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[实用新型]机械手控制电路板及机械手控制装置-CN202320250987.7有效
发明人：许建军;宋文清;翟晓宇;乔飞;张楠;冯俊;刘婧 -专利权人：神华北电胜利能源有限公司;天津美腾科技股份有限公司
申请日： 2023-02-14 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： B25J13/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种机械手控制电路板及机械手控制装置，机械手控制电路板包括电源电路以及与电源电路连接的控制电路，控制电路分别与机械手不同部位的电磁阀连接；电源电路包括依次连接的初始电源、保护电路和调压芯片，调压芯片与机械手控制电路板上的各个负载部件连接；控制电路包括单片机以及与单片机连接的多个PWM输出支路，不同PWM输出支路与机械手不同部位的电磁阀连接。采用本实用新型可以提高机械手控制的灵活性、稳定性和安全性。
机械手控制电路板装置

[发明专利]力伺服控制的电动机械手-CN200910209722.7无效
发明人：陈强 -专利权人：上海永乾机电有限公司
申请日： 2009-10-27 - 公布日： 2011-05-11 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：一种力伺服控制的电动机械手，包括带有装吊手的机械手本体，控制手以及与控制手连接的力反馈控制系统；所述控制手包括至少一个拉压力传感器；所述力反馈控制系统包括至少一个力伺服控制器，至少一个驱动器和至少一个电动机所述控制手内的拉压力传感器接受控制力的信号后传送给力反馈控制系统内的力伺服控制器，力伺服控制器根据控制力的大小和方向，启动驱动器，驱动器驱动电动机带动机械手本体运动，随之吊于机械手本体上装吊手上的被吊件按照力伺服控制器控制的速度和方向运动拉压力传感器能实时反应出操作者对电动机械手的控制要求，使电动机械手像操作者自己的手一样动作，具有定位准确，反应灵敏，运动平稳，无冲击抖动的特点。
伺服控制电动机械手

[实用新型]自动控制的机械手-CN200920268866.5有效
发明人：陈强 -专利权人：上海永乾机电有限公司
申请日： 2009-10-27 - 公布日： 2010-11-17 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：一种自动控制的机械手，包括带有装吊手的机械手本体，控制手以及与控制手连接的力反馈控制系统；所述控制手包括至少一个拉压力传感器；所述力反馈控制系统包括至少一个力伺服控制器，至少一个驱动器和至少一个电动机。所述控制手内的拉压力传感器接受控制力的信号后传送给力反馈控制系统内的力伺服控制器，力伺服控制器根据控制力的大小和方向，启动驱动器，驱动器驱动电动机带动机械手本体运动，随之吊于机械手本体上。装在吊手上的被吊件按照力伺服控制器控制的速度和方向运动。拉压力传感器能实时反应出操作者对电动机械手的控制要求，使电动机械手像操作者自己的手一样动作，具有定位准确，反应灵敏，运动平稳，无冲击抖动的特点。
自动控制机械手

[发明专利]一种液压机器人的控制方法和系统-CN201710806630.1在审
发明人：张传胜;吴桐;秦宇飞;贾建民;吴文镜;王斌;赵文灿 -专利权人：国机智能技术研究院有限公司
申请日： 2017-09-08 - 公布日： 2017-12-26 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明实施例涉及一种液压机器人的控制方法和系统。其中，该方法包括切换装置根据接收到的切换信息生成切换指令；切换装置将切换指令发送至主手控制器；主手控制器将切换指令转发至从手控制器；主手控制器和从手控制器根据切换指令将主手和从手之间的工作模式进行切换。通过本实施例提供的技术方案，一方面，避免了现有技术中从手重新启动时，从手跟随主手过程中，由于从手轨迹优化不当，会触碰到高压线等危险物或障碍物导致事故发生的技术弊端；另一方面，实现了制作安全且可靠的作业模式的液压机器人的技术效果
一种液压机器人控制方法系统

