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- [发明专利]合金-CN202080089749.1在审
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富田龙也
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株式会社村田制作所;阿尔卑斯阿尔派株式会社
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2020-12-22
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2022-08-02
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C22C38/00
- 本发明提供一种合金,具备非晶相(16),合金整体的平均Fe浓度为82.0原子%~88.0原子%,合金整体的平均Cu浓度为0.4原子%~1.0原子%,合金整体的平均P浓度为5.0原子%~9.0原子%,合金整体的平均B浓度为6.0原子%~10.0原子%,合金整体的平均Si浓度为0.4原子%~1.9原子%,合金整体的平均C浓度为0原子%~2.0原子%,除Fe、Cu、P、B、Si和C以外的杂质的合金整体的平均杂质浓度为0原子%~0.3原子%,上述平均Fe浓度、上述平均Cu浓度、上述平均P浓度、上述平均B浓度、上述平均Si浓度、上述平均C浓度和上述平均杂质浓度的合计为100.0原子%。
- 合金
- [发明专利]一种机器人运动障碍的判断方法-CN201910553703.X有效
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欧阳满玉;刘凯;李友余;张严林
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广州晒帝智能科技有限公司
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2019-06-25
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2020-11-10
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B25J9/16
- 本发明提供一种本机器人运动障碍的判断方法,包括如下步骤:S1:采集多组电流数据值;S2:计算步骤S1的“多组电流数据值”的电流平均值;S3:计算大于电流平均值的数量;S4:如果比电流平均值大的数量小于预先设定的数量,将大于电流平均值的电流数据值改成电流平均值,重新计算电流平均值;S5:初始化历史电流平均值,将当前电流平均值存入历史电流平均值;S6:计算“历史电流平均值的平均值”;S7:如果当前电流平均值大于预先设定值且当前电流平均值和“历史电流平均值的平均值”之差大于预先设定的差值的最小值,则推断遇到了障碍,为避免重复判断,将原来的电流平均值全部替换成新的平均值;否则判断未遇到障碍且回到步骤S1重新进行判断。
- 一种机器人运动障碍判断方法
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