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[实用新型]一种打磨抛光用力控砂带机-CN202123282954.0有效
发明人：陈入领;赵小龙 -专利权人：莫太奇智能装备（苏州）有限公司
申请日： 2021-12-24 - 公布日： 2022-06-03 - 主分类号： B24B21/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了力控砂带机技术领域的一种打磨抛光用力控砂带机。包括，基础组件，所述基础组件包括力控砂带机主体；清理组件，所述清理组件设置在力控砂带机主体前侧且对应砂带底部的位置，所述清理组件包括安装架，所述安装架的右端设置驱动组件，所述驱动组件的左侧设置往复组件，本实用新型在力控砂带机主体的一侧设置与砂带配合的清理组件，在砂带进行传动时通过驱动组件使得往复组件带动清洁件往复移动，通过清洁件与砂带的摩擦去除残留在砂带上的废屑等，避免其进入力控砂带机主体内，使得该力控砂带机和砂带使用寿命更长
一种打磨抛光用力控砂带机

[实用新型]双工位智能力控砂带机-CN202221141314.X有效
发明人：谢幼军;霭振球 -专利权人：深圳市南科佳安机器人科技有限公司
申请日： 2022-05-12 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： B24B21/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种双工位智能力控砂带机，包括位于两端的磨抛模块。磨抛模块包括砂带、浮动接触轮、驱动轮、力控组件及张紧纠偏组件，力控组件包括力控气缸、电气比例阀、力传感器以及位移传感器，力控组件用于输出高精度的接触力。张紧纠偏组件的滑动设置在安装板上，浮动接触轮同时与力控气缸的伸缩杆以及张紧纠偏组件连接，砂带连接在驱动轮、张紧纠偏组件及浮动接触轮外部。浮动接触轮与张紧纠偏组件刚性连接，使浮动接触轮能与张紧纠偏组件同步移动，使得砂带能始终处于张紧状态，且张紧力保持恒定，提高了力控响应速度。此外，通过力控组件实时动态调节浮动接触轮上的砂带与工件接触力，实现对待加工产品恒力磨削的目的。
双工智能力控砂带机

[实用新型]双工位智能力控砂带机-CN202221143156.1有效
发明人：谢幼军;霭振球 -专利权人：深圳市南科佳安机器人科技有限公司
申请日： 2022-05-12 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： B24B21/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种双工位智能力控砂带机，包括位于两端的磨抛模块。磨抛模块包括砂带、驱动轮浮动接触轮组件、力控组件及张紧纠偏组件。浮动接触轮组件包括浮动接触轮、平衡气缸及调压阀，平衡气缸与调压阀连接，力控组件包括力控气缸、电气比例阀、力传感器及位移传感器，力控气缸与电气比例阀连接。浮动接触轮同时与平衡气缸的伸缩杆以及力控气缸的伸缩杆连接，砂带连接在驱动轮、张紧纠偏组件、以及浮动接触轮外部。本实用新型的双工位智能力控砂带机通过调节平衡气缸和张紧气缸的输出力，使浮动接触轮所受的合力处于静态平衡状态，此外，通过力控组件实时动态调节浮动接触轮上的砂带与工件接触力，实现对待加工产品恒力磨削的目的。
双工智能力控砂带机

[发明专利]一种安装于工业机器人的换轮式力控砂带磨抛装置-CN202310049993.0在审
发明人：梁志强;曾沛崑;冯博雅;谭浩;姚佩林;王合卿;赵斌;刘朋;周天丰;王西彬 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2023-02-01 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： B24B21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种安装于工业机器人的换轮式力控砂带磨抛装置，涉及机器人砂带磨削技术领域，包括基板以及设置在所述基板上的动力机构、张紧机构、导向机构、换轮磨抛机构、力控机构、法兰模块，所述动力机构、所述张紧机构、所述导向机构和所述换轮磨抛机构均与砂带接触，所述动力机构用于为砂带的运动提供动力，所述张紧机构用于实现砂带的张紧，所述导向机构用于实现砂带的导向，所述换轮磨抛机构用于工件的磨抛，所述力控机构与所述换轮磨抛机构连接，所述力控机构用于控制所述换轮磨抛机构的磨削力，所述法兰模块用于与工业机器人连接。本发明能够通过力控机构对换轮磨抛机构的磨削力进行控制。
一种安装工业机器人轮式力控砂带磨抛装置

[发明专利]一种力-转速协同控制的全特征砂带磨抛系统及方法-CN202210624451.7有效
发明人：赵欢;梁秀权;蔡元昊;李祥飞;周浩源;李翔宇;郑升威;姚冉;丁汉 -专利权人：武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
申请日： 2022-06-02 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： B24B21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种力‑转速协同控制的全特征砂带磨抛系统及方法，系统包括基础单元，传动导向单元、砂带张紧单元、砂带力控驱动单元，砂带套设于传动导向单元后，所述协同控制磨抛单元包括X方向磨抛模块(3)和Y方向磨抛模块(5)，X方向磨抛模块(3)包括气电混合力控装置(3‑1)，所述气电混合力控装置(3‑1)包括力传感器(3‑1‑9)，所述Y方向磨抛模块(5)包括气电混合力控模块(5‑6)、设于气电混合力控模块(5‑6本发明实时检测接触力参数、砂带转速检测机构实时检测砂带转速参数，并反馈给砂带力控驱动单元实时调整接触力和砂带转速直至达到预定计算接触力实现力‑速度协同控制条件下恒力磨抛加工。
一种转速协同控制特征砂带磨抛系统方法