[发明专利]一种非生物手过载稳定架子-CN201711278173.X在审
发明人：于洪福 -专利权人：于洪福
申请日： 2017-12-06 - 公布日： 2019-06-14 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种非生物手过载稳定架子，包括控制架子和负重架子，所述转台架子下方固定有稳定低盘，所述转台结构上方连接有控制架子，所述控制架子一侧焊接有负重架子，所述控制架子上方焊接有第一非生物手，且第一非生物手一端连接有第二非生物手，所述第二非生物手另一端连接有生物爪组件，所述控制架子顶部一侧设有连接片，且连接片通过第一控制杆和第二非生物手连接，且第二非生物手设有第二连接片。本发明中，该非生物手负荷平衡，可有效避免失重，同时可大大提高非生物手的承重能力，使得非生物手在操作时稳定性较差，导致使用寿命变短，成本较低，稳定性强，安全有保障。
非生物架子连接片一端连接过载焊接负重承重能力负荷平衡使用寿命稳定性强转台结构控制杆爪组件失重转台低盘安全

[发明专利]一种基于主从遥操作机器人的机械臂控制系统-CN202110394838.3在审
发明人：高垣照;黄贵增;戎晨晨 -专利权人：盛天智能机器人（广东）有限责任公司
申请日： 2021-04-13 - 公布日： 2021-07-09 - 主分类号： B25J3/00 文献下载
摘要：本发明涉及主从遥操作机器人技术领域，且公开了一种基于主从遥操作机器人的机械臂控制系统，其特征在于：包括电位计组、AD转换模块、主手控制器、驱动模块、通信模块、从手控制器、DA转换模块、伺服控制模块、力传感器组和控制中心；所述电位计组、力传感器组、AD转换模块、主手控制器和驱动模块构成主控制系统。该基于主从遥操作机器人的机械臂控制系统，通过主控制系统采集主手上的各种数据，并通过控制中心对数据进行分析处理，并驱动从控制系统控制从手进行同步操作，而从控制系统实时采集从手数据，并传递到控制中心驱使主控制系统调整主手，使得主从机械手同步，达到精准控制。
一种基于主从操作机器人机械控制系统

[发明专利]热冲压成型动态物料交接协同控制系统-CN201510519146.1在审
发明人：王萍;刘剑伟;于春玲 -专利权人：深圳罗伯泰克科技有限公司
申请日： 2015-08-21 - 公布日： 2015-12-16 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明涉及热冲压成型过程控制系统技术领域，尤其涉及热冲压成型动态物料交接协同控制系统。其包括控制器、加热炉下料机械手、压机上料机械手，所述加热炉下料机械手和压机上料机械手内部均设有伺服电机，所述伺服电机的运动状态通过所述控制器控制，所述控制器存储有控制指令，所述控制器对控制指令进行处理解算，所述加热炉下料机械手与压机上料机械手在控制器的控制下保持同步、同速相向运动，通过控制器控制，所述加热炉下料机械手移动至所述压机上料机械手下方的同时，压机上料机械手抓取加热炉下料机械手上的坯料。
冲压成型动态物料交接协同控制系统

[发明专利]一条自动化铸件运输线-CN201510694063.6在审
发明人：周禄财;龙宪权;杜锦国 -专利权人：重庆市特泰机械制造有限公司
申请日： 2015-10-25 - 公布日： 2016-02-03 - 主分类号： B65G47/91 文献下载
摘要：本发明提供一条自动化铸件运输线,包括左端机械手、左端机械手控制箱、横向承重撑杆、右端机械手和液晶触摸控制屏，所述左端机械手控制箱设置在安全防护外壳的左端后方，且安全防护外壳的右端对应位置处设置有右端机械手控制箱，所述左端机械手安装在左端机械手控制箱的上表面上，所述右端机械手安装在右端机械手控制箱的上表面上，所述横向承重撑杆和主控制器均安装在支撑架的内部，所述液晶触摸控制屏设置在操作台上。与现有技术相比，本发明具有如下的有益效果：主控制器和机械手相互配合工作实现了全过程的自动化运输过程，解放了人力的参与，从根源上避免了高温烫伤的事故发生，节约冷却时间，加快铸造进程。
一条自动化铸件运输线

