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[发明专利]输尿管支架管抓持钳-CN201610656420.4有效
发明人：贾云鹏 -专利权人：贾云鹏;马剑滢
申请日： 2016-08-11 - 公布日： 2019-10-22 - 主分类号： A61M25/01 文献下载
摘要：本发明提供了一种输尿管支架管抓持钳，涉及医用辅助设备领域，该输尿管支架管抓持钳适于抓持输尿管支架管，包括两个相同且对称设置的抓持组件，抓持组件包括握持环、钳臂和抓持部，钳臂的两端分别与握持环和抓持部固定连接，两个抓持部的内侧面相对设置形成工作面，两个工作面围成用于容纳输尿管支架管的空腔，任意一个抓持部均包括固定抓持部和用于调节抓持大小的调节抓持部，固定抓持部与调节抓持部活动连接，钳臂与固定抓持部固定连接。本发明通过调节抓持部和固定抓持部的活动连接，实现对抓持部的大小的调节，使抓持部能够适用于各种不同大小、不同管径的输尿管支架管，扩大了输尿管支架管抓持钳的使用范围，夹持稳定性更佳。
输尿管支架管抓持钳

[发明专利]抓持器指部、抓持器末端和抓持器爪以及机器人系统-CN201480076734.6有效
发明人： C.德卡斯特巴贾;H.R.弗鲁伊;N.维杰拉特内 -专利权人： FP个人通用机器人公司
申请日： 2014-03-17 - 公布日： 2020-09-22 - 主分类号： B25J15/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于机器人系统的抓持器械的抓持器指部（1）。用于抓持物体的抓持器指部（1）包括抓持器爪（3）和抓持器末端（4），该抓持器末端的抓持器轴线（A）沿着纵向方向（L）延伸。抓持器末端（4）通过连接元件（5）能够能移除地连接到抓持器爪（3）。根据本发明，连接元件（5）能够以插头连接的形式与在纵向方向L上延伸地连接插口（6）锁定，使得在锁定状态中抓持器末端（4）相对于抓持器轴线（A）的倾斜被防止并且同时在能指明的纵向锁定力（F）的作用下抓持器末端（4）相对于抓持器爪（3）关于纵向方向（L）被锁定。本发明还涉及用于抓持器指部（1）的抓持器末端（4）和抓持器爪（3）以及装配有抓持器指部的机器人系统。
抓持器指部抓持器末端抓持器爪以及机器人系统

[发明专利]信息处理装置、工件识别装置及工件取出装置-CN201980102883.8有效
发明人：川西亮辅;大岛彩佳里;樱本泰宪;玉田智树 -专利权人：三菱电机株式会社
申请日： 2019-12-17 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： B25J13/00 文献下载
摘要：信息处理装置即计算机(4)具有：候选检测部(13)，其基于抓持机构所涉及的抓持对象即工件的测量数据，对在抓持时抓持机构所采取的位置及姿态即抓持位置姿态的候选进行检测；评价值计算部(14)，其计算对采取作为候选的抓持位置姿态而由抓持机构抓持工件的情况下的抓持的稳定性进行评价而得到的结果即评价值；位置姿态决定部(15)，其基于评价值而决定抓持机构所要采取的抓持位置姿态；以及抓持评价学习部(21)，其基于将针对每个工件的测量数据和针对每个工件的抓持位置姿态的信息彼此关联的数据集，对用于评价抓持的稳定性的抓持评价模型进行学习评价值计算部(14)将作为候选的抓持位置姿态的信息和测量数据向抓持评价模型输入而对评价值进行计算。
信息处理装置工件识别取出

