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[实用新型]一种可快速拆装的中药饮片调剂头-CN201920260652.7有效
发明人：崔海成;蔡亮 -专利权人：北京和利康源医疗科技有限公司
申请日： 2019-03-01 - 公布日： 2019-11-22 - 主分类号： B65G35/00 文献下载
摘要：本实用新型实施例公开了一种可快速拆装的中药饮片调剂头，包括中药饮片抓药装置和导轨，所述中药饮片抓药装置的背面通过螺钉固定有弹性安装脚，所述导轨通过弹性安装脚和中药饮片抓药装置可拆卸的连接；本实用新型实施例通过固定在中药饮片抓药装置背面的弹性安装脚和导轨可拆卸的连接，避免了现有技术中的自动抓药装置在安装和拆卸中需要安装或拆卸多个螺钉而导致的拆装效率低下问题，实现了自动抓药装置的快速拆装，提高了工作效率。
抓药装置中药饮片弹性安装导轨本实用新型可拆卸的拆卸中药饮片调剂可快速拆装拆装效率工作效率快速拆装螺钉固定螺钉背面

[发明专利]中药房智能抓药方法及装置-CN201910931315.0有效
发明人：张航 -专利权人：北京一药良心信息科技有限公司
申请日： 2019-09-29 - 公布日： 2021-08-17 - 主分类号： B65G47/90 文献下载
摘要：本申请涉及一种中药房智能抓药方法及装置，属于医药药房技术领域，本申请中的中药房智能抓药方法，包括：获取包含有药品编码、药品数量信息的中药处方数据；基于药品编码信息和预置的斗谱配置信息进行路径规划，生成用于驱动抓药装置的运动轨迹控制数据；基于运动轨迹控制数据，驱动控制抓药装置进行自动抓药。
中药房智能抓药方法装置

[发明专利]中药房用自动化中药饮片配药系统-CN201811038365.8有效
发明人：蔡淳;邢红杰 -专利权人：上海超客机器人有限公司
申请日： 2018-09-06 - 公布日： 2020-05-05 - 主分类号： A47F1/03 文献下载
摘要：中药房用自动化中药饮片配药系统，包括自动取药系统，自动取药系统包括储药盒以及对储药盒内的中药饮片进行取药、称重、分药的抓药机器人；还包括将抓药机器人抓取的中药饮片输送至发药工作台的传送装置；还包括主控计算机，主控计算机安装在发药工作台上；主控计算机控制连接抓药机器人以及传送装置；主控计算机接收医院信息系统传来的取药药方信息；主控计算机根据取药药方信息控制抓药机器人移动至装有待取中药饮片的储药盒处，抓药机器人对待取中药饮片进行分药输送至抓药机器人的药品分隔盒，每个药品分隔盒放置单份中药；抓药完成后，抓药机器人将药品分隔盒输送至传送装置，并经由传送装置传送至发药工作台。
中药房自动化中药饮片配药系统

[发明专利]中药方剂智能抓药机器人-CN201810766099.4在审
发明人：顾佩敏 -专利权人：上海医修哥网络科技股份有限公司;佳配医疗科技（上海）有限公司
申请日： 2018-07-12 - 公布日： 2018-11-27 - 主分类号： A47B67/02 文献下载
摘要：本发明提出了一种中药方剂智能抓药机器人，包括一圆柱形药柜，所述药柜由多个药箱单元多层地环形地分布构成，所述药箱单元为一抽屉结构，所述药箱单元面向所述药柜外圆周一侧的前端移出以存放中药药材，所述药箱单元面向所述药柜内圆周的后壁顶部弹簧与顶部卡紧，所述后壁可向内打开；所述药柜的中央设有由升降辊轴传输且旋转的抓药机构，所述抓药机构的下方设有传送带装置，所述升降辊轴及所述抓药机构与控制装置连接；其中，所述抓药机构向所述药箱单元内顶起所述后壁后打开从所述药箱单元内部抓药，抓药后下降到传送带装置上将抓取的中药药材送至末端的药物筐中。
药箱药柜传送带装置中药方剂中药药材升降辊后壁抓取圆柱形药柜抽屉结构后壁顶部控制装置人本发明智能内圆周外圆周弹簧多层卡紧内顶向内移出机器人传输

