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[发明专利]一种双夹装配夹具-CN202211701877.4在审
发明人：邹开明;高狄;桂文斌;肖勇;梁宪峰;刘利文;刘三勇 -专利权人：长沙长泰机器人有限公司
申请日： 2022-12-28 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种双夹装配夹具，包括机架组件、单固定臂、单浮动臂、多固定臂和多浮动臂，机架组件包括固定架和主液压驱动件，单浮动臂和多浮动臂包括第一浮动夹臂、浮动夹持组件和弹性浮动组件，浮动夹持组件通过弹性浮动组件与第一浮动夹臂或第二浮动夹臂活动连接，单固定臂包括第一固定夹臂和第一固定夹持组件，多固定臂包括第二固定夹臂、二次夹紧液压驱动件和第二固定夹持组件，最下方的第二固定夹持组件与二次夹紧液压驱动件传动连接，二次夹紧液压驱动件与主液压驱动件采用前后油口反接共用油路，主液压驱动件与单浮动臂和多浮动臂传动连接。
一种装配夹具

[发明专利]具有时变输入时滞的多单连杆机械臂协同控制方法及系统-CN202211324570.7在审
发明人：曹亮;潘英男;梁洪晶;薛红 -专利权人：渤海大学
申请日： 2022-10-26 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提供一种具有时变输入时滞的多单连杆机械臂协同控制方法及系统，涉及多单连杆机械臂协同控制技术领域，该方法包括：获取多个单连杆机械臂的状态信息和多单连杆机械臂的通信拓扑关系；建立多单连杆机械臂的动力学模型，利用径向基神经网络逼近所述动力学模型中未知的非线性项；考虑多单连杆机械臂的通信拓扑关系，设计用于消除时滞的补偿信号，将补偿信号引入基于反步法构建的协同一致性误差和误差面，并结合滤波器误差补偿信号，构建虚拟控制器和相应的参数自适应率；根据虚拟控制器和基于切换动态事件触发的实际控制器，设计连续控制律，可以在外部扰动和输入时变时滞的情况下控制跟随机械臂的位置与领导机械臂的期望轨迹保持同步。
有时输入连杆机械协同控制方法系统

[实用新型]一种双腔或多腔注塑成型机五轴机械手的新型伸缩臂-CN201320884896.5有效
发明人：周小英;张冬阳;苏裕英;林杰鹏;庄跃新 -专利权人：泉州梅洋塑胶五金制品有限公司
申请日： 2013-12-30 - 公布日： 2014-07-30 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：本实用新型提出一种双腔或多腔注塑成型机五轴机械手的新型伸缩臂，包括设于五轴机械手主体上的伸缩臂本体，伸缩臂本体通过导向轨与五轴机械手主体连接，伸缩臂本体包括两个同步的伸缩单臂；两伸缩单臂配设有位置调节装置如此，本实用新型的双腔或多腔注塑成型机五轴机械手的新型伸缩臂，突破传统五轴机械手伸缩臂的构造形式，两伸缩单臂配设的位置调节装置，可调节两伸缩单臂的位置和间距，进而适应各类机械如双腔或多腔注塑成型机和其他机械手臂对两伸缩单臂的位置和间距的不同要求，与现有技术相比，本实用新型的双腔或多腔注塑成型机五轴机械手的新型伸缩臂，其适应性、匹配性强，取放产品操作更加精确、快速，结构合理，实用性强。
一种注塑成型机五轴机械手新型伸缩