[发明专利]一种用于举宫器的子宫抓持部件及采用该抓持部件的举宫器-CN201910126931.9在审
发明人：闵玲;郑莹;段梦琪;王娜;周小驰 -专利权人：四川大学华西第二医院
申请日： 2019-02-20 - 公布日： 2019-04-16 - 主分类号： A61B17/42 文献下载
摘要：本发明属于医疗器械技术领域，具体涉及一种用于举宫器的子宫抓持部件及采用该抓持部件的举宫器，所述子宫抓持部件包括若干抓持臂，抓持臂上具有用于与子宫内壁相配合的抓持端，各个所述抓持臂为可相对活动的配合，使所述子宫抓持部件具有收合状态和展开状态，所述子宫抓持部件由收合状态向展开状态变化过程中，各个抓持臂的压迫端朝相互远离的方向移动，并使所述子宫抓持部件存在至少一个抓持状态，当所述子宫抓持部件为所述抓持状态时，所述抓持臂的抓持端与子宫内壁相贴合本申请的子宫抓持部件，避免了对子宫壁的大面积挤压，如此，大幅的减小了子宫内血液被挤压入周围组织的风险，进而大幅降低子宫周围组织病变和感染的风险。
抓持部件子宫抓持臂举宫器抓持收合状态展开状态周围组织子宫内壁挤压医疗器械技术变化过程对子宫壁方向移动相对活动压迫端状态时减小贴合配合病变血液感染申请

[实用新型]一种用于举宫器的子宫抓持部件及采用该抓持部件的举宫器-CN201920217038.2有效
发明人：闵玲;郑莹;段梦琪;王娜;周小驰 -专利权人：四川大学华西第二医院
申请日： 2019-02-20 - 公布日： 2019-12-03 - 主分类号： A61B17/42 文献下载
摘要：本实用新型属于医疗器械技术领域，具体涉及一种用于举宫器的子宫抓持部件及采用该抓持部件的举宫器，所述子宫抓持部件包括若干抓持臂，抓持臂上具有用于与子宫内壁相配合的抓持端，各个所述抓持臂为可相对活动的配合，使所述子宫抓持部件具有收合状态和展开状态，所述子宫抓持部件由收合状态向展开状态变化过程中，各个抓持臂的压迫端朝相互远离的方向移动，并使所述子宫抓持部件存在至少一个抓持状态，当所述子宫抓持部件为所述抓持状态时，所述抓持臂的抓持端与子宫内壁相贴合。本申请的子宫抓持部件，避免了对子宫壁的大面积挤压，如此，大幅的减小了子宫内血液被挤压入周围组织的风险，进而大幅降低子宫周围组织病变和感染的风险。
抓持部件子宫抓持臂抓持收合状态展开状态周围组织子宫内壁举宫器挤压医疗器械技术本实用新型变化过程对子宫壁方向移动相对活动压迫端状态时减小贴合病变配合血液感染申请

[发明专利]抓持位置姿态示教装置、抓持位置姿态示教方法及机器人系统-CN201780095375.2有效
发明人：永谷达也 -专利权人：三菱电机株式会社
申请日： 2017-10-03 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： B25J9/22 文献下载
摘要：本发明提供一种能够针对可由部件摆出的每个姿态而生成机器人的抓持位置姿态的抓持位置姿态示教装置。抓持位置姿态示教装置具有：部件投入姿态计算部，其对可由部件摆出的投入姿态进行计算；抓持姿态选定部，其选定与部件的投入姿态对应的手部的抓持姿态；抓持位置区域提取部，其将成为同一抓持类别的位置汇总得到的区域，作为抓持位置区域进行提取；以及抓持位置姿态输出部，其决定由抓持位置区域提取部提取出的抓持位置区域内的抓持位置，针对每个投入姿态作为抓持位置姿态而进行输出。
位置姿态装置方法机器人系统

[发明专利]一种抓取机构稳定抓持力阈值计算及其控制方法-CN202211420107.2有效
发明人：韦慧玲;罗陆锋;卢清华;陈为林;王金海 -专利权人：佛山科学技术学院
申请日： 2022-11-15 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： G06F30/23 文献下载
摘要：本发明公开了一种抓取机构稳定抓持力阈值计算及其控制方法，包括步骤进行多样本加载‑卸载试验构建抓持损伤应力数据集并通过有限元仿真修正，建立最小应力模型获得抓持力上限，通过滑觉传感器进行测试后得到抓持力下限，规划抓取机构的运动路径，确定工作空间边界和工作空间区域，预估抓持目标的重量和确定最优抓持位姿，构建抓取机构稳定抓持初始抓持力预估模型，利用强化学习方法构建抓持力闭环反馈自适应控制策略。本发明实现了抓持力的阈值计算和抓持移动时实时调整抓持力以保证抓持目标的损伤在设定的范围内。
一种抓取机构稳定抓持力阈值计算及其控制方法