[实用新型]中药方剂智能抓药机器人-CN201821104966.X有效
发明人：顾佩敏 -专利权人：上海医修哥网络科技股份有限公司;佳配医疗科技（上海）有限公司
申请日： 2018-07-12 - 公布日： 2019-08-30 - 主分类号： A47B67/02 文献下载
摘要：本实用新型提出了一种中药方剂智能抓药机器人，包括一圆柱形药柜，所述药柜由多个药箱单元多层地环形地分布构成，所述药箱单元为一抽屉结构，所述药箱单元面向所述药柜外圆周一侧的前端移出以存放中药药材，所述药箱单元面向所述药柜内圆周的后壁顶部弹簧与顶部卡紧，所述后壁可向内打开；所述药柜的中央设有由升降辊轴传输且旋转的抓药机构，所述抓药机构的下方设有传送带装置，所述升降辊轴及所述抓药机构与控制装置连接；其中，所述抓药机构向所述药箱单元内顶起所述后壁后打开从所述药箱单元内部抓药，抓药后下降到传送带装置上将抓取的中药药材送至末端的药物筐中。
药箱药柜传送带装置中药方剂中药药材升降辊后壁抓取圆柱形药柜抽屉结构后壁顶部控制装置智能内圆周外圆周弹簧多层卡紧内顶向内移出机器人传输

[发明专利]一种多功能药箱-CN202110128232.5在审
发明人：程思宁;於雪莉;徐观生 -专利权人：程思宁
申请日： 2021-01-29 - 公布日： 2021-05-14 - 主分类号： A61J7/00 文献下载
摘要：本发明提供一种多功能药箱，包括第一框架体，所述第一框架体中设有拾取装置，所述拾取装置包括支架、升降驱动机构、翻斗以及抓药装置，所述升降驱动机构以及抓药装置均设置于所述支架上，所述翻斗设置于所述支架底部且与所述支架相铰接，所述升降驱动机构调节抓药装置的高度，所述抓药装置下降进入存储容器内抓取药物并同时带动所述翻斗的出口端向上翻转，所述抓药装置上升带动所述翻斗的出口端向下翻转并复位，所述药物沿所述翻斗落入取药容器。
一种多功能药箱

[实用新型]一种多功能药箱-CN202120268558.3有效
发明人：程思宁;於雪莉;徐观生 -专利权人：程思宁
申请日： 2021-01-29 - 公布日： 2022-01-04 - 主分类号： A61J7/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种多功能药箱，包括第一框架体，所述第一框架体中设有拾取装置，所述拾取装置包括支架、升降驱动机构、翻斗以及抓药装置，所述升降驱动机构以及抓药装置均设置于所述支架上，所述翻斗设置于所述支架底部且与所述支架相铰接，所述升降驱动机构调节抓药装置的高度，所述抓药装置下降进入存储容器内抓取药物并同时带动所述翻斗的出口端向上翻转，所述抓药装置上升带动所述翻斗的出口端向下翻转并复位，所述药物沿所述翻斗落入取药容器。
一种多功能药箱

[发明专利]一种自动称重抓药机及自动称重抓药方法-CN202310744034.0在审
发明人：宋政宪;连晨蕾;黄云炜;白艺辉;余怡欣;陈颖;姚潇敏;刘小燕;张琬秦;魏佳乐;田谨瑞 -专利权人：华侨大学
申请日： 2023-06-21 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： B65G47/90 文献下载
摘要：一种自动称重抓药机及自动称重抓药方法，抓药机包括旋转药柜和抓药机械手，旋转药柜，包括旋转座和可转动设置在旋转座上的旋转柜体，所述旋转柜体包括多个用于放置不同药材的药盒；抓药机械手，按需抓取对应药盒中的药材，包括机座、设置在机座上用于抓取药材的抓取装置、连接并驱动机座左右移动的第一驱动装置和设置在机座上连接并驱动抓取装置上下移动的第二驱动装置，通过具体限定抓药机械手及抓取装置的结构，实现对药材的自动化抓取
一种自动称重抓药方法

