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[发明专利]输尿管支架管抓持钳-CN201610656420.4有效
发明人：贾云鹏 -专利权人：贾云鹏;马剑滢
申请日： 2016-08-11 - 公布日： 2019-10-22 - 主分类号： A61M25/01 文献下载
摘要：本发明提供了一种输尿管支架管抓持钳，涉及医用辅助设备领域，该输尿管支架管抓持钳适于抓持输尿管支架管，包括两个相同且对称设置的抓持组件，抓持组件包括握持环、钳臂和抓持部，钳臂的两端分别与握持环和抓持部固定连接，两个抓持部的内侧面相对设置形成工作面，两个工作面围成用于容纳输尿管支架管的空腔，任意一个抓持部均包括固定抓持部和用于调节抓持大小的调节抓持部，固定抓持部与调节抓持部活动连接，钳臂与固定抓持部固定连接。本发明通过调节抓持部和固定抓持部的活动连接，实现对抓持部的大小的调节，使抓持部能够适用于各种不同大小、不同管径的输尿管支架管，扩大了输尿管支架管抓持钳的使用范围，夹持稳定性更佳。
输尿管支架管抓持钳

[发明专利]能量手术器械-CN201680081866.7有效
发明人：小林麻里奈;平井祐治;坂尾智美;翁长武志;森崎一浩;井出克志 -专利权人：奥林巴斯株式会社
申请日： 2016-02-15 - 公布日： 2021-03-05 - 主分类号： A61B18/00 文献下载
摘要：能量手术器械包括一对抓持部，通过使上述抓持部之间闭合，能够将作为处置对象的血管抓持在上述抓持部之间。上述抓持部中的至少一者包括能量施加部，其能够通过对所抓持的处置对象施加处置能量来对上述血管进行处置。上述能量手术器械还包括：设定部，其用于设定关于上述血管的壁厚的信息；和抓持力调节部，其用于调节对被抓持在上述抓持部之间的上述血管施加的抓持力。
能量手术器械

[发明专利]能量手术器械-CN201680081862.9在审
发明人：小林麻里奈;平井祐治;坂尾智美;翁长武志;森崎一浩;井出克志 -专利权人：奥林巴斯株式会社
申请日： 2016-02-15 - 公布日： 2018-10-23 - 主分类号： A61B18/00 文献下载
摘要：能量手术器械包括一对抓持部，通过使上述抓持部之间闭合，能够将作为处置对象的血管抓持在上述抓持部之间。上述抓持部中的至少一者包括能量施加部，其能够通过对所抓持的处置对象施加处置能量来对上述血管进行处置。上述能量手术器械还包括：设定部，其用于设定关于上述血管的壁厚的信息；和抓持力调节部，其用于调节对被抓持在上述抓持部之间的上述血管施加的抓持力。
抓持部手术器械血管抓持抓持力施加闭合能量施加壁厚

[发明专利]输送装置、基板处理系统、输送方法以及基板处理方法-CN201880046446.4在审
发明人：田村武;金田正利;中野征二 -专利权人：东京毅力科创株式会社
申请日： 2018-06-29 - 公布日： 2020-03-17 - 主分类号： H01L21/677 文献下载
摘要：输送装置保持被薄板化的基板，并且沿着输送所述基板的输送路径移动，其中，该输送装置具有：抓持部，其用于抓持借助带安装有所述基板的框架；引导部，其与所述抓持部一同沿着所述输送路径移动，载置由所述抓持部抓持的所述框架；以及移动机构部，其通过使所述抓持部相对于所述引导部移动，使由所述抓持部抓持的所述框架沿着所述引导部移动。
输送装置处理系统方法以及