[发明专利]比例调压阀PWM控制气动力感再现装置及方法-CN201410413996.9有效
发明人：俞竹青;顾川林 -专利权人：常州大学
申请日： 2014-08-21 - 公布日： 2017-01-04 - 主分类号： B25J3/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种比例调压阀PWM控制气动力感再现装置，包括机器手腕部、机器手手掌、机器手手指、机器手手指力感驱动气缸、电压型比例调压阀、PWM控制器。机器手手掌安装在机器手腕部旋转配合孔中并能旋转，机器手手指与机器手手掌铰接并能旋转，机器手手指力感驱动气缸倒置安装并同时与机器手手指与机器手手掌分别铰接，气源气体经电压型比例调压阀调节气压后送入机器手手指力感驱动气缸，以产生对机器手手指的抵抗力即力感力，电压型比例调压阀的输出气压大小由PWM控制器控制以得到所需要的力感力。该比例调压阀PWM控制气动力感再现装置具采用了通用的气缸倒置安装结构，结构简单、体积小，易实现主从遥操作力感再现控制。
比例调压 pwm 控制气动力再现装置方法

[发明专利]一种智能医用托手架-CN202110885647.7在审
发明人：姜雷 -专利权人：日照市中心医院
申请日： 2021-08-03 - 公布日： 2021-10-08 - 主分类号： A61B90/60 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能医用托手架，包括底座、夹持组件、伸缩组件、托手结构和控制装置；所述底座可拆卸连接于所述伸缩组件上，用于与第一平台接触，以将所述托手架安置于所述第一平台上；所述夹持组件固定于所述伸缩组件上，用于夹持第二平台并将托手架固定于第二平台；所述伸缩组件连接于所述夹持组件和控制装置，用于调整所述托手架高度；所述控制装置与托手结构连接，用于接收并执行第一指令以使所述托手结构中的第一托手和第二托手进行分开或合拢动作，且托手可根据需要360°调节角度；通过将原托手结构分为第一托手和第二托手，并且利用控制装置驱动第一托手和第二托手进行分开或合拢动作，实现智能化操作，以更好地配合医护人员工作。
一种智能医用托手架

[实用新型]一种主板测试治具-CN202023310773.X有效
发明人：王共海;王小星 -专利权人：湖南资江电子有限公司
申请日： 2020-12-31 - 公布日： 2021-08-27 - 主分类号： G01R31/28 文献下载
摘要：本实用新型属于通信技术领域，涉及一种主板测试治具，其中，包括底座和外接打印机，所述底座上表面固定连接有下压探针固定板，所述下压探针固定板上表面设置有测试盒，所述测试盒表面设置有下压探针，所述测试盒上表面固定连接有手杆支架，所述手杆支架表面设置有连杆机构，所述连杆机构上表面设置有上抬控制手杆。其有益效果是，该主板测试治具，通过设置下压控制手杆、上抬控制手杆和连杆机构，在对测试主板进行检测时，人们上拉上抬控制手杆，放入主板后插入电源，然后人们下拉下压控制手杆，进而使下压探针与主板接触进行测试，在下压控制手杆、上抬控制手杆和连杆机构的作用下，更便于人们对测试主板进行测试。
一种主板测试

