逐步生成机器人臂(12)的路径,所述干扰判断部(57)根据物体模型(71)与装置模型(72)的距离,进行物体模型(71)与沿着路径移动之后的装置模型(72)的干扰判断。当由干扰判断部(57)判断为有物体模型(71)与装置模型(72)的干扰的可能性时,物体设定部(54)以及装置设定部(55)的至少之一提高点云模型的点云的密度,干扰判断部(57)用点云的密度变高的点云模型进行干扰判断路径生成部(56)在由干扰判断部(57)判断为没有干扰的可能性时,生成下一条路径。
- 路径生成装置方法以及程序
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