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- [发明专利]一种可展环形张拉整体结构-CN201910446064.7有效
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袁行飞;马烁;刘宏创
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浙江大学
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2019-05-27
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2021-04-27
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E04B1/342
- 本发明提供一种可展环形张拉整体结构,包括2p(p3)个水平杆、2p个稳定杆、4p个斜索、p个竖索、p个Ⅰ类节点、p个Ⅱ类节点和2p个Ⅲ类节点;其中,Ⅰ类节点连接相邻的2个水平杆;Ⅱ类节点连接2个水平杆、2个稳定杆和4个斜索;Ⅲ类节点连接1个稳定杆、2个斜索和1个竖索;展开态的环形张拉整体结构由2p个等长的水平杆通过Ⅰ类节点和Ⅱ类节点首尾相接连成半径为R的正p边形作为内环,在正多边形的每个Ⅱ类节点上连接有本发明弥补了现有可展环形张拉整体结构形式上的不足,提供了一种可平衡环向压力、高收纳比的可展环形张拉整体结构体系。
- 一种环形整体结构
- [发明专利]一种张拉整体结构力反馈装置-CN202010744479.5有效
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周国杰;王攀峰;刘世博;赵学满;马帅
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天津大学
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2020-07-29
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2022-07-05
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B25J13/02
- 本发明公开了一种张拉整体结构力反馈装置,包括随动转向模组、操作模组和三组结构相同的驱动绕线模组;驱动绕线模组包括转轴和与电机支架转动连接的绕线轮,三个转轴位于同一平面、周向均布、且轴线相交于一点;随动转向模组包括轴套筒和可以改变夹角的三个万向节;操作模组包括三组均由串联的一条绳索和一个弹簧构成的拉伸结构,三条绳索分别缠绕于三个绕线轮上,拉伸结构的两端分别与操作手柄和操作手柄后平台连接。当操作者移动操作手柄时,控制三个驱动电机的输出力矩,通过拉伸结构将驱动力传递至操作手柄,实现力反馈。整个装置具有较高的力反馈精度、较大的工作空间以及紧凑的结构,且同时具有运动部件惯性低,成本低、维护简单等优点。
- 一种整体结构反馈装置
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