[发明专利]一种机械手精确控制系统及其方法-CN201310734882.X有效
发明人：刘恒;杨达飞;陈英;谭顺学;陈华;黄鹏 -专利权人：柳州职业技术学院
申请日： 2013-12-27 - 公布日： 2014-04-23 - 主分类号： B25J9/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种机械手精确控制系统，它包括视频采集模块、图像处理模块、机械手运动定位点匹配模块、运动差异计算模块、模糊控制器、机械手运动驱动器、路径规划模块和运动目标位置输入模块。一种机械手精确控制方法，其具体技术方案为：1、确定机械手运动目标位置；2、视频采集模块和图像处理模块判断当前位置；3、路径规划模块，对计算从起始位置坐标到运动目标位置坐标之间的路径；4、提取机械手各个关节节点在不同时刻的运动控制信号；5、启动视频采集设备；6、获取图像中的定位点的坐标值；7、模糊控制器产生控制信号；8、机械手运动控制信号驱动机械手继续运动；9、视频采集设备获取机械手坐标值，并与规划坐标值进行匹配。本发明实现了实时的精确调整机械手的运动路线。
一种机械手精确控制系统及其方法

[发明专利]液压机械臂遥操作控制系统和方法-CN201510862853.0有效
发明人：鲁守银;张营;李艳萍;刘存根;周玉成;谈金东 -专利权人：山东建筑大学
申请日： 2015-11-30 - 公布日： 2017-06-16 - 主分类号： B25J13/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种液压机械臂遥操作控制系统和方法，涉及液压机械臂控制技术领域，所述控制系统包括用于操作者现场操控的操作主手和用于远程受控的液压从手，其中所述操作主手的各关节处均安装有力矩电机和电位器，所述液压从手的各关节处均安装有液压油缸、角度传感器和压力传感器；所述操作主手上设置有操作主手控制器，所述液压从手上设置有液压从手控制器，所述操作主手控制器和液压从手控制器之间设置有通讯系统。本发明中，基于操作主手和液压从手之间的力觉反馈，能够使操作者“沉浸”到作业环境中，实现操作者和环境自然交互，有效地完成遥控作业任务，提高任务的执行效率。
液压机械操作控制系统方法

[实用新型]一种机械手抓取工件抛光机-CN201420194026.X有效
发明人：廖妮兰;邹朝圣 -专利权人：厦门万久科技有限公司
申请日： 2014-04-22 - 公布日： 2014-08-20 - 主分类号： B24B41/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机械手抓取工件抛光机，包括抛光机台组、机械手、机械手控制器、带键盘输入功能的NC显示器、示教器和工件摆放盘，所述工件摆放盘、抛光机台组、机械手控制器按逆时针方向依次放置在所述机械手旁边，所述机械手控制器与所述机械手信号连通，所述NC显示器通过CC-Link信号线与所述机械手控制器信号连通，所述NC显示器与所述抛光机台组信号连通，所述示教器与所述机械手控制器信号连通，在所述工件摆放盘上均匀设置有若干个固定工件的固定治具；通过合理化的布局，通过机械手抓取工件完成抛光，并且采用机械手控制器与NC连接的控制方式，实时监控运行状态，操作效率和操作性能更有保证。
一种机械手抓取工件抛光机

[实用新型]基于FPGA平台的机械手控制系统-CN201320457074.9有效
发明人：何宇童;赵峰;贺聪 -专利权人：上海德致伦电子科技有限公司
申请日： 2013-07-29 - 公布日： 2014-01-08 - 主分类号： B25J13/08 文献下载
摘要：本实用新型提供一种基于FPGA平台的机械手控制系统。该机械手控制系统至少包括：用于摄取待控制的机械手及相关物品的图像信息的图像摄取单元；用于接收控制指令的通讯单元；与所述图像摄取单元及通讯单元相连接的FPGA控制平台，其通过对所述图像信息进行分析并基于相关控制指令来输出控制信号至所述待控制的机械手；以及与所述待控制的机械手及FPGA控制平台相连接的电源单元。本实用新型的优点包括：可以灵活操控机械手从事多种任务，结构简单，且成本较低。
基于 fpga 平台机械手控制系统