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[发明专利]物料表面毛球点云采集装置和物料表面毛球数据采集方法-CN202310856924.0在审
发明人：胡征慧;周钢;陈小垒;兰正华;刘庆杰;王蕴红 -专利权人：北京航空航天大学杭州创新研究院
申请日： 2023-07-13 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： G01N21/95 文献下载
摘要：本公开的实施例公开了物料表面毛球点云采集装置和物料表面毛球数据采集方法。该方法的一具体实施方式包括：响应于确定目标物料与3D相机之间的距离不满足预设距离条件，控制竖直位移组件移动，以使目标物料与3D相机的距离满足预设距离条件；根据预设扫描路径，控制水平位移组件移动，以及控制点云采集组件采集目标物料的各个表面毛球子数据；响应于检测到水平位移组件按照预设扫描路径完成位移，控制水平位移组件停止移动；根据预设扫描路径，拼接点云采集组件采集到的目标物料的各个表面毛球子数据，得到目标物料的表面毛球数据。该实施方式提升了物料起毛起球质量等级检测的准确率。
物料表面毛球点云采集装置数据方法

[发明专利]一种彩点喷毛纱的生产工艺-CN202210669269.3在审
发明人：曹武杰 -专利权人：江苏九州纺织有限公司
申请日： 2022-06-14 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： D02G3/34 文献下载
摘要：本发明提供一种彩点喷毛纱的生产工艺，包括以下步骤：将散纤铺层后加入撒彩点装置，并将散纤与彩条均匀混合并制成条干均匀、固定重量的毛球；将仿兔毛作为白胚原料，染色成球制成固定质量的毛球；将彩点条的毛球与仿兔毛条的毛球混纺制成粗纱；将上述粗纱作为饰线利用喷毛机进行喷毛处理得到喷毛纱；经过单锭单控的高速络筒机对所述喷毛纱进行电子清纱以检测及清除所述喷毛纱在纺纱过程中产生的疵点。本发明可在普通喷毛纱基础上加上无规则的彩点元素，保证了喷毛纱纱线结构蓬松、织物轻、柔软、保暖性能好等优点的同时，提高了纱线颜色的丰富性。
一种彩点喷毛纱生产工艺

[发明专利]一种基于球谐特征的多视飞机整机点云配准方法-CN202210261663.3有效
发明人：汪俊;张沅;李虎;李子宽 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2022-03-17 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G06T7/33 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于球谐特征的多视飞机整机点云配准方法，主要通过对局部点云进行高斯球投影，利用球谐变换技术，得到每个点的球谐特征，根据点云仲每个点的球谐特征，寻找特征点对应约束关系，在球谐特征的约束下，使用图优化的方法进行多个视图的点云数据的配准，多视图点云进行配准的关键是寻找到不同测站间的特征约束关系和根据这些关系进行非线性求解，得到各个视角点云的位姿参数。
一种基于特征飞机整机点云配准方法

[发明专利]一种用于纺纱生产加工的抗起球性能检测方法-CN202310537773.2有效
发明人：侯芝富;姜兆辉;宋圣山;郭增革;蒲丛丛;丁作伟;宋新华;尹娜 -专利权人：山东超越纺织有限公司
申请日： 2023-05-15 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明涉及图像数据处理技术领域，具体涉及一种用于纺纱生产加工的抗起球性能检测方法，该方法包括：获取由纺纱生产加工生成的待检测纺织品的目标摩擦图像；对目标摩擦图像中的每个像素点进行邻域灰度差异分析处理；对目标摩擦图像中的每个像素点进行毛球毛羽杂乱分析处理；根据目标摩擦图像中的每个像素点对应的预设窗口中的灰度值分布，确定像素点对应的毛球凸起指标；目标摩擦图像中的像素点对应的毛球边缘指标；确定毛球边缘像素点集合和目标毛球区域集合；判断待检测纺织品的抗起球性能是否合格本发明通过对目标摩擦图像进行数据处理，提高了对纺纱生产加工生成的纺织品进行抗起球性能检测的效率，主要应用于抗起球性能检测。
一种用于纺纱生产加工抗起球性能检测方法

