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[实用新型]一种双轴太阳跟踪平台-CN201020215359.8无效
发明人：张建军;张顺心;张少峰;汪大云;张继军;丁少峰 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2010-06-04 - 公布日： 2011-05-11 - 主分类号： G05D3/00 文献下载
摘要：本实用新型公开一种双轴太阳跟踪平台，包括底座、日光接收器和双轴回转装置，其特征在于双轴回转装置包括倾斜回转轴和水平回转轴；倾斜回转轴与日光接收器连接，并倾斜安装在接收器支架的上端，电机驱动倾斜回转轴转动，并带动日光接收器绕倾斜回转轴转动，完成某一天对太阳的跟踪；水平回转轴与底座连接，并水平安装在接收器支架的下端，接收器支架可绕水平回转轴旋转，并间接带动日光接收器绕水平回转轴旋转，完成一年内四季变化对太阳的跟踪；所述接收器支架绕水平回转轴的回转驱动由平面四杆机构实现。
一种太阳跟踪平台

[实用新型]一种三向回转夹具-CN201320558798.2有效
发明人：黄初皓 -专利权人：江西铜业股份有限公司
申请日： 2013-09-10 - 公布日： 2014-03-05 - 主分类号： B23Q3/06 文献下载
摘要：本实用新型提供一种三向回转夹具。本实用新型的技术方案是：一种三向回转夹具，包括底座、螺栓、纵向回转轴、纵向分度盘、横向回转轴、横向分度盘、平口钳、水平分度盘和水平回转轴，底座由螺栓定位在机床工作台上，纵向分度盘上设有纵向回转轴，横向分度盘上设有横向回转轴，水平分度盘上设有水平回转轴，纵向分度盘和横向分度盘均为90°弯头形状，水平分度盘为直圆柱形状，纵向分度盘和横向分度盘及水平分度盘均通过螺钉相互垂直相联，底座上通过纵向回转轴设有纵向分度盘，水平分度盘上设有平口钳本实用新型的有益效果是：三向回转，能实现加工各种位置沟槽的精确对刀，结构简单，使用方便。
一种回转夹具

[实用新型]一种自动跟踪定位射流灭火装置-CN201520278614.6有效
发明人：孟国建;毛朝文;叶伟文 -专利权人：上海赛复安防科技有限公司
申请日： 2015-05-04 - 公布日： 2015-09-16 - 主分类号： A62C31/00 文献下载
摘要：一种自动跟踪定位射流灭火装置，包括接口法兰、旋转轴、炮体、旋转轴齿轮、弯管、水平电机、水平电机齿轮、回转体、回转体齿轮、俯仰电机齿轮、喷射炮管、水平探测器和俯仰探测器，所述旋转轴通过接口法兰与消防给水管道固定连接，该旋转轴底部连接炮体，旋转轴通过弯管与回转体连接，回转体的出水口连接喷射炮管；所述旋转轴齿轮设于旋转轴底部，该旋转轴齿轮与水平电机齿轮啮合；所述水平电机齿轮设于水平电机的转轴上；所述回转体上设有回转体齿轮，该回转体齿轮与俯仰电机齿轮啮合；所述水平探测器和俯仰探测器均设于炮体右侧；该自动跟踪定位射流灭火装置，安装成本低，接线简单，降低对现场安装人员的技能要求。
一种自动跟踪定位射流灭火装置

[实用新型]T形导轨的三轴堆码设备-CN202121296210.1有效
发明人：徐根元;王月阳;焦祥;齐继阳;唐文献;钱超;陆明秋 -专利权人：张家港市通达电梯装璜有限公司;江苏科技大学
申请日： 2021-06-10 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： B65G47/90 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种T形导轨的三轴堆码设备，包括框架，在框架顶部活动设有水平驱动座，水平驱动座上设有水平伺服驱动电机，水平伺服驱动电机输出端连接有水平齿轮，水平齿轮与设置在框架的水平齿条啮合；水平驱动座上设有提升安装座，提升安装座上设有上下运动的提升管，提升安装座上设有提升伺服电机；提升管内转动设有回转轴，回转轴的上端通过联轴器外接编码器，提升管上设有伺服回转电机，伺服回转电机的出力轴上连接回转支承和回转小齿轮，回转小齿轮与连接在回转轴上的回转大齿轮啮合，回转轴的下端部设有下回转法兰盘，下回转法兰盘与悬臂相连，悬臂的两端分别布置有夹取电梯导轨的导轨夹持机构。
导轨三轴堆码设备