[发明专利]一种在线自动换刀的力控砂带磨抛系统及方法-CN202111081494.7有效
发明人：赵欢;周浩源;丁汉;梁秀权;王辉 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2021-09-15 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： B24B21/18 文献下载
摘要：本发明属于砂带磨抛机技术领域，并具体公开了一种在线自动换刀的力控砂带磨抛系统及方法。所述力控砂带磨抛机包括机架以及设于机架上的磨削模块、力控模块以及换刀模块，力控模块包括导轨、张紧轮以及力控驱动机构，换刀模块包括砂带切除组件以及砂带更换组件，砂带切除组件用于在砂带处于张紧状态切断所述砂带，砂带更换组件与磨抛轮机构对应设置，用于在张紧轮回位至起始位置时将新砂带套设在磨抛轮机构上。所述方法包括：控制砂带呈张紧状态，砂带切除组件切断张紧的砂带，张紧轮回位，砂带更换组件运动至与磨抛轮机构相对应的位置，将新砂带套设在磨抛轮机构上后回位。
一种在线自动力控砂带磨抛系统方法

[实用新型]一种双工位力控砂带机-CN202120204825.0有效
发明人：张欢 -专利权人：无锡盈连科技有限公司
申请日： 2021-01-25 - 公布日： 2021-09-28 - 主分类号： B24B21/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及工件的自动打磨技术领域，具体是一种双工位力控砂带机，包括框架，所述框架的上端面设有力控执行器，所述力控执行器承载有砂带机组件，所述砂带机组件包括电机和两组支架，所述电机安装在力控执行器上，所述电机的两端均设有主动轮，两组所述支架的分别设置在力控执行器的两边，所述支架上设有接手轮、皮带轮和张紧调偏机构，所述主动轮、接手轮、皮带轮和张紧调偏机构之间通过砂带进行连接。本实用新型通过采用双工位的砂带机组件，通过一个电机进行控制，大幅缩小布置空间，且双工位砂带机组件两侧耗材可单独更换；通过力控执行器可简化机器人运动轨迹，工件上小型特征可用砂带机浮动避让。
一种双工位力控砂带机

[发明专利]一种面向自由曲面的柔顺砂带打磨装置-CN201810696852.7有效
发明人：王清辉;肖朝文 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2018-06-29 - 公布日： 2020-04-28 - 主分类号： B24B21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向自由曲面的柔顺砂带打磨装置；包括基板及其底部转盘；在基板的左右两端板面，各对称安装有一个结构相同的力控机构；其中一力控机构安装接触轮，另一力控机构张紧轮。自由曲面打磨的接触力对加工精度的影响很大，传统的砂带打磨方式是通过机器人夹持工件与砂带机的接触轮接触进行打磨，这种打磨方式无法预估和控制打磨过程中接触力的大小。本装置利用带力反馈的砂带机，可以实时检测和调整打磨接触力，且通过砂带机旋转底盘实现单台多工位加工。传统力控砂带机在实现力控的同时会改变接触力包角大小，维持接触力包角恒定是确保接触力转速不变的重要前提。
一种面向自由曲面柔顺打磨装置

[发明专利]小型力控砂带机-CN202010740131.9在审
发明人：周贝贝;周全 -专利权人：广东埃华路机器人工程有限公司
申请日： 2020-07-28 - 公布日： 2020-10-02 - 主分类号： B24B23/06 文献下载
摘要：本发明公开一种小型力控砂带机，其中，小型力控砂带机所述小型力控砂带机：支撑座；砂带机，所述砂带机设于所述支撑座；底座，所述底座与所述支撑座间隔设置，所述底座与所述支撑座滑动配合；连接件，所述连接件设于所述支撑座朝向所述底座的一侧；气缸，所述气缸设于所述底座，所述气缸与所述连接件连接；和比例阀，用于调节气缸的气压，所述比例阀设于所述底座且与所述气缸连接；所述气缸驱动所述连接件进而带动所述支撑件和所述砂带机运动。本发明技术方案旨在提供一种控制打磨力度、适应产品差异性、提高打磨精度以及提高合格率的小型力控砂带机。
小型力控砂带机

[实用新型]机械臂人体接触力的测量装置-CN202122051761.8有效
发明人：豆为飞 -专利权人：中科尚易健康科技（北京）有限公司
申请日： 2021-08-27 - 公布日： 2022-03-15 - 主分类号： G01L5/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种机械臂人体接触力的测量装置，包括力控装置、支撑架及测力主体；力控装置固定安装在支撑架上；测力主体挂设在力控装置下方，测力主体与支撑架底部预留有预设距离，其上设置有弹力带，且弹力带纵向设置，能够在竖直方向收缩，弹力带用以与经络按摩头前端相接触。通过在支撑架上安装力控装置，将测力主体挂设在力控装置下，并且其上的弹力带自然下垂，便于本领域实施人员对经络按摩头的力度进行测试，将其调校为符合人体按摩的力道，且该机械臂人体接触力的测量装置的结构较为简单
机械人体接触测量装置

