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[实用新型]水下电视工具及深海钻探钻具重入钻孔装置-CN202123164243.3有效
发明人：傅超;杨进;宋宇;殷启帅;贺馨悦;李磊;马阔;卢梦杰 -专利权人：中国石油大学(北京)
申请日： 2021-12-16 - 公布日： 2022-07-19 - 主分类号： E21B43/01 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种水下电视工具及深海钻探钻具重入钻孔装置，水下电视工具包括：水下电视；下放机构，与所述水下电视连接，钻具内沿其轴向贯穿有下放通道，所述下放机构能将所述水下电视沿所述下放通道下放至目标位置处本实用新型的水下电视工具及深海钻探钻具重入钻孔装置，通过在钻具内设置一沿其轴向贯穿的下放通道，使下放机构能将水下电视沿该下放通道下放至目标位置处，水下电视能透过下方通道对钻具的重入井口进行观察，同时通过下放通道可对水下电视进行防护，从而避免水下电视与钻杆接触磨损而造成使用寿命缩短的技术问题，并且可以通过水下电视观察钻具的使用情况，以便于对钻具进行维护。
水下电视工具深海钻探钻具重入钻孔装置

[实用新型]一种水下通道装置-CN201920561685.5有效
发明人：宋文涛;张志宇;刘甲朋 -专利权人：北京九州动脉隧道技术有限公司
申请日： 2019-04-24 - 公布日： 2020-02-14 - 主分类号： E21F11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种水下通道装置，包括：波纹管通道(1)和连接管道(3)；其中，所述波纹管通道(1)，用于在水下隧道主体(5)发生危险情况时作为水下逃生通道；所述连接管道(3)，设置于所述波纹管通道(1)的侧壁与水下隧道主体(5)的侧壁之间，用于在水下隧道主体(5)发生危险情况时使实现水下隧道主体(5)至所述波纹管通道(1)的通行。本实用新型的方案，可以解决水下隧道逃生路径的安全性差的问题，达到提升水下逃生安全性的效果。
水下隧道波纹管本实用新型发生危险连接管道侧壁水下通道逃生路径逃生通道逃生通行

[实用新型]一种导流洞门槽水下探摸工装-CN201820388801.3有效
发明人：于洋;吴领生;王治远;周运先;朱相鹏 -专利权人：王俊蔚
申请日： 2018-03-21 - 公布日： 2018-11-09 - 主分类号： E02B9/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及导流洞门槽水下探摸技术领域，尤其为一种导流洞门槽水下探摸工装，包括有门体和二个下水挡护通道，门体的侧壁均对称固定连接有滑轮，门体的侧壁均固定连接有承重滑轮，门体于承重滑轮相对的侧壁均固定连接有导向滑轮，门体的顶部均固定连接有吊耳和三个配重笼，二个下水挡护通道的外壁覆有挡水板。本实用新型通过二个下水挡护通道和横向通道组成U型通道，该部分作为水下人员探摸门槽通道，确保水下作业人员安全，水下检查时先行下放试探门至水下，然后潜水员随试探门U型通道下潜至水下，到水下后先对门槽和底槛进行探摸检查和清理，然后再徒手扶置水下浑水摄像机进行底槛和门槽的水下摄像检查。
门槽门体导流洞侧壁本实用新型下水承重滑轮工装试探导向滑轮对称固定横向通道人员安全水下作业检查挡水板滑轮吊耳配重外壁下潜摄像摄像机下放

[发明专利]一种设置紧急逃生通道的水下餐厅-CN202010646145.4在审
发明人：孙承猛;张阳;林海花;王凯;王瑶;周佳 -专利权人：山东交通学院
申请日： 2020-07-07 - 公布日： 2020-10-09 - 主分类号： B63B35/44 文献下载
摘要：本发明公开了一种能潜坐于水下供人们进餐并观赏海底风景并提供一个紧急逃生通道的水下餐厅，包括水上主体、支撑管、紧急逃生通道、逃生梯和水下主体，其中水上主体包括登乘舷梯、水上生活建筑、电梯间、水上压载水舱、水上淡水舱、水上机械处所、水上储物处所；水下主体包括水下餐厅区、水下餐厅球罩、连接通道、水下压载水舱、水下机械处所、水下淡水舱、电梯井。水下餐厅通过压载水注排及各个结构配合实现漂浮模式与潜坐模式的转换，通过紧急逃生通道供水下人员紧急逃生至上部水上主体平台上，从而更安全的实现水下餐厅潜坐于海底并供人们在水下就餐及欣赏海底风景的功能。
一种设置紧急逃生通道水下餐厅