[发明专利]抓持位置姿态示教装置、抓持位置姿态示教方法及机器人系统-CN201780095375.2有效
发明人：永谷达也 -专利权人：三菱电机株式会社
申请日： 2017-10-03 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： B25J9/22 文献下载
摘要：本发明提供一种能够针对可由部件摆出的每个姿态而生成机器人的抓持位置姿态的抓持位置姿态示教装置。抓持位置姿态示教装置具有：部件投入姿态计算部，其对可由部件摆出的投入姿态进行计算；抓持姿态选定部，其选定与部件的投入姿态对应的手部的抓持姿态；抓持位置区域提取部，其将成为同一抓持类别的位置汇总得到的区域，作为抓持位置区域进行提取；以及抓持位置姿态输出部，其决定由抓持位置区域提取部提取出的抓持位置区域内的抓持位置，针对每个投入姿态作为抓持位置姿态而进行输出。
位置姿态装置方法机器人系统

[发明专利]信息处理装置、工件识别装置及工件取出装置-CN201980102883.8有效
发明人：川西亮辅;大岛彩佳里;樱本泰宪;玉田智树 -专利权人：三菱电机株式会社
申请日： 2019-12-17 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： B25J13/00 文献下载
摘要：信息处理装置即计算机(4)具有：候选检测部(13)，其基于抓持机构所涉及的抓持对象即工件的测量数据，对在抓持时抓持机构所采取的位置及姿态即抓持位置姿态的候选进行检测；评价值计算部(14)，其计算对采取作为候选的抓持位置姿态而由抓持机构抓持工件的情况下的抓持的稳定性进行评价而得到的结果即评价值；位置姿态决定部(15)，其基于评价值而决定抓持机构所要采取的抓持位置姿态；以及抓持评价学习部(21)，其基于将针对每个工件的测量数据和针对每个工件的抓持位置姿态的信息彼此关联的数据集，对用于评价抓持的稳定性的抓持评价模型进行学习评价值计算部(14)将作为候选的抓持位置姿态的信息和测量数据向抓持评价模型输入而对评价值进行计算。
信息处理装置工件识别取出

[发明专利]能量处置器具、处置系统和控制装置-CN201680058315.9有效
发明人：林田刚史;坂尾智美;山本达郎 -专利权人：奥林巴斯株式会社
申请日： 2016-04-26 - 公布日： 2021-01-12 - 主分类号： A61B18/14 文献下载
摘要：本发明提供一种能量处置器具，包括第一抓持部和第二抓持部，其中第一抓持部与第二抓持部之间可开闭，在上述第一抓持部与上述第二抓持部之间抓持血管。上述能量处置器具的工作状态根据抓持在上述第一抓持部与上述第二抓持部之间的上述血管的种类而在第一模式与不同于上述第一模式的第二模式之间切换，其中，第一模式用于使体循环系统的血管凝固，第二模式用于使肺循环系统的血管凝固
能量处置器具系统控制装置

[发明专利]抓持处置器具-CN201680085997.2有效
发明人：加纳彰人;小宫瑞木;岛田龙平 -专利权人：奥林巴斯株式会社
申请日： 2016-05-25 - 公布日： 2021-04-16 - 主分类号： A61B18/14 文献下载
摘要：抓持处置器具的第一抓持部与第二抓持部之间能够开闭。所述第一抓持部的外表面包括：与所述第二抓持部相对的抓持面；朝向与所述抓持面相反的一侧的背面；和相对于所述背面倾斜的倾斜面，其随着在宽度方向上离开中央位置而从背面侧向抓持面侧延伸。在所述第一抓持部中，液体从液体流入部通过所述背面被供给至所述倾斜面，液体从所述倾斜面向所述抓持面侧流出。
处置器具