[发明专利]挖孔机-CN201610488303.1有效
发明人：林敏 -专利权人：浙江常至机械有限公司
申请日： 2016-06-25 - 公布日： 2018-02-16 - 主分类号： B28D1/04 文献下载
摘要：本挖孔机包括机架、工作台、升降座和水平回转座；升降座与机架之间通过能使升降座水平前后移动、水平左右移动以及升降移动的驱动装置相连接；水平回转座上转动连接有水平设置的刀轴和固定有刀轴驱动电机，刀轴驱动电机的转轴与刀轴传动连接；升降座上转动连接有竖直设置的回转轴，回转轴的下端部与水平回转座固定连接；升降座上固定有回转驱动电机，回转驱动电机的转轴与回转轴传动连接。本挖孔机采用锯片切割，锯片相对于工作台前后、左右和上下移动以及水平回转移动，进而保证锯片处于最合适的切割状态。
挖孔机

[实用新型]挖孔机-CN201620669877.4有效
发明人：林敏 -专利权人：浙江常至机械有限公司
申请日： 2016-06-25 - 公布日： 2016-11-16 - 主分类号： B28D1/04 文献下载
摘要：本挖孔机包括机架、工作台、升降座和水平回转座；升降座与机架之间通过能使升降座水平前后移动、水平左右移动以及升降移动的驱动装置相连接；水平回转座上转动连接有水平设置的刀轴和固定有刀轴驱动电机，刀轴驱动电机的转轴与刀轴传动连接；升降座上转动连接有竖直设置的回转轴，回转轴的下端部与水平回转座固定连接；升降座上固定有回转驱动电机，回转驱动电机的转轴与回转轴传动连接。本挖孔机采用锯片切割，锯片相对于工作台前后、左右和上下移动以及水平回转移动，进而保证锯片处于最合适的切割状态。
挖孔机

[发明专利]一种五轴专用全位置焊接机器人-CN201811086172.X在审
发明人：杨学兵 -专利权人：河北微宏惠工机器人科技有限公司
申请日： 2018-09-18 - 公布日： 2019-01-04 - 主分类号： B23K37/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种五轴专用全位置焊接机器人，包括底座部件，固定在底座部件上的竖臂部件，竖臂部件上安装滑座部件，竖臂部件与滑座部件组成竖直方向移动轴副；滑座部件上安装水平臂一部件，滑座部件与水平臂一部件组成第一级水平回转轴副；水平臂一部件上安装水平臂二部件，水平臂一部件与水平臂二部件组成第二级水平回转轴副；水平臂二部件上安装C形臂部件，水平臂二部件与C形臂部件组成第三级水平回转轴副；C形臂部件腕轴组件上安装协同回转臂，腕轴组件铅垂回转并与第三级水平回转轴副垂直且汇交于一点解决了水平臂杆回转轴副铅垂载荷产生的倾覆弯矩卸荷的问题，实现机器人臂杆的大尺寸、高精度、高刚性水平回转轴副运动。
水平臂水平回转轴滑座竖臂全位置焊接底座部件第三级铅垂腕轴五轴竖直方向移动安装滑座机器人臂倾覆弯矩人本发明水平臂杆第一级高刚性回转臂回转轴卸荷回转机器人垂直协同