[发明专利]基于车载激光扫描自动获取匹配图像块与点云球的方法-CN202010102585.3有效
发明人：王程;刘伟权;赖柏锜;杨文韬;卞学胜;李渊;李军 -专利权人：厦门大学
申请日： 2020-02-19 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于车载激光扫描自动获取匹配图像块与点云球的方法，包括：获取原始点云数据，并去除原始点云数据中的地面点云，以得到初始点云，以及提取初始点云的三维关键点；获取相机图像，并提取相机图像的二维关键点；获取相机参数，并根据相机参数截取初始点云中相机图像对应的局部点云；根据相机参数将局部点云的三维关键点投影到相机图像上，并根据相机图像的二维关键点对局部点云的三维关键点进行投票，以建立二维关键点与三维关键点的匹配关系；根据二维关键点与三维关键点的匹配关系获取局部点云球和局部点云球对应的图像块；能够有效、快速地获取大量匹配的图像块与点云球，具有较高的泛化性和鲁棒性。
基于车载激光扫描自动获取匹配图像点云球方法

[发明专利]一种动态空间球搜索点云K邻域方法-CN202110623781.X在审
发明人：刘爽;禹静;蔡晋辉;李东升 -专利权人：中国计量大学
申请日： 2021-06-04 - 公布日： 2021-09-07 - 主分类号： G06T7/11 文献下载
摘要：本发明公开了一种动态空间球搜索点云K邻域的方法。其包括以下步骤：首先根据体元思想将全部点云分块，然后根据利用体素栅格点云间的密度近似求出空间球的半径；比较K和采样点空间球内点云数量大小，若小于K则按γ比例成倍扩大；若空间球内点云数量大于K，则按欧式距离从小到大进行排序后依次选取K个点为采样点的K邻域,有效解决了点云搜索K邻域的传统算法耗时长的问题。
一种动态空间搜索邻域方法

[发明专利]面向机器视觉任务的雷达点云客观质量评价方法及装置-CN201911233989.X有效
发明人：徐异凌;赵恒;杨琦;管云峰 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2019-12-05 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种面向机器视觉任务的雷达点云客观质量评价方法及装置，包括：球域划分步骤：将第一点云和第二点云分别分为多个相邻的球域，球域的半径与点云数据中视觉任务目标最长边a有关；点集方向向量计算步骤：基于每个球域计算对应点集的特征值和特征向量，组成点集的方向的向量，计算第一点云和第二点云在相同球域中的向量差值；模型分数获取步骤：以各球领域点的个数为权值，将各球邻域计算的向量差值进行加权求和，得到模型分数。本发明可以较好的估计基于雷达点云的特定任务(如点云分类、分割、识别等)的服务质量，并且有较好的鲁棒性。
面向机器视觉任务雷达客观质量评价方法装置

[发明专利]一种目标物轮廓点云的提取方法、装置、设备及存储介质-CN202310337093.6在审
发明人：陈西江;潘德轩;茅雯焱 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2023-03-28 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： G06T7/13 文献下载
摘要：本发明涉及一种目标物轮廓点云的提取方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：获取目标物的初始点云，为初始点云构建对应的局部领域投影平面；确定初始点云在对应的局部领域投影平面上的局部平面投影点，根据局部平面投影点确定初始点云的边界点云；根据初始点云中任意两点间的距离以及初始点云的边界点云确定对应的包围球；确定包围球的中心平面，将包围球内的初始点云投影至中心平面得到中心平面投影点；根据中心平面投影点建立轮廓点云提取模型；基于轮廓点云提取模型，从初始点云中提取目标物轮廓点云。本发明提供的一种目标物轮廓点云的提取方法、装置、设备及存储介质，抗噪性能好，且能够准确提取出目标物轮廓点云。
一种目标轮廓提取方法装置设备存储介质

