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[发明专利]一种阵列式流态化快速热解反应装置-CN200910210897.X无效
发明人：李瑞;常建民;何明明;景亮晶 -专利权人：李瑞
申请日： 2009-11-13 - 公布日： 2011-05-18 - 主分类号： C10G1/00 文献下载
摘要：本发明是阵列式流态化快速热解反应装置，其结构包括：多个阵列式热解管、炉室、烟气进气口、烟气出气口、进料系统、料仓、气室组成，阵列式热解管竖直穿插于炉室中间，阵列式热解管包括快速热解反应区和快速热解平衡区，炉室外侧下部有烟气进气口，烟气出气口位于炉室外侧上方，料仓与进料系统连通在炉室外侧下方，穿过炉室分别与每个阵列式热解管的下部的快速热解反应区连通，气室在炉室和阵列式热解管的下方。其优点是制造难度小，整个反应易于控制；反应器放大容易、可靠，同时热解循环气在每根热解管内的分布也容易达到均匀或达到喷动流化状态，耗能少。
一种阵列式流态化快速反应装置

[发明专利]一种阵列式流态化快速热解反应装置-CN200910260327.1无效
发明人：李瑞;常建民;何明明;景亮晶 -专利权人：北京林业大学
申请日： 2009-12-15 - 公布日： 2011-06-15 - 主分类号： C10B53/00 文献下载
摘要：本发明是阵列式流态化快速热解反应装置，其结构包括：多个阵列式热解管、炉室、烟气进气口、烟气出气口、进料系统、料仓、气室组成，阵列式热解管竖直穿插于炉室中间，阵列式热解管包括快速热解反应区和快速热解平衡区，炉室外侧下部有烟气进气口，烟气出气口位于炉室外侧上方，料仓与进料系统连通在炉室外侧下方，穿过炉室分别与每个阵列式热解管的下部的快速热解反应区连通，气室在炉室和阵列式热解管的下方。其优点是制造难度小，整个反应易于控制；反应器放大容易、可靠，同时热解循环气在每根热解管内的分布也容易达到均匀或达到喷动流化状态，耗能少。
一种阵列式流态化快速反应装置

[实用新型]一种阵列式流态化快速热解反应装置-CN200920293259.4无效
发明人：李瑞;常建民;何明明;景亮晶 -专利权人：北京林业大学
申请日： 2009-12-15 - 公布日： 2011-02-02 - 主分类号： C10B53/02 文献下载
摘要：本实用新型是阵列式流态化快速热解反应装置，其结构包括：多个阵列式热解管、炉室、烟气进气口、烟气出气口、进料系统、料仓、气室组成，阵列式热解管竖直穿插于炉室中间，阵列式热解管包括快速热解反应区和快速热解平衡区，炉室外侧下部有烟气进气口，烟气出气口位于炉室外侧上方，料仓与进料系统连通在炉室外侧下方，穿过炉室分别与每个阵列式热解管的下部的快速热解反应区连通，气室在炉室和阵列式热解管的下方。其优点是制造难度小，整个反应易于控制；反应器放大容易、可靠，同时热解循环气在每根热解管内的分布也容易达到均匀或达到喷动流化状态，耗能少。
一种阵列式流态化快速反应装置

[发明专利]基于轴不变量的通用3R机械臂逆解建模与解算方法-CN201810933468.4有效
发明人：居鹤华;石宝钱 -专利权人：居鹤华
申请日： 2018-08-16 - 公布日： 2019-12-06 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于轴不变量的通用3R机械臂逆解建模与解算方法，应用n个n元N阶多项式的Dixon消元与求解原理，进行位姿逆解计算，根据机械臂n元3D矢量位姿方程，获得n个n元2阶多项式方程；应用基于轴不变量的Dixon行列式计算式及分块矩阵的行列式计算式简化行列式计算；应用n个n元N阶多项式的Dixon消元与求解原理完成位姿逆解计算，根据Dixon矩阵的行列式为0，得到一元高阶多项式方程，应用基于友阵的一元高阶多项式方程求解一元高阶多项式方程的解本发明的方法可提高机械臂的绝对定位精度；与D‑H参数相比，求解过程具有通用性，可以获得系统全部逆解。
多项式方程机械臂行列式计算求解高阶位姿应用建模解算矩阵分块矩阵获得系统绝对定位求解过程矢量通用