[实用新型]一种五轴专用全位置焊接机器人-CN201821523219.X有效
发明人：杨学兵 -专利权人：河北科创微宏自动化科技有限公司
申请日： 2018-09-18 - 公布日： 2019-08-30 - 主分类号： B23K37/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种五轴专用全位置焊接机器人，包括底座部件，固定在底座部件上的竖臂部件，竖臂部件上安装滑座部件，竖臂部件与滑座部件组成竖直方向移动轴副；滑座部件上安装水平臂一部件，滑座部件与水平臂一部件组成第一级水平回转轴副；水平臂一部件上安装水平臂二部件，水平臂一部件与水平臂二部件组成第二级水平回转轴副；水平臂二部件上安装C形臂部件，水平臂二部件与C形臂部件组成第三级水平回转轴副；C形臂部件腕轴组件上安装协同回转臂，腕轴组件铅垂回转并与第三级水平回转轴副垂直且汇交于一点解决了水平臂杆回转轴副铅垂载荷产生的倾覆弯矩卸荷的问题，实现机器人臂杆的大尺寸、高精度、高刚性水平回转轴副运动。
水平臂水平回转轴滑座竖臂全位置焊接底座部件第三级铅垂腕轴五轴竖直方向移动安装滑座机器人臂倾覆弯矩水平臂杆第一级高刚性回转臂回转轴卸荷回转机器人垂直协同

[发明专利]M袋包装机多工位回转输送装置-CN201910487395.5在审
发明人：徐雪萌;王志鹏;屈凌波;李永祥;陈洁 -专利权人：河南工业大学
申请日： 2019-06-05 - 公布日： 2019-07-19 - 主分类号： B65B19/34 文献下载
摘要：M袋包装机多工位回转输送装置，包括支撑框架、竖直回转轴和四个回转支架，支撑框架的顶部连接有水平安装板，竖直回转轴穿过水平安装板，竖直回转轴的外部同轴套装有一根竖直套筒，竖直套筒的下端固定连接在水平安装板上，竖直回转轴的上端伸出竖直套筒的顶部并固定连接有一块水平回转托盘，四个回转支架的结构相同且圆周阵列固定连接在水平回转托盘上，每个回转支架的上部均设有一个开袋机构，每个回转支架的下部均设有一个墩面机构，四个墩面机构分别与四个开袋机构一一上下对应，水平安装板上安装有一个位于墩面机构下方的卸面机构。本发明设计科学、结构合理、周期回转、满足包装工序连续运行、保证挂面包装整齐、自动化程度高。
水平安装板回转支架竖直回转竖直套筒墩面回转输送装置托盘袋包装机开袋机构水平回转支撑框架多工位包装工序挂面包装上下对应圆周阵列上端下端轴套回转自动化穿过整齐伸出外部保证

[实用新型]M袋包装机多工位回转输送装置-CN201920842567.1有效
发明人：屈凌波;王志鹏;徐雪萌;李永祥;陈洁 -专利权人：河南工业大学
申请日： 2019-06-05 - 公布日： 2020-02-21 - 主分类号： B65B19/34 文献下载
摘要：M袋包装机多工位回转输送装置，包括支撑框架、竖直回转轴和四个回转支架，支撑框架的顶部连接有水平安装板，竖直回转轴穿过水平安装板，竖直回转轴的外部同轴套装有一根竖直套筒，竖直套筒的下端固定连接在水平安装板上，竖直回转轴的上端伸出竖直套筒的顶部并固定连接有一块水平回转托盘，四个回转支架的结构相同且圆周阵列固定连接在水平回转托盘上，每个回转支架的上部均设有一个开袋机构，每个回转支架的下部均设有一个墩面机构，四个墩面机构分别与四个开袋机构一一上下对应，水平安装板上安装有一个位于墩面机构下方的卸面机构。本实用新型设计科学、结构合理、周期回转、满足包装工序连续运行、保证挂面包装整齐、自动化程度高。
装机多工位回转输送装置

[发明专利]一种用于汽车柔性制造的智能定位系统-CN201410264395.6有效
发明人：黄海;姚维兵;贺毅;孙志成;杨永锋;苏灿辉;黄柱景;何庆平 -专利权人：广州明珞汽车装备有限公司
申请日： 2014-06-13 - 公布日： 2014-11-12 - 主分类号： B23K37/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于汽车柔性制造的智能定位系统，其包括竖直升降轴、水平回转轴以及安装在地面上的水平移动轴，所述水平回转轴安装在竖直升降轴的上端且水平回转轴中的悬臂能绕着竖直升降轴转动，所述竖直升降轴竖直安装在水平移动轴中的移动滑台上且竖直升降轴中的升降筒带着水平回转轴沿竖直方向上下移动本发明通过设置竖直升降轴、水平回转轴以及水平移动轴，带动装于悬臂上的汽车零部件焊接夹具实现空间位置的智能柔性定位，可实现对汽车柔性制造线汽车零部件的快速定位。
一种用于汽车柔性制造智能定位系统