[发明专利]一种面向工程结构数字化预拼装的数据采集方法-CN202111012943.2在审
发明人：程国忠;陈波;崔娜;李阳;曾焱;李东声 -专利权人：重庆大学
申请日： 2021-08-31 - 公布日： 2022-03-04 - 主分类号： G06T1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向工程结构数字化预拼装的数据采集方法，包括以下步骤；1)在构件的螺栓孔群旁放置标靶球，使用手持式三维激光扫描仪对构件进行扫描，获取包含标靶球的螺栓孔群点云数据；2)使用陆地式三维激光扫描仪对构件进行整体扫描，获取包含标靶球的构件整体点云数据；3)采用球特征检测算法进行标靶球点云数据检测；4)对步骤3)中获得的标靶球点云数据进行球体拟合，获得球心坐标集合；5)将步骤1)获得的螺栓孔群点云数据和步骤2)获得的构件整体点云数据自动配准，获得统一坐标系的构件整体点云数据与螺栓孔群点云数据。本发明解决了桥梁钢构件尺寸较大但螺栓孔群的扫描精度要求较高的问题，为后续的数字化预拼装提供高精度的点云数据。
一种面向工程结构数字化拼装数据采集方法

[发明专利]一种隧道定位方法、装置、电子设备及可读存储介质-CN202111161208.8在审
发明人：渠成堃;陈宝林;李伟平;钟方杰;郭洪雨 -专利权人：浙江数智交院科技股份有限公司
申请日： 2021-09-30 - 公布日： 2022-01-04 - 主分类号： G01C11/00 文献下载
摘要：本申请提供了一种隧道定位方法、装置、电子设备及可读存储介质，其中，该方法包括：通过云台设备获取目标未知点的局部球坐标，该目标未知点为隧道内的任意一点，该局部球坐标是以所述云台设备为坐标原点的局部球坐标系；根据目标未知点的局部球坐标，计算得到目标未知点的全局坐标；通过多个目标未知点的全局坐标，计算多个目标未知点之间的距离，基于此可以计算图像或视频信息中的裂隙准确尺寸。本申请通过云台设备获取目标未知点与云台设备之间的距离、以及云台设备的角度以得到目标未知点的局部球坐标，并将该局部球坐标进行计算、转换后得到目标为支点的全局坐标。
一种隧道定位方法装置电子设备可读存储介质

[发明专利]一种基于标定球的点云自配准方法-CN202110621029.1有效
发明人：李修华;何嘉西;张诗敏;吕雪刚 -专利权人：广西大学
申请日： 2021-06-03 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： G06T7/33 文献下载
摘要：本发明公开一种基于标定球的点云自配准方法，采用基于标定球的方法进行点云配准，以标定球作为同名控制点，使用Kinectv3深度传感器多角度拍摄目标物体及标定球，获取表面点云信息，通过点云处理，最终实现目标物体模型建立本发明基于公共重叠区域的配准方法比较，能够进行大角度的点云配准，对两片点云重叠度要求不高，适合在复杂多变的环境作业，且提出了可以自动的匹配同名点的方法，省去了人工操作，使得整个配准过程更加的自动化。
一种基于标定方法