[实用新型]一种便于拆卸的中药抓药自动化设备储存箱体-CN202223144321.8有效
发明人：陶亮 -专利权人：苏州诗航精密钣金有限公司
申请日： 2022-11-25 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及拆卸储存技术领域，且公开了一种便于拆卸的中药抓药自动化设备储存箱体，包括主体装置，所述主体装置的顶端安装有密封装置，所述主体装置的一侧安装有抓取装置，所述主体装置包括有保护壳，所述保护壳侧面的顶端开设有安装槽本实用新型通过设有储药管，使得传统一体化中药抓药自动化设备储存箱体变得可拆卸，将相对繁琐的装填操作变得更加简洁，提高了中药抓药自动化设备储存箱体的使用率，通过设有抓取装置，使得中药抓药自动化设备储存箱体的抓药系统变得简洁，大大提高了中药抓药自动化设备储存箱体的使用率。
一种便于拆卸中药抓药自动化设备储存箱体

[实用新型]一种抓药机的取药装置-CN201920668976.4有效
发明人：唐小山 -专利权人：广州昕昊自动化科技有限公司
申请日： 2019-05-10 - 公布日： 2020-02-07 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种抓药机的取药装置，包括底座，所述底座的上表面中部固定有支柱，所述支柱的顶部固定有固定圈，所述固定圈的内侧固定有中通管，所述底座的上表面固定有连柱，本抓药机的取药装置，通过药桶实现多种药材抓取，过程简单，抓药效率高，用时短，通过第一重量传感器使抓取的药物颗粒剂量准确，可对药物剂量进行调整，减小药物配比的误差，提高抓药精度，智能化程度高，进一步降低人工抓药的劳动强度，通过出料漏斗，防止药物颗粒进入收药盒时候飞溅，避免浪费，通过标识贴，方便医护人员辨识盛放不同药物的药桶，便于添加药物和人工抓药，通过万向轮实现移动，让使用更加方便。
底座抓取取药装置药物颗粒固定圈上表面抓药机药桶本实用新型重量传感器出料漏斗添加药物药物剂量药物配比标识贴万向轮智能化中通管辨识飞溅减小连柱盛放药盒用时药材医护移动

[发明专利]一种轨道机器人转弯装置-CN202010425910.X在审
发明人：蔡淳;何晓鲁 -专利权人：南通超科机器人有限公司
申请日： 2020-05-19 - 公布日： 2020-09-25 - 主分类号： B25J5/02 文献下载
摘要：本发明轨道机器人转弯装置包括：地面轨道装置包含地面基座，地面基座表面设有地面轨道和地面齿条，顶部轨道装置包含顶部基座，顶部基座表面设有顶部轨道；抓药机器人包括上滑轮装置、抓药机器人支架、驱动装置和下滑轮装置，上滑轮装置包括上滑轮、上滑轮支架、上滑轮基座，上滑轮支架顶部固定上滑轮、下部置于上滑轮基座内，上滑轮基座固定安装在抓药机器人支架顶部，驱动装置包括电机和齿轮，齿轮安装在电机的输出轴上并与地面齿条相啮合，电机固定在下滑轮装置或抓药机器人支架上，下滑轮装置包括下滑轮、下滑轮支架和下滑轮基座，下滑轮支架的底部固定下滑轮、上部置于下滑轮基座内，下滑轮基座固定安装在抓药机器人支架的底部。
一种轨道机器人转弯装置