[实用新型]一种用于汽车柔性制造的智能定位系统-CN201420318197.9有效
发明人：黄海;姚维兵;贺毅;孙志成;杨永锋;苏灿辉;黄柱景;何庆平 -专利权人：广州明珞汽车装备有限公司
申请日： 2014-06-13 - 公布日： 2014-12-17 - 主分类号： B23K37/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于汽车柔性制造的智能定位系统，其包括竖直升降轴、水平回转轴以及安装在地面上的水平移动轴，所述水平回转轴安装在竖直升降轴的上端且水平回转轴中的悬臂能绕着竖直升降轴转动，所述竖直升降轴竖直安装在水平移动轴中的移动滑台上且竖直升降轴中的升降筒带着水平回转轴沿竖直方向上下移动本实用新型通过设置竖直升降轴、水平回转轴以及水平移动轴，带动装于悬臂上的汽车零部件焊接夹具实现空间位置的智能柔性定位，可实现对汽车柔性制造线汽车零部件的快速定位。
一种用于汽车柔性制造智能定位系统

[实用新型]一种用于瓶口外径检测的探测头装置-CN202021678783.6有效
发明人：俞旸;华云杰 -专利权人：江苏正维智能科技有限公司
申请日： 2020-08-13 - 公布日： 2021-03-30 - 主分类号： G01B5/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于瓶口外径检测的探测头装置，包括水平电机、水平回转轴、水平电机支架、定位板、U形电机连接板、垂直电机、垂直回转轴、垂直电机支架和探头装置，所述水平电机支架设置在水平电机上，所述水平回转轴连接水平电机和U形电机连接板，所述定位板卡在水平电机和U形电机连接板之间，所述垂直电机设置在U形电机连接板上方、垂直回转轴卡到U形电机连接板凹槽中、探头装置设置在U形电机连接板下方，所述垂直电机支架一端与U形电机连接板上方连接，另一端与垂直电机顶部连接，所述探头装置包括转动装置和探针，所述转动装置与垂直回转轴连接，所述探针设置在转动装置下方。
一种用于瓶口外径检测探测装置

[实用新型]多方位无线电信号位置调整装置-CN201020116912.2无效
发明人：陈金鑫 -专利权人：陈金鑫
申请日： 2010-02-23 - 公布日： 2010-10-06 - 主分类号： H04B1/06 文献下载
摘要：一种多方位无线电信号位置调整装置，主要由水平调整机构和仰角调整机构组成；水平调整机构为：水平调整丝杆与水平调整电机的轴连接，水平回转螺母旋接在水平调整丝杆上，水平回转螺母铰接在水平回转转动臂一端上，水平回转主轴安装在水平回转座上，水平回转主轴上端铰接在水平回转传动臂另一端上，水平回转臂安装在水平回转主轴上；接收装置安装座安装在仰角回转轴上，仰角回转轴铰接在水平回转臂外端上；仰角调整机构为：仰角调整丝杆设置在仰角调整电机的轴上，仰角回转螺母旋接在仰角调整丝杆上，螺母固定座固定在仰角回转螺母上，连杆一端与螺母固定座连接，另一端与接收装置安装座连接。
多方位无线电信号位置调整装置

[发明专利]一种控制搬运机器人运动的方法、装置和电子设备-CN202111316057.9在审
发明人：孙毅 -专利权人：合肥欣奕华智能机器有限公司
申请日： 2021-11-08 - 公布日： 2022-03-11 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：首先，确定搬运机器人水平移动轴和回转轴各自的起点位置和终点位置，然后，若基于水平移动轴和回转轴各自的起点位置和终点位置确定水平移动轴和回转轴同时运动，则对回转轴给水平移动轴的力的方向和水平移动轴伺服电机给水平移动轴的力的方向是否相反进行判断，若相反，降低这两轴的最大加速度作为水平移动轴和回转轴的运动加速度；若不相反，取这两轴的最大加速度作为水平移动轴和回转轴的运动加速度，再进行路径规划，得到路径规划结果，再基于路径规划结果控制搬运机器人运动
一种控制搬运机器人运动方法装置电子设备

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