[发明专利]一种穿刺型腹腔镜辅助牵拉装置-CN202110768144.1在审
发明人：饶尚锐;林哲;俞健;潘忠良 -专利权人：温州市中心医院
申请日： 2021-07-07 - 公布日： 2021-09-17 - 主分类号： A61B17/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种穿刺型腹腔镜辅助牵拉装置，其技术方案要点是包括有支撑部，支撑部安装有抓持装置、驱动装置和穿刺部，穿刺部安装有防护装置，抓持装置包括有抓持部和调节部，抓持部包括有第一抓持杆，第一抓持杆转动连接有第二抓持杆，第一抓持杆设置有第一夹持端，第二抓持杆设置有第二夹持端。本发明具有以下有益效果：医生使用支撑部上的穿刺部穿过皮肤，接着驱动支撑部上的驱动装置驱动抓持装置，使抓持装置在穿刺部内前后移动，从而实现抓持装置在腹腔内对手术需要的牵引，可以直接穿刺，不需要利用另外的腹腔镜套管建立通道，穿刺部的外围安装有防护装置，从而避免在抓持装置工作时，穿刺部误伤腹腔内的其他组织，提高手术的治疗效果。
一种穿刺腹腔镜辅助牵拉装置

[发明专利]抓持器指部、抓持器末端和抓持器爪以及机器人系统-CN201480076734.6有效
发明人： C.德卡斯特巴贾;H.R.弗鲁伊;N.维杰拉特内 -专利权人： FP个人通用机器人公司
申请日： 2014-03-17 - 公布日： 2020-09-22 - 主分类号： B25J15/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于机器人系统的抓持器械的抓持器指部（1）。用于抓持物体的抓持器指部（1）包括抓持器爪（3）和抓持器末端（4），该抓持器末端的抓持器轴线（A）沿着纵向方向（L）延伸。抓持器末端（4）通过连接元件（5）能够能移除地连接到抓持器爪（3）。根据本发明，连接元件（5）能够以插头连接的形式与在纵向方向L上延伸地连接插口（6）锁定，使得在锁定状态中抓持器末端（4）相对于抓持器轴线（A）的倾斜被防止并且同时在能指明的纵向锁定力（F）的作用下抓持器末端（4）相对于抓持器爪（3）关于纵向方向（L）被锁定。本发明还涉及用于抓持器指部（1）的抓持器末端（4）和抓持器爪（3）以及装配有抓持器指部的机器人系统。
抓持器指部抓持器末端抓持器爪以及机器人系统

[实用新型]一种维保机械臂与保养工具的连接结构-CN201821932315.X有效
发明人：张伟;贺晓辉;伍小兵;陈鸣利;余霜 -专利权人：重庆工程职业技术学院
申请日： 2018-11-22 - 公布日： 2019-07-23 - 主分类号： B66B5/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种维保机械臂与保养工具的连接结构，包括六轴机械臂和保养工具，所述六轴机械臂的腕部还具有用于抓持所述保养工具的抓持机构，所述保养工具上具有便于所述抓持机构对应抓持的抓持部，所述保养工具可卸放地抓持在所述抓持机构上；所述保养工具的抓持部整体呈圆柱状，所述抓持部的一端具有同轴设置的抓持孔；所述抓持机构包括安装在所述六轴机械臂的腕部上呈筒状的抓持架，所述抓持架的直径小于所述抓持孔的直径；所述抓持架上还具有多个沿周向均布设置的卡接部，以及用于驱动所述卡接部沿径向向外突出的驱动机构，使所述卡接部能够卡接在所述抓持孔内。
保养工具抓持抓持机构六轴机械臂抓持部抓持孔本实用新型连接结构机械臂卡接部腕部连接可靠性拆卸方便径向向外驱动机构同轴设置周向均布圆柱状地抓接部卡接可卸筒状驱动