[发明专利]一种电机驱动多轴组合机械臂系统-CN201810237070.7在审
发明人：王剑明 -专利权人：东莞市特力精密夹具有限公司
申请日： 2018-03-21 - 公布日： 2018-06-15 - 主分类号： B25J9/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种电机驱动多轴组合机械臂系统，包括设置于垂直方向单轴机械臂顶端的水平方向单轴机械臂，二者之间通过转轴组件活动连接并且使水平方向单轴机械臂旋转，水平方向单轴机械臂包括滚珠轴承外部的齿轮、机械臂底座上的电机驱动机构，电机驱动机构包括一蜗杆齿轮，蜗杆齿轮的齿与齿轮外圈的轮齿相啮合，使蜗杆齿轮旋转并且带动齿轮，齿轮带动水平方向单轴机械臂的转动组件进行转动。本发明可形成具有多轴工作的若干组机械臂，通过在一个单轴机械臂上安装另一个单轴机械臂，直接根据加工机床加工工艺的需要来装配单轴机械臂或多个单轴机械臂，减小了整体机械臂更换的需求，机械臂的轴数便于根据不同需求任意增加或减少
机械臂单轴蜗杆齿轮电机驱动机构机械臂系统电机驱动多轴组合齿轮带动水平机械臂底座轮齿相啮合齿轮外圈带动齿轮滚珠轴承活动连接加工机床整体机械转动组件转轴组件齿轮多轴减小轴数转动装配外部应用

[发明专利]一种蛇形臂柔性关节结构-CN202210040583.5在审
发明人：刘润晨;高明;王建华;李洪生 -专利权人：山东新一代信息产业技术研究院有限公司
申请日： 2022-01-14 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本发明公开一种蛇形臂柔性关节结构,涉及活动结构技术领域；包括单蛇形臂柔性关节结构和多蛇形臂柔性关节结构，所述单蛇形臂柔性关节结构包括上底板、下底板和U型副连杆，所述上底板与所述下底板之间通过弹簧连接器连接弹簧进行支撑，所述多蛇形臂柔性关节结构通过一个所述单蛇形臂柔性关节结构将其他不带所述下底板或不带所述上底板的单蛇形臂柔性关节结构利用弹簧连接器和弹簧依次连接组装而成。
一种蛇形柔性关节结构

[发明专利]用于治疗肾脏疾病或病症的单臂ActRIIA和ActRIIB异多聚体和方法-CN202180033625.6在审
发明人： G·李;R·库马尔 -专利权人：阿塞勒隆制药公司
申请日： 2021-03-11 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： A61K38/17 文献下载
摘要：在一些方面，本公开文本涉及单臂ActRIIA异多聚体和单臂ActRIIB异多聚体，以及使用此类异多聚体治疗、预防肾脏疾病或病症或降低肾脏疾病或病症的进展速率和/或严重性，特别是治疗、预防一种或多种肾相关并发症或降低一种或多种肾相关并发症的进展速率和本公开文本还提供了使用单臂ActRIIA异多聚体或单臂ActRIIB异多聚体治疗、预防多种病症或降低多种病症的进展速率和/或严重性的方法，所述多种病症包括但不限于奥尔波特综合征、局灶节段性肾小球硬化症(
用于治疗肾脏疾病病症 actriia actriib 异多聚体方法

[发明专利]一种模块化多电平串并联变换器及其控制方法-CN202310671546.9在审
发明人：秦福田;方旌扬;高峰;俞晓冬;董霞;张金烽;王衡;姜钊 -专利权人：山东省科学院自动化研究所
申请日： 2023-06-06 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： H02M1/00 文献下载
摘要：本发明属于电力电子技术领域，具体涉及一种模块化多电平串并联变换器及其控制方法，包括单相模块化多电平串并联变换器和三相模块化多电平串并联变换器；其中，所述单相模块化多电平串并联变换器采用单相单桥臂拓扑结构或单相双桥臂拓扑结构，所述三相模块化多电平串并联变换器采用三相单桥臂拓扑结构和三相六桥臂拓扑结构，所述三相单桥臂拓扑结构包括相互并联的级联桥臂和三相换流电路；所述三相六桥臂拓扑结构包括六个级联桥臂，每相桥臂均包括相互串联的上级联桥臂和下级联桥臂，三相桥臂之间相互并联。
一种模块化电平串并联变换器及其控制方法

