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- [发明专利]一种局部刚度可调整的机械臂-CN202310989571.1在审
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余树东;魏于钧;李威泓;符康琦;张捷;吴嘉宁
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中山大学
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2023-08-08
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2023-09-22
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B25J18/00
- 本发明公开了一种局部刚度可调整的机械臂，包括依次活动连接的多个张拉件；多个张拉件上均设有张拉通孔，任一张拉通孔内卡设有锁紧件，张拉通孔与锁紧件滑动连接；锁紧件包括套筒和换向杆；换向杆同轴地套设于套筒内，换向杆与套筒转动连接，换向杆的两端均设有张拉绳索和张拉孔卡块；两张拉绳索分别穿过相邻张拉件上的张拉通孔；张拉绳索用于带动锁紧件移入或移出张拉通孔，以使换向杆转动；换向杆的转动用于带动张拉孔卡块可选择性地卡设于张拉通孔外，具备在张拉通孔内滑动和卡设功能的锁紧件，可通过张拉绳索的拉动控制锁紧件的位移变化，在施加预张紧力前已经对绳索固定位置进行排布，能够对绳驱张拉整体机器人的该局部刚度特性进行调控。
- 一种局部刚度可调整机械
- [发明专利]一种仿鱼类水下机器人-CN202110130209.X有效
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彭倍;魏敦文;仲佳亮
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电子科技大学
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2021-01-29
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2022-10-18
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B25J11/00
- 本发明涉及仿生机器人的技术领域，具体而言，涉及一种仿鱼类水下机器人,包括外壳、驱动组件和张拉整体摆动件。张拉整体摆动件包括若干张拉绳和张拉件。相邻两个张拉件之间通过若干张拉绳连接，以使若干张拉件串联。驱动组件和张拉整体摆动件设置于外壳内部。驱动组件设置于外壳的头部。张拉整体摆动件一端连接于外壳的尾部，另一端连接于驱动组件。使用时，驱动组件驱动张拉整体摆动件摆动，进而产生前进的动力。利用张拉整体骨骼结构取代传统的仿鱼类摆尾结构，只需在第一个张拉件进行合适的驱动，并添加适当的约束，就可以实现摆尾动作，无需对每个张拉件进行驱动，因此，有效地降低了控制的难度，并且避免增加整体的尺寸和重量
- 一种鱼类水下机器人
- [实用新型]预制梁预应力张拉用作业平台-CN202320578013.1有效
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程甲甲;查前亮;彭旭
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程甲甲
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2023-03-22
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2023-08-01
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B28B23/04
- 本申请公开了预制梁预应力张拉用作业平台，属于预制梁应力张拉技术领域，一种预制梁预应力张拉用作业平台，包括：支撑架、滑动结构、固定件、悬挂升降组件以及固定升降组件，固定件通过滑动结构滑动设置在支撑架上，悬挂升降组件以及固定升降组件均设置在固定件上，其中：悬挂链与张拉设备可拆卸连接，以使得悬挂链悬吊张拉设备；固定升降组件包括第二驱动件、导向件，以及移动件，第二驱动件用于带动移动件上下滑动，移动件与张拉设备可拆卸连接，以稳定悬挂链悬吊的张拉设备。本申请的有益效果在于提供了一种在移动张拉设备的过程中不容易引起张拉设备甩动的预制梁预应力张拉用作业平台。
- 预制预应力用作平台
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