[发明专利]双侧双工位力控砂带机及其打磨工作站-CN201810950571.X有效
发明人：梁海龙;蒋小双;胡尕磊;霍锦添 -专利权人：广东利迅达机器人系统股份有限公司
申请日： 2018-08-20 - 公布日： 2019-10-18 - 主分类号： B24B21/00 文献下载
摘要：一种双侧双工位力控砂带机及其打磨工作站，其中双侧双工位力控砂带机包括单工位打磨柜和动力输出柜，单工位打磨柜设置两套，动力输出柜设置于两套单工位打磨柜之间；单工位打磨柜包括由打磨主动轮、打磨砂轮、打磨从动轮和打磨砂带组成的打磨系统，打磨砂带绕设于打磨主动轮、打磨砂轮和打磨从动轮上；单工位打磨柜还包括力控机构和纠偏机构，力控机构驱动打磨砂轮线性活动，纠偏机构驱动打磨从动轮绕一侧摆动；动力输出柜包括打磨电机和传动轴，打磨电机驱动传动轴转动本发明打磨质量、效率提升，力控灵敏度高，打磨适应性强，打磨性能可靠，砂带更换方便快捷，制造成本低。
打磨单工位打磨砂轮动力输出从动轮砂带机双工位主动轮砂带打磨电机纠偏机构传动轴两套工作站驱动传动轴打磨系统打磨性能机构驱动效率提升制造成本灵敏度摆动转动驱动

[实用新型]小型力控砂带机-CN202021522764.4有效
发明人：周贝贝;周全 -专利权人：广东埃华路机器人工程有限公司
申请日： 2020-07-28 - 公布日： 2021-02-09 - 主分类号： B24B23/06 文献下载
摘要：本实用新型公开一种小型力控砂带机，其中，小型力控砂带机所述小型力控砂带机：支撑座；砂带机，所述砂带机设于所述支撑座；底座，所述底座与所述支撑座间隔设置，所述底座与所述支撑座滑动配合；连接件，所述连接件设于所述支撑座朝向所述底座的一侧；气缸，所述气缸设于所述底座，所述气缸与所述连接件连接；和比例阀，用于调节气缸的气压，所述比例阀设于所述底座且与所述气缸连接；所述气缸驱动所述连接件进而带动所述支撑座和所述砂带机运动。本实用新型技术方案旨在提供一种控制打磨力度、适应产品差异性、提高打磨精度以及提高合格率的小型力控砂带机。
小型力控砂带机

[实用新型]力控柔性带轮系统-CN202020130842.X有效
发明人：王红波;乔德 -专利权人：无锡斯帝尔科技有限公司
申请日： 2020-01-20 - 公布日： 2020-10-30 - 主分类号： B24B21/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了力控柔性带轮系统，包括控制箱，控制箱内部连接有恒力装置，恒力装置的输出端穿过控制箱的一侧侧壁连接有涨紧框架，控制箱靠近涨紧框架一侧的顶端与底端以及涨紧框架前端侧壁一侧的顶端与底端均活动连接有从动轮，涨紧框架前端侧壁另一侧的顶端与底端均活动连接有涨紧轮，每个从动轮分别与砂带交错连接，本实用新型所达到的有益效果是：本实用新型的恒力装置为现有技术中的斯蒂尔恒力装置，通过该恒力装置与涨紧轮的搭配使用，方便使砂带保持恒定的接触力
柔性系统

[外观设计]力控式砂带机-CN201830458692.3有效
发明人：李鑫骏腾;何广辉 -专利权人：广东埃华路机器人工程有限公司
申请日： 2018-08-17 - 公布日： 2018-12-07 - 主分类号： 15-09 文献下载
摘要：1．本外观设计产品的名称：力控式砂带机。2．本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于抛光打磨。3．本外观设计产品的设计要点：产品的整体形状。4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片：立体图。
外观设计砂带机抛光打磨整体形状图片

[实用新型]可实现力控制的打磨机构-CN201621291782.X有效
发明人：栾俊平 -专利权人：东莞市小可机器人科技有限公司;成都小可机器人科技有限公司
申请日： 2016-11-29 - 公布日： 2017-07-28 - 主分类号： B24B21/00 文献下载
摘要：本实用新型公开一种可实现力控制的打磨机构，包括有机架、上导引轮、下导引轮和用于控制砂带向前推出的力控装置；该上导引轮和下导引轮均可转动地设置于机架上，力控装置设置于机架上并位于上导引轮和下导引轮之间。藉此，通过配合利用上导引轮和下导引轮带动砂带运转，配合机器人并且通过设置有力控装置，利用力控装置抵推砂带，实现了对砂带的压力自我调节控制，使得砂带抵于工件上的压力随打磨力度需求自动调节，从而提高打磨的均一性
实现控制打磨机构

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