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- [发明专利]轮腿混合式移动装置-CN201110198400.4无效
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谢哲;孔凡凯;张鑫;曲直
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谢哲
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2011-07-15
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2013-01-16
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B62D57/028
- 本发明的目的在于提出一种轮腿混合式移动装置,它由单轮轴系和驱动系统构成,驱动系统连接单轮轴系,给单轮轴系传递动力。单轮轴系由差速驱动系统和行星轮系组成,差速驱动系统连接行星轮系,实现轮腿混合式移动装置的三种工作状态:平地圆轮滚行、轮腿兼行、崎岖路面立腿行走。本发明轮腿混合式移动装置配有两套驱动系统和四套单轮轴系,电机通过圆锥齿轮传动和链传动驱动中心轴,经中心轴上的离合器和制动器作用驱动行星轮系,通过离合器和制动器的分动与联动,即中心轴与行星架的差速与同速腿角度的调节和保持本发明轮腿混合式移动装置普遍适应平地、楼梯、沙石滩等各种路面状况,运动形式多变,机动性高,越障能力强。本发明为各种复杂路面条件下的运输、搜救等提供了一种有效的解决方案。
- 混合式移动装置
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