[发明专利]一种多稳态超冗余柔性机械臂-CN202310694692.3在审
发明人：周青华;张宇恒;孙子悦;赵志军;周子涵;吕鹏;孙士杰;梅浩;蒲伟;周广武 -专利权人：四川大学;北京空间飞行器总体设计部
申请日： 2023-06-12 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种多稳态超冗余柔性机械臂，属于机械臂技术领域。一种多稳态超冗余柔性机械臂，包括：基座、关节以及绳驱组件；关节包括多个依次连接的单关节，最后一节单关节与基座连接，相邻单关节之间铰接；单关节包括两个相对设置的底座，以及设置在两个底座之间的桁架组件和气弹簧，气弹簧位于桁架组件的内部，桁架组件和气弹簧沿单关节的延伸方向伸缩。本发明的机械臂不但能实现常规机械臂的弯曲等动作，其单关节可以通过气弹簧进行伸缩，通过单关节的伸缩来实现整个机械臂的伸长和缩短，不但极大减小关节的复杂程度，而且稳态的时候整个机械臂的长度可控、精确，使关节能精确到达范围内的任意位置
一种稳态冗余柔性机械

[发明专利]单臂组合设备调度方法、系统、移动终端及存储介质-CN201911018270.4在审
发明人：潘春荣;卢艳君;乔岩;胡国林;王际鹏;熊文清 -专利权人：江西理工大学
申请日： 2019-10-24 - 公布日： 2020-02-28 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：本发明适用于半导体制造自动化设备技术领域，提供了一种单臂组合设备调度方法、系统、移动终端及存储介质，该方法包括：分析多品种晶圆同时加工时单臂组合设备的可调度性，并根据可调度性提出死锁避免规则；根据死锁避免规则建立Petri网模型；获取本地加工策略，并将加工策略在Petri网模型中进行计算，以得到多品种晶圆同时加工时单臂组合设备的最优调度算法；根据所述最优调度算法控制单臂组合设备进行加工调度。本发明可以避免因多品种晶圆同时加工带来的系统死锁问题，降低晶圆质量和损害SACT设备，单臂组合设备调度方法中的调度算法计算复杂度为O(n2)，可以高效地应对多品种晶圆同时加工的调度问题
组合设备调度方法系统移动终端存储介质

[发明专利]一种基于机械臂的单次多材料3D打印机构-CN202010591827.X在审
发明人：骆汉宾;张佳乐;龚翔宇;尹紫微 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2020-06-24 - 公布日： 2020-10-30 - 主分类号： B29C64/112 文献下载
摘要：本发明属于3D打印领域，并具体公开了一种基于机械臂的单次多材料3D打印机构，其包括数据处理系统、控制系统、动力系统、机械臂和挤出系统，其中：所述数据处理系统用于根据材料特性预设打印路径；所述控制系统用于通过所述动力系统和机械臂控制所述挤出系统按预设打印路径进行打印；所述挤出系统包括多喷嘴组件，该多喷嘴组件安装在所述机械臂末端，其包括多个相互独立的单喷嘴单元，每个所述单喷嘴单元均包括相互连接的打印喷嘴和储料斗，所述打印喷嘴的直径各不相同。本发明将建模软件与机械臂相结合，同时对多喷嘴组件进行设计，实现以单次固定移动速度为基础对异直径的多喷嘴挤出速率进行调整，同时提高了打印精度和打印速度。
一种基于机械单次多材料打印机构

[实用新型]一种遥控多旋翼飞行器-CN201420347140.1有效
发明人：支敏之 -专利权人：支敏之
申请日： 2014-06-27 - 公布日： 2015-04-22 - 主分类号： A63H27/133 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种动力大、负载能力强的遥控多旋翼飞行器，在遥控多旋翼飞行器的支臂的一端固定连接的固定座上侧和下侧都安装电机，并且在电机上再安置电机，这样比原来单支臂安装单电机的8支臂构成的遥控多旋翼飞行器要减少支臂和尺寸，同时使遥控多旋翼飞行器能搭载更多的设备和仪器，来满足我们对遥控多旋翼飞行器的飞行和工作要求。
一种遥控多旋翼飞行器