[发明专利]阵列式触觉传感器的解耦分析方法-CN202210690911.6在审
发明人：许晋诚 -专利权人：帕西尼感知科技（深圳）有限公司
申请日： 2022-06-17 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： G01L25/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种阵列式触觉传感器的解耦分析方法，包括：基于阵列式触觉传感器各个触觉单元的数据信号和阵列位置关系，确定其他触觉单元综合对待检测触觉单元的单一耦合关系；基于所述单一耦合关系，并基于所述阵列式触觉传感器的施加力、输出力，确定所述阵列式触觉传感器的耦合关系；对所述耦合关系进行解耦，确定所述阵列式触觉传感器的实际输出力；保证阵列式触觉传感器的检测精确性，对阵列式触觉传感器进行解耦，保证阵列式触觉传感器的检测精度。
阵列触觉传感器分析方法

[实用新型]异质通讯转换器-CN200920161982.7无效
发明人：刘蜀平 -专利权人：华建数码科技股份有限公司
申请日： 2009-07-15 - 公布日： 2010-05-19 - 主分类号： G06F13/38 文献下载
摘要：本实用新型公开一种异质通讯转换器，包含一电源电路、一序列式接头或ZIGBEE无线传输模块、一USB接头、一转换电路，其中电源电路连接外界电源或USB电源，并提供系统需求电源；序列式接头由序列式传输线连接具序列式接头的外界机具，或ZIGBEE无线传输模块提供与具ZIGBEE无线传输模块的外界机具做无线传输，并连接转换电路；USB接头由USB传输线连接计算机，并连接转换电路；转换电路具解/编码器、微处理电路，其中解/编码器可译码、编码，并可由微处理电路的微处理器设定程控将序列式讯号转换成USB讯号，亦可将USB讯号转换成序列式讯号，又可于转换时另行编码，从而增进作业效率。
通讯转换器

[发明专利]一种基于双流化床热解工艺的炉体系统及其制造方法-CN202211136728.8有效
发明人：张相;雷祖磊;刘晓燕;葛晓岚;房忠秋 -专利权人：浙江百能科技有限公司
申请日： 2022-09-19 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： C10J3/56 文献下载
摘要：本申请涉及煤炭热解利用技术领域，具体涉及一种基于双流化床热解工艺的炉体系统，所述炉体系统包括由双向返料装置连接的热解炉和循环流化床锅炉。所述热解炉包括风室、密相区、底部过渡段、阵列式稀相区、粉尘预处理装置、顶部过渡段和缓冲室，缓冲室顶部和旋风除尘器相连接。本申请的热解炉能实现炉内煤和高温灰的均匀混合，保证煤充分热解；阵列式稀相区有利于装置的模块化及大型化；热解炉顶部设模块化的预除尘装置，可明显提高煤气品质；缓冲室加对称布置的旋风除尘器能够保证热解气从两路均匀离开热解炉
一种基于双流化床热解工艺体系及其制造方法

[发明专利]一种直列式电子引信解除保险装置-CN201810958841.1在审
发明人：皮柳杨;叶海福;齐军;余舟子;张中才;李林川 -专利权人：中国工程物理研究院电子工程研究所
申请日： 2018-08-22 - 公布日： 2018-11-06 - 主分类号： F42C15/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种直列式电子引信解除保险装置，该方案包括有控制模块、开关模块、后级电路；控制模块能够发出高电平解保信号；开关模块接收到解保信号后导通后级工作电路与电源正极。该方案为引信增加了一级解保工作状态，在未接收到解保信号之前，由于供电正与后级工作电路模块之间的解保开关是断开的，后级工作电路模块没有供电，直列式引信不会产生高压，所以引信不会提前动作和承受弹道过程中的电与环境的综合应力
引信直列式工作电路模块保险装置电子引信开关模块控制模块供电电源正极工作电路后级电路高电平弹道后导断开