[发明专利]一种面向点云配准的标靶球位置优化方法-CN202110289785.9有效
发明人：陈定安;肖航;夏林元;陈逸敏;黄英;李倩霞 -专利权人：中山大学
申请日： 2021-03-17 - 公布日： 2023-03-17 - 主分类号： G06T17/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向点云配准的标靶球位置优化方法，该方法包括：获取参数；根据参数生成点云并建立仿真模型；对仿真模型的方位进行调整并建立配准模型，得到源点云和目标点云；在配准模型上源点云和目标点云的伪随机位置上分别生成多组球面点云数据并得到仿真标靶球点云数据；对仿真标靶球点云数据执行球面拟合操作，得到球心坐标数据集；计算位移矢量和旋转矩阵；对源点云进行处理，完成与目标点云的配准；计算误差；循环步骤得到最优精度的数据。本发明方法以大量的内业计算弥补高昂的外业成本，获取标靶球的相对最优摆放位置，提高点云数据配准质量。本发明作为一种面向点云配准的标靶球位置优化方法，可广泛应用于点云数据可视化领域。
一种面向点云配准标靶球位置优化方法

[发明专利]基于点云数据处理技术的球、圆柱、椭圆锥模型识别方法-CN201710621191.7在审
发明人：孔德明;田小强;沈阅 -专利权人：深圳前海倍思拓技术有限公司
申请日： 2017-07-27 - 公布日： 2017-12-01 - 主分类号： G06T7/60 文献下载
摘要：本发明涉及基于点云数据处理技术的球、圆柱、椭圆锥模型识别方法，包括以下步骤利用高精度三维扫描仪对球、圆柱和椭圆锥模型进行扫描并获取球、圆柱和椭圆锥模型的点云数据；利用Delaunay网格划分方法对所得到的球、圆柱和椭圆锥模型的点云数据进行处理，进而获取球、圆柱和椭圆锥模型点云数据的不规则三角网格模型，即TIN(TriangulatedIrregular Network)网格模型；利用最小二乘拟合方法对获得的球、圆柱和椭圆锥模型TIN网格模型上的各空间点最近邻域点集内的各个点进行计算，进而获得球、圆柱、椭圆锥模型点云数据内各空间点的最近邻域平面法向量在法向量空间内的分布规律。
基于数据处理技术圆柱椭圆模型识别方法

[发明专利]基于法向球谐的大规模三维点云检索方法、装置及系统-CN202211007473.5在审
发明人：汪俊;李子宽;曾航彬;张凯钧 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2022-08-22 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： G06F16/53 文献下载
摘要：本发明涉及三维点云检索技术领域，解决了当前的点云检索方法识别率不高且数据运算量大的技术问题，尤其涉及一种基于法向球谐的大规模三维点云检索方法，包括以下步骤：获取由点云采集设备所采集的若干组点云数据；根据PCA计算每组点云数据的法向向量并建立点云数据库；采用法向映射和核密度估计根据点云数据的法向向量，构建连续的高斯球面模型；对高斯球面模型进行采样并进行球谐变换，利用球谐的旋转不变性计算点云数据库的形状描述子集；使用形状描述子的相似性进行查询操作，进而实现了三维点云的检索。本发明能够针对大规模的点云数据进行快速的点云检索，运算量小。而且针对于具有残缺状态的点云具有鲁棒性。
基于大规模三维检索方法装置系统

[发明专利]焊接机器人控制方法、装置、焊接机器人和可读介质-CN202211068542.3在审
发明人：植美浃;李俊渊;张兆彪;李辰潼;高建文 -专利权人：深圳前海瑞集科技有限公司;中集集团集装箱控股有限公司;中国国际海运集装箱（集团）股份有限公司
申请日： 2022-08-31 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：该方法包括：通过焊接机器人末端的三维相机，在多个指定采集位置对目标工件上的多个三维球进行点云数据采集，得到多个点云数据集合，其中，每个点云数据集合中包括一个指定采集位置对应的多个三维球的点云数据；根据每个点云数据集合中多个三维球的点云数据，确定每个点云数据集合中各个三维球的球心位置，得到多个点云数据集合对应的球心位置集合；根据球心位置集合中各个三维球的球心位置，生成手眼变换矩阵的补偿矩阵；根据补偿矩阵和手眼变换矩阵，驱动焊接机器人通过焊接机器人的焊枪末端对目标工件进行焊接
焊接机器人控制方法装置机器人和可读介质

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