[发明专利]一种智能化医疗中药抓药系统-CN202010595580.9在审
发明人：张小平 -专利权人：张小平
申请日： 2020-06-28 - 公布日： 2020-09-29 - 主分类号： A47F1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能化医疗中药抓药系统，包括底架以及底架内部分别固定安装的液压组件和工具箱，所述底架顶部的平台上固定安装的抓药盘，底架的顶部且位于抓药盘的四周通过支架固定安装有环形抓药机构，抓药盘内壁的底部固定连接有分料箱该智能化医疗中药抓药系统，可实现通过将称量机构和运输结构相结合，来使抓药设备能够同时进行中药的称量和运输，设备结构简单，大大节省了设备生产成本和场地使用面积，更加易于推广使用，可实现完全自动化抓药，使用十分方便，大大提高了抓药人员的抓药效率，可实现通过将纸袋与出药设备进行紧密贴合，来无损失装袋，很好的保证了每袋中药的药剂量。
一种智能化医疗中药抓药系统

[发明专利]一种阵列式真空吸盘抓药装置的放药决策方法-CN202210288738.7在审
发明人：沈志熙;刘海峰 -专利权人：重庆大学
申请日： 2022-03-22 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种阵列式真空吸盘抓药装置的放药决策方法，其包括1)构建放药决策矩阵PK×3；2)计算吸盘单元每项属性对应的权重，求得吸盘单元属性对应的权重向量Ω为通过属性加权选择释放药包的最优吸盘单元；4)更新决策矩阵，更新完决策矩阵PK×3后，重复步骤3)和步骤4)开启下一轮最优待释放吸盘单元的决策，直至吸盘单元上剩余药包数满足本次抓药所需药包数本发明阵列式真空吸盘抓药装置的放药决策方法，其能提高阵列式真空吸盘抓药装置的的放药计量效率、抓药效率及吸盘阵列利用率，能缩短配药称量时间，提高配药效率。
一种阵列真空吸盘抓药装置决策方法

[发明专利]一种智能中药配药系统及其配药方法-CN201811564200.4在审
发明人：唐明 -专利权人：山东鼎舜医用设备有限公司
申请日： 2018-12-20 - 公布日： 2019-03-08 - 主分类号： A47F1/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能中药配药系统及其配药方法，本发明包括储药装置、抓药装置、补药装置和控制系统，所述的储药装置包括至少一层的储药仓，所述的储药仓上间隔设置有若干储药盒，所述的储药盒滑动设置在储药仓上，所述的抓药装置用于将药包从储药盒中抓出，所述的补药装置用于将中药包补充到储药盒中。本发明替代人工抓药的方式，既能够大大提高抓药的效率，还能够避免人直接接触中药，避免中药的丢失。本发明的配药方法，以中药包为单位，免去称量环节，提高了抓药效率。
储药盒配药储药仓中药包中药中药配药系统补药装置储药装置抓药装置智能定量包装滑动设置间隔设置控制系统竹纤维称量药包补充替代环节

[发明专利]一种医院药房药物抓取辅助医疗机械-CN202110538854.5在审
发明人：彦旭磊 -专利权人：彦旭磊
申请日： 2021-05-18 - 公布日： 2021-08-06 - 主分类号： B65B37/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种医院药房药物抓取辅助医疗机械，包括底板、输送装置、分料装置和接料装置，所述的底板的上端面靠近左端的位置设置有输送装置，底板的上端面靠近右端的位置安装有接料装置，接料装置的上方设置有分料装置，分料装置的下端固定连接在底板上。本发明可以解决现有的医院药房在给病人抓取中药时通常会遇到以下难题：a.中药抓取量较大，人工抓药所需人力较多，抓药劳动强度也较大，导致抓药成本较高；b.人工抓药速度缓慢，且中药装袋过程较为耗时耗力，导致中药收集效率低下
一种医院药房药物抓取辅助医疗机械

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