[实用新型]基片处理装置-CN202222750344.7有效
发明人：福岛贤治 -专利权人：东京毅力科创株式会社
申请日： 2022-10-19 - 公布日： 2023-03-10 - 主分类号： H01L21/687 文献下载
摘要：本实用新型提供一种基片处理装置，其包括：能够在多个位置抓持基片的周缘来保持该基片的保持部；使保持部旋转的旋转部；和控制保持部和旋转部的控制部。保持部包括：旋转盘，利用旋转部能够使旋转盘旋转；第一抓持部和第二抓持部，其与旋转盘一起旋转，并且能够彼此独立地在抓持基片的周缘的抓持位置与释放基片的释放位置之间移动。基片处理装置包括检测部，其在旋转部旋转的期间针对第一抓持部和第二抓持部分别利用传感器来非接触地检测位于抓持位置的状态和位于释放位置的状态。控制部基于传感器的检测信号来判断第一抓持部或第二抓持部的动作状态。本实用新型的基片处理装置能够在抓持部旋转的期间稳定地确认该抓持部的动作状态。
处理装置

[发明专利]基片处理装置和动作状态监视方法-CN202211278506.X在审
发明人：福岛贤治 -专利权人：东京毅力科创株式会社
申请日： 2022-10-19 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： H01L21/687 文献下载
摘要：本发明提供能够稳定地确认抓持部的动作状态的基片处理装置和动作状态监视方法。基片处理装置包括：能够在多个位置抓持基片的周缘来保持该基片的保持部；使保持部旋转的旋转部；和控制保持部和旋转部的控制部。保持部包括：旋转盘，利用旋转部能够使旋转盘旋转；第一抓持部和第二抓持部，其与旋转盘一起旋转，并且能够彼此独立地在抓持基片的周缘的抓持位置与释放基片的释放位置之间移动。基片处理装置包括检测部，其在旋转部旋转的期间针对第一抓持部和第二抓持部分别利用传感器来非接触地检测位于抓持位置的状态和位于释放位置的状态。控制部基于传感器的检测信号来判断第一抓持部或第二抓持部的动作状态。
处理装置动作状态监视方法

[发明专利]基片处理方法和基片处理装置-CN202110843152.8在审
发明人：池田义谦;平田彻 -专利权人：东京毅力科创株式会社
申请日： 2021-07-26 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： H01L21/687 文献下载
摘要：本发明提供能够抑制基片的处理不均匀、抑制基片与抓持基片的抓持部的摩损、并且抑制由摩损导致的颗粒的产生的基片处理方法和基片处理装置。基片处理装置包括：用于水平地保持基片的保持部；用于使保持部旋转的旋转部；和控制部。保持部包括：旋转盘，能够由旋转部使旋转盘旋转；第1抓持部，其能够与旋转盘一起旋转，并且能够在抓持基片的周缘的抓持位置与将基片释放的释放位置之间移动；和第2抓持部，其能够与旋转盘一起旋转，并且能够与第1抓持部独立地在抓持位置与释放位置之间移动控制部能够在由旋转部使保持部旋转并且对被保持部保持的基片供给液体的期间，利用第1抓持部和第2抓持部交替地抓持基片的周缘。
处理方法装置

[发明专利]一种线束卡扣-CN201811456801.3有效
发明人：孙丰超;张亚东;程鹏;朱伟岭;张愉;张龙 -专利权人：安徽江淮汽车集团股份有限公司
申请日： 2018-11-30 - 公布日： 2020-06-23 - 主分类号： H02G3/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种线束卡扣，包括卡扣主体、第一抓持件、第二抓持件、驱动件、复位件和卡扣件；卡扣主体上设有第一抓持件槽、第二抓持件槽、驱动件槽和卡扣件连接部；第一抓持件包括第一卡爪、第一抓持件连接部和第一抓持件驱动配合部；第二抓持件包括第二卡爪、第二抓持件连接部和第二抓持件驱动配合部；驱动件与驱动件槽滑动配合，驱动件包括第一驱动部和第二驱动部。本公开的线束卡扣可通过卡扣件固定至其它零部件上，第一抓持件和第二抓持件可通过与驱动件的配合将线束固定在不同的线束定位腔内。在第一线束抓持状态和第二线束抓持状态下，第一抓持件和第二抓持件可牢固可靠地固定线束，从而提高了线束卡扣的使用可靠性。
一种线束卡扣

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