[实用新型]刀具移动抓持及顶持到位结构-CN201621391580.2有效
发明人：林启明 -专利权人：昆山西港五金机械有限公司
申请日： 2016-12-19 - 公布日： 2017-08-04 - 主分类号： B23Q3/155 文献下载
摘要：本实用新型为刀具移动抓持及顶持到位结构，包括定位模块、设置于定位模块上方的刀具抓持装置、以及设置于刀具抓持装置上方的且与刀具抓持装置和刀套压持装置相对应且相配合使用的刀具顶持装置；刀具抓持装置包括设置于刀套压持板上的刀具抓持台、可滑动且对应设置于刀具抓持台底部的一组刀具抓持块、以及可滑动设置于刀具抓持台底部的且与刀具抓持块相配合使用的推块。本实用新型的刀具移动抓持及顶持到位结构，其能进行刀具的抓持，刀具抓持后可移动到达刀柄位，同时还设置有用于顶入刀具使刀具能够进入刀柄到位的下压装置，后只需转动刀柄即可完成对刀具的装夹，换刀效率高，减少对人工的占用
刀具移动到位结构

[实用新型]一种维保机械臂与保养工具的连接结构-CN201821932315.X有效
发明人：张伟;贺晓辉;伍小兵;陈鸣利;余霜 -专利权人：重庆工程职业技术学院
申请日： 2018-11-22 - 公布日： 2019-07-23 - 主分类号： B66B5/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种维保机械臂与保养工具的连接结构，包括六轴机械臂和保养工具，所述六轴机械臂的腕部还具有用于抓持所述保养工具的抓持机构，所述保养工具上具有便于所述抓持机构对应抓持的抓持部，所述保养工具可卸放地抓持在所述抓持机构上；所述保养工具的抓持部整体呈圆柱状，所述抓持部的一端具有同轴设置的抓持孔；所述抓持机构包括安装在所述六轴机械臂的腕部上呈筒状的抓持架，所述抓持架的直径小于所述抓持孔的直径；所述抓持架上还具有多个沿周向均布设置的卡接部，以及用于驱动所述卡接部沿径向向外突出的驱动机构，使所述卡接部能够卡接在所述抓持孔内。
保养工具抓持抓持机构六轴机械臂抓持部抓持孔本实用新型连接结构机械臂卡接部腕部连接可靠性拆卸方便径向向外驱动机构同轴设置周向均布圆柱状地抓接部卡接可卸筒状驱动

[发明专利]能量手术器械-CN201680081866.7有效
发明人：小林麻里奈;平井祐治;坂尾智美;翁长武志;森崎一浩;井出克志 -专利权人：奥林巴斯株式会社
申请日： 2016-02-15 - 公布日： 2021-03-05 - 主分类号： A61B18/00 文献下载
摘要：能量手术器械包括一对抓持部，通过使上述抓持部之间闭合，能够将作为处置对象的血管抓持在上述抓持部之间。上述抓持部中的至少一者包括能量施加部，其能够通过对所抓持的处置对象施加处置能量来对上述血管进行处置。上述能量手术器械还包括：设定部，其用于设定关于上述血管的壁厚的信息；和抓持力调节部，其用于调节对被抓持在上述抓持部之间的上述血管施加的抓持力。
能量手术器械

[发明专利]能量手术器械-CN201680081862.9在审
发明人：小林麻里奈;平井祐治;坂尾智美;翁长武志;森崎一浩;井出克志 -专利权人：奥林巴斯株式会社
申请日： 2016-02-15 - 公布日： 2018-10-23 - 主分类号： A61B18/00 文献下载
摘要：能量手术器械包括一对抓持部，通过使上述抓持部之间闭合，能够将作为处置对象的血管抓持在上述抓持部之间。上述抓持部中的至少一者包括能量施加部，其能够通过对所抓持的处置对象施加处置能量来对上述血管进行处置。上述能量手术器械还包括：设定部，其用于设定关于上述血管的壁厚的信息；和抓持力调节部，其用于调节对被抓持在上述抓持部之间的上述血管施加的抓持力。
抓持部手术器械血管抓持抓持力施加闭合能量施加壁厚