[发明专利]含金属的单/多臂星形多面体低聚倍半硅氧烷及其制备方法以及包含其的氰酸酯树脂组合物-CN201710353473.3有效
发明人：徐日炜;李丹;曾莹;盛佳;余鼎声 -专利权人：北京化工大学
申请日： 2017-05-18 - 公布日： 2020-12-11 - 主分类号： C08G77/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种含金属的单/多臂星形多面体低聚倍半硅氧烷及其制备方法以及包含其的氰酸酯树脂组合物，其中，所述含金属的单/多臂星形多面体低聚倍半硅氧烷是以金属为中心、以POSS为臂，形成单/多臂星形结构；所述方法可以将羧酸化的多面体低聚倍半硅氧烷与金属醇盐反应，或，将氢氧化钠溶液、金属氯化物溶液加入羧酸化的多面体低聚倍半硅氧烷溶液中获得；所述组合物包含氰酸酯树脂和所述含金属的单/多臂星形多面体低聚倍半硅氧烷本发明所述含金属的单/多臂星形多面体低聚倍半硅氧烷中POSS的结构没有受到破坏，其为T8型缩合结构，且其可以显著降低氰酸酯树脂和苯并噁嗪树脂等材料的固化温度，具有显著的固化催化效果
金属星形多面体低聚倍半硅氧烷及其制备方法以及包含氰酸树脂组合

[实用新型]玻璃瓶上下料工位结构-CN201820988572.9有效
发明人：张文 -专利权人：广州高富帅智能科技有限公司
申请日： 2018-06-25 - 公布日： 2019-01-22 - 主分类号： B65G47/90 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种玻璃瓶上下料工位结构，其特征在于：包括多轴上料机械手和单臂夹瓶机构，所述多轴上料机械手包括机架、第一线性模组、第二线性模组、旋转气缸、延伸臂以及机械爪，所述单臂夹瓶机构包括基座、滑动板、瓶口顶块、顶块固定座、瓶底顶板、旋转动力源、驱动气缸、距离调节块以及固定杆，该多轴上料机械手改善了机械手的运动轨迹运行效率；该单臂夹瓶机构可以适应不同尺寸的玻璃瓶的固定需求，单臂夹瓶机构可以适应一定范围内玻璃瓶高度浮动
夹瓶机构玻璃瓶单臂上料机械手顶块多轴瓶口上下料工位线性模组本实用新型距离调节块旋转动力源机械手固定需求驱动气缸旋转气缸运动轨迹运行效率固定杆固定座滑动板机械爪延伸臂大顶浮动

[实用新型]一种多臂天线-CN202222472389.2有效
发明人：林健 -专利权人：深圳市广和通无线股份有限公司
申请日： 2022-09-19 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： H01Q5/25 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种多臂天线，涉及无线通讯技术领域，包括：基板、多臂天线贴片、参考地贴片和第一预设数量的开口谐振环贴片；其中，多臂天线贴片设置在基板的上表面，多臂天线贴片包括第二预设数量的单臂区域和天线连接区域，天线连接区域分别与各单臂区域和基板的下表面设置的参考地贴片连接，开口谐振环贴片设置在基板的下表面；本实用新型所提供的多臂天线能够等效为多个单极子天线，通过叠加能够加深驻波深度，从而提高天线带宽，提升天线辐射性能；并且利用开口谐振环大幅度改善天线的方向性，提高天线的辐射增益，利用开口谐振环与多臂天线耦合后产生的多个谐振点可增加天线的带宽，从而实现了天线的超宽带和多频段。
一种天线

[实用新型]一种气缸式多轴组合机械臂系统-CN201820392342.6有效
发明人：王剑明 -专利权人：东莞市特力精密夹具有限公司
申请日： 2018-03-21 - 公布日： 2018-11-23 - 主分类号： B25J18/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种气缸式多轴组合机械臂系统，具有水平方向单轴机械臂，包括设置于单向转动部的齿轮，齿轮的轴承内圈上均匀设置若干斜角卡齿，斜角卡齿沿着单向转动部的轴承顺时针转动方向倾斜，并且使单向转动部跟随齿轮进行顺时针的单向转动本实用新型可形成具有多轴工作的机械臂，通过在一个单轴机械臂上安装另一个单轴机械臂，直接根据加工机床加工工艺的需要来装配单轴机械臂或多个单轴机械臂，减小了整体机械臂更换的需求，应用范围更广。
机械臂单向转动单轴气缸驱动机构齿轮本实用新型机械臂系统多轴组合斜角卡齿气缸式驱动卡卡齿轮齿相啮合顺时针转动齿轮带动齿轮外圈加工机床均匀设置整体机械轴承内圈顺时针多轴减小轴承转动装配应用

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