[实用新型]一种设置紧急逃生通道的水下餐厅-CN202021312272.2有效
发明人：孙承猛;张阳;林海花;王凯;王瑶;周佳 -专利权人：山东交通学院
申请日： 2020-07-07 - 公布日： 2021-02-02 - 主分类号： B63B35/44 文献下载
摘要：本发明公开了一种能潜坐于水下供人们进餐并观赏海底风景并提供一个紧急逃生通道的水下餐厅，包括水上主体、支撑管、紧急逃生通道、逃生梯和水下主体，其中水上主体包括登乘舷梯、水上生活建筑、电梯间、水上压载水舱、水上淡水舱、水上机械处所、水上储物处所；水下主体包括水下餐厅区、水下餐厅球罩、连接通道、水下压载水舱、水下机械处所、水下淡水舱、电梯井。水下餐厅通过压载水注排及各个结构配合实现漂浮模式与潜坐模式的转换，通过紧急逃生通道供水下人员紧急逃生至上部水上主体平台上，从而更安全的实现水下餐厅潜坐于海底并供人们在水下就餐及欣赏海底风景的功能。
一种设置紧急逃生通道水下餐厅

[发明专利]水下图像色彩还原方法和装置-CN202110602708.4在审
发明人：苏坦 -专利权人：影石创新科技股份有限公司
申请日： 2021-05-31 - 公布日： 2021-09-17 - 主分类号： H04N9/64 文献下载
摘要：本发明提供了一种水下图像色彩还原方法，该方法包括：S1：获取水下图像在RGB色彩格式下的各色彩通道的全局强度；S2：根据各色彩通道的全局强度的相对关系确定至少一个补偿通道，并结合水下图像的每个像素在补偿通道的像素值对该像素在对应的补偿通道进行增益补偿；其中，各色彩通道的全局强度由各色彩通道的像素值确定。与现有技术相比，本发明根据水下图像的各色彩通道的全局强度的相对关系来对水下图像中的每个像素按特定的步骤进行了色彩还原处理，使得水下画面的偏色程度相对统一，解决了现有技术中无法正确区分水下的前景物体和背景的水和/或使得前景物体的红色通道容易溢出等问题。
水下图像色彩还原方法装置

[发明专利]一种水下光学图像的模拟方法-CN201910142744.X在审
发明人：侯国家;赵馨;李景明;王国栋;潘振宽 -专利权人：青岛大学
申请日： 2019-02-26 - 公布日： 2019-07-30 - 主分类号： G06T3/00 文献下载
摘要：本发明提供一种水下光学图像的模拟方法，包括：步骤1：获取原始大气图像；步骤2：获取真实水下图像的各项参数；所述各项参数包括：真实水下图像中的三通道的全局背景光、红色通道的透射率、蓝色通道的透射率、绿色通道的透射率；步骤3：根据水下光学成像模型，结合从真实水下图像中得到的各项参数，将原始大气图像模拟为水下图像。
水下图像透射率光学图像原始大气水下光学成像红色通道蓝色通道绿色通道图像模拟背景光三通道图像全局

[发明专利]一种基于直方图变换的水下图像增强方法及系统-CN202010431248.9在审
发明人：李昌利;汤世强 -专利权人：河海大学
申请日： 2020-05-20 - 公布日： 2020-09-22 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于直方图变换的水下图像增强方法及系统，获取水下图像的红通道、绿通道、以及蓝通道像素值，并计算各通道的像素均值；分别对红通道、绿通道以及蓝通道的像素均值采取直方图变换函数进行调整，得到增加后的图像优点：本发明基于直方图变换的水下图像增强方法，根据水下图像红绿蓝三通道的像素值均值分别对各个通道进行直方图变换。经过实验表明，该算法能够改善图像色偏，提高图像的对比度，使得图像效果更加符合人眼特性。与现有水下图像直方图变换方法相比，该方法能够自适应的对水下图像的直方图进行调整。同时本发明算法计算量小有利于图像的实时处理。
一种基于直方图变换水下图像增强方法系统

[发明专利]基于运动声源的水下声学基阵通道间相位一致性校准方法-CN201911005557.3有效
发明人：兰华林;张思琪;靳建嘉;吕云飞;梅继丹;滕婷婷 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2019-10-22 - 公布日： 2021-06-18 - 主分类号： G01S15/06 文献下载
摘要：基于运动声源的水下声学基阵通道间相位一致性校准方法，涉及一种水下声学基阵通道间相位一致性的外场校准方法，属于参数估计领域。解决了外场条件下水下基阵通道间相位校准时，由于声源位置不准确，导致基阵通道间相位校准精度差的问题。本发明利用单运动声源，发送宽带信号，利用测试船的实时位置坐标和水下声学基阵的实时位置坐标求得测试船方位信息，从而求得水下基阵通道间真实的相位差作为参考，进而得到通道间的相位差偏差值，从而对于对各探测通道接收的信号进行校准本发明主要对水下声学基阵通道间相位进行校准。
基于运动声源水下声学通道相位一致性校准方法

[实用新型]一种热能回收偶合节能装置-CN201620370766.3有效
发明人：庞云凤 -专利权人：哈尔滨商业大学
申请日： 2016-04-27 - 公布日： 2016-11-02 - 主分类号： F28D7/00 文献下载
摘要：一种热能回收偶合节能装置，所述污水进口、污水出口为一体式结构，污水通道由污水上通道和污水下通道组成，污水上通道、污水下通道分别与污水进口、污水出口相通；冷却装置分为上冷却板、中间冷却板和下冷却板，上冷却板覆于污水上通道上，下冷却板覆于污水下通道上，中间冷却板夹与污水上通道和污水下通道中间；所述发电模块由上热电模块和下热电模块组成，上热电模块置于污水上通道与上冷却板之间，下热电模块置于污水下通道与下冷却板之间；固定装置将污水通道
一种热能回收偶合节能装置