[发明专利]抓持装置、分离装置及抓持物体的方法和抓持装置的用途-CN202010145498.6在审
发明人： F·基弗;I·孔普夫;M·凯尼格 -专利权人：沙郎斯基股份公司
申请日： 2020-03-05 - 公布日： 2020-09-15 - 主分类号： B65G47/90 文献下载
摘要：为此特别提出一种具有抓具(4)的抓持装置(3)。为抓具(4)配置抓持装置(3)的剥除器(5)，所述剥除器具有至少一个剥除元件(6)。剥除元件(6)可以在需要时在起始位置和最终位置之间的剥除运动中从抓具(4)旁运动经过，以便抓持过程将也许干扰的物体(2)从抓具(4)的抓持区域中去除。这尤其是在抓具(4)已经抓持一个要抓持的物体(2)时发生。本发明还涉及包括这种抓持装置的分离装置、用于借助抓持装置抓持所提供的物体(2)的方法以及抓持装置用于抓持长形的物体(2)的用途。
装置分离物体方法用途

[发明专利]组织夹持装置及组织夹持系统-CN202111509611.5在审
发明人：张庭超;郑贤章;张伟伟;梁华光 -专利权人：杭州德晋医疗科技有限公司
申请日： 2021-12-10 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： A61F2/24 文献下载
摘要：夹持机构包括至少两个可相对展开和闭合的夹持臂、以及设于两个夹持臂之间的至少两个抓持件。控制机构包括至少两根控制丝，每根控制丝与对应的一个抓持件连接，以通过控制丝控制抓持件相对靠近和远离相应的夹持臂。抓持件包括抓持主体、以及设于抓持主体上的附加层，至少部分附加层位于夹持臂与抓持主体之间。控制丝穿过抓持主体、在抓持主体与附加层对应位于夹持臂与抓持主体之间的部位之间或者在附加层对应位于夹持臂与抓持主体之间的部位内穿行、并从抓持件穿出。位于抓持主体与夹持臂之间的控制丝被附加层约束，避免控制丝在抓持主体与夹持臂之间出现冗长。
组织夹持装置系统

[发明专利]被缝制物输送装置-CN201711462233.3有效
发明人：朝见健 -专利权人： JUKI株式会社
申请日： 2017-12-28 - 公布日： 2022-01-07 - 主分类号： D05B33/00 文献下载
摘要：本发明的被缝制物输送装置将被缝制物一块一块良好地抓持。具有：平坦的载置部(20)，其能够重叠载置多个被缝制物(C)；抓持机构(70)，其对在载置部上重叠载置的被缝制物中位于最上方的被缝制物进行抓持；以及输送机构(40)，其对由抓持机构抓持的被缝制物进行输送，抓持机构具有：第一及第二抓持部件(71、72)，其对被缝制物进行抓持；升降机构(74)，其使第一及第二抓持部件升降，具有盖机构(50)，其在由第一及第二抓持部件抓持而上升的被缝制物的下侧插入盖部件(51)；摩擦体(713、723)，其设置于第一及第二抓持部件的底面；以及调节部(75)，其对第一及第二抓持部件的抓持开始前的开口宽度进行调节。
缝制输送装置

[发明专利]抓持处置器具-CN201680085997.2有效
发明人：加纳彰人;小宫瑞木;岛田龙平 -专利权人：奥林巴斯株式会社
申请日： 2016-05-25 - 公布日： 2021-04-16 - 主分类号： A61B18/14 文献下载
摘要：抓持处置器具的第一抓持部与第二抓持部之间能够开闭。所述第一抓持部的外表面包括：与所述第二抓持部相对的抓持面；朝向与所述抓持面相反的一侧的背面；和相对于所述背面倾斜的倾斜面，其随着在宽度方向上离开中央位置而从背面侧向抓持面侧延伸。在所述第一抓持部中，液体从液体流入部通过所述背面被供给至所述倾斜面，液体从所述倾斜面向所述抓持面侧流出。
处置器具

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