[发明专利]基于暗通道先验算法的水下机器人图像复原方法-CN202210117367.6在审
发明人：诸云;杜帅;郭佳;王建宇;苏岩;黄成文渊;于捷平;代雅婷;朱慧颖 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2022-02-08 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于暗通道先验算法的水下机器人图像复原方法，首先基于暗通道先验算法构建了简化的水下成像模型，然后基于灰度世界假设理论，对RGB三通道进行颜色校正，再使用自适应曝光算法补偿颜色失真，输出复原的图像；并且将UDCP法、利用新的水下光学模型推导出的增强算法与本发明提出的改进的暗通道先验和颜色校正的水下图像复原方法进行比较分析。本发明可以有效地提高水下图像的对比度并且改善水下图像的颜色失真，可以应用于实际水下场景中。
基于通道先验算法水下机器人图像复原方法

[发明专利]一种结合颜色空间移动与暗通道先验的水下图像清晰方法-CN201910474573.0有效
发明人：杨志钢;王军亮;郭立民;马天超;李辉洋 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2019-06-03 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明提供一种结合颜色空间移动与暗通道先验的水下图像清晰方法，通过采集水下图像，对输入的已经产生雾化效果的水下图像，反演水下图像雾化过程建立退化模型；通过颜色空间移动得到暗通道图，使此暗通道图更适应水下环境成像特性，进而对暗通道图进行分块循环筛选，定位到最佳分析区域，以便更加准确的利用上述模型估计全局背景光强；再通过得到的暗通道图与全局背景光强，带入已建立的模型，反演图像退化过程，复原水下图像，有效的去除雾化效果带来的模糊，实现水下图像的清晰化。该水下图像去雾清晰化方法具有实用性强、鲁棒性好、易于实现的特点，对人工照明、白色鱼群等不利因素有一定抗性，具有广阔的应用前景和良好的经济效益。
一种结合颜色空间移动通道先验水下图像清晰方法

[发明专利]一种基于卷积神经网络的水下图像增强与复原方法-CN202010196680.4有效
发明人：陈芬;童欣;彭宗举;蒋东荣 -专利权人：重庆理工大学
申请日： 2020-03-19 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：一种基于卷积神经网络的水下图像增强与复原方法，包括：使用该幅待处理水下图像退化多幅常规图像，然后将多幅常规图像与其对应退化之后的常规图像组成训练集，并依次输入到卷积神经网络中进行训练；之后，将前述待处理水下图像输入到训练完成的卷积神经网络中，输出第一图像；对该图像进行CIELAB颜色空间变换，提取该图像的L亮度通道、A颜色通道和B颜色通道；最后对前述的待处理水下图像进行纹理增强，并将纹理增强后的图像替换第一图像的L亮度通道，并与第一图像中的A颜色通道和B颜色通道共同组合得到最终的图像。该方法中解决了水下图像训练数据缺失的问题，且避免了传统水下成像模型复杂的计算，较好地改善了水下图像的质量。
一种基于卷积神经网络水下图像增强复原方法

[发明专利]一种水下航行器航向控制方法-CN202010700354.2在审
发明人：彭海涛;程开猛 -专利权人：武汉罗布科技有限公司
申请日： 2020-07-20 - 公布日： 2021-01-22 - 主分类号： G05D1/06 文献下载
摘要：本发明提供一种水下航行器航向控制方法，该方法包括：建立水下航行器的俯仰通道、偏航通道和横滚通道的状态方程；通过干扰解耦对水下航行器俯仰通道、偏航通道和横滚通道的状态方程进行极点配置，并设定水下航行器采用状态反馈进行模糊控制；耦合Matlab软件和Starccm软件对水下航行器进行虚拟航行验证。
一种水下航行航向控制方法

[发明专利]水下图像协同增强方法-CN202310882169.3在审
发明人：徐海勇;王彪;蒋刚毅;郁梅;骆挺 -专利权人：宁波大学
申请日： 2023-07-18 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G06T5/50 文献下载
摘要：本申请提供了一种水下图像协同增强方法，获取水下原始图像对，然后基于暗通道先验提取水下原始图像对应的暗通道特征图。接着通过暗通道特征图作为引导，并融合自注意力Transformer模块，提取水下原始图像对的原始特征图对。再从原始特征图对中通过基于二阶统计量的通道和空间Transformer模块，提取全局特征图对。最后将增强特征图对进行还原，得到水下增强图像对。本申请利用相同水下场景采集的多张图像之间相似的退化特征，采用协同处理和联合学习策略，从而对水下图像进行互补，实现共同增强，有效提高增强后水下图像的质量。
水下图像协同增强方法

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