[实用新型]一种直列式电子引信解除保险装置-CN201821354224.2有效
发明人：皮柳杨;叶海福;齐军;余舟子;张中才;李林川 -专利权人：中国工程物理研究院电子工程研究所
申请日： 2018-08-22 - 公布日： 2019-04-05 - 主分类号： F42C15/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种直列式电子引信解除保险装置，该方案包括有控制模块、开关模块、后级电路；控制模块能够发出高电平解保信号；开关模块接收到解保信号后导通后级工作电路与电源正极。该方案为引信增加了一级解保工作状态，在未接收到解保信号之前，由于供电正与后级工作电路模块之间的解保开关是断开的，后级工作电路模块没有供电，直列式引信不会产生高压，所以引信不会提前动作和承受弹道过程中的电与环境的综合应力
引信直列式工作电路模块保险装置电子引信开关模块控制模块本实用新型供电电源正极工作电路后级电路高电平弹道后导断开

[发明专利]在线解列式双缸汽轮机轴系支撑结构-CN201210276198.7有效
发明人：陈倪;沈坚;张立建;张琪;胡泽丰;葛庆;虎煜;阳虹 -专利权人：上海电气电站设备有限公司
申请日： 2012-08-03 - 公布日： 2012-12-05 - 主分类号： F01D25/28 文献下载
摘要：本发明提供一种在线解列式双缸汽轮机轴系支撑结构，包括高中压缸和低压缸，高中压转子与所述低压转子通过一离合器连接，离合器的一侧还设有一支撑轴承，支撑轴承套设在所述高中压转子或低压转子上。还在离合器的一侧设有一支撑轴承，这样在离合器啮合时，使汽轮机的低压缸并列后，由于高中压转子、低压转子均由各自相应两端的轴承进行支撑，这样该支撑轴承就会形成一“轻载”轴承，这样就可有效满足离合器的使用要求，进而可有效保证这种在线解列式双缸汽轮长时间正常运行，提高在线解列式双缸汽轮的安全可靠性。
在线解列式双缸汽轮机轴支撑结构

[发明专利]一种基于阵列式柔性触觉传感器的解耦分析方法-CN202110715330.9在审
发明人：李会军;陈蕊;孙东杰 -专利权人：东南大学
申请日： 2021-06-27 - 公布日： 2021-08-17 - 主分类号： G06F30/27 文献下载
摘要：一种基于阵列式柔性触觉传感器的解耦分析方法。通过对柔性触觉传感器阵列在单点受力时各触觉点之间的耦合关系进行分析，利用线性神经网络算法得出受力点和周围触觉点的受力权重比，从而推算出传感器的整体受力情况，以提高阵列式触觉传感器的测量精度。首先，对传感器的某一触觉点进行标定实验，采集该触觉点和围绕该触觉点的8个触觉点信息，构建施加压力与各触觉点输出力的线性关系方程；然后基于线性神经网络模型求解出耦合关系矩阵；最后根据解耦关系，得出传感器在使用过程中具体受力数值大小本发明提出了基于阵列式柔性触觉传感器的解耦分析方法，减小了由于触觉点之间的耦合关系带来的测量误差，从而提高了传感器的整体测量精度。
一种基于阵列柔性触觉传感器分析方法

[发明专利]机器人的连续逆解计算方法和装置-CN202211013345.1在审
发明人：魏洪兴;崔元洋;袁紫衣;刘刚 -专利权人：遨博（北京）智能科技股份有限公司
申请日： 2022-08-23 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种机器人的连续逆解计算方法和装置，其中，所述方法包括以下步骤：构建机器人的运动学模型；根据运动学模型确定机器人的雅克比矩阵行列式的值；根据雅克比矩阵行列式的值确定机器人的关节空间的奇异轨迹线或奇异轨迹面；根据奇异轨迹线或奇异轨迹面将机器人的关节空间划分为多个关节子空间；基于关节子空间对机器人的目标位姿进行连续逆解计算。本发明通过将机器人的关节空间划分为多个关节子空间，并基于关节子空间进行选解，从而实现机器人连续逆解计算，能够有效避免由多个逆解选择引起的机器人关节突变问题，从而便于实现顺滑的机器人运动轨迹规划。
机器人连续计算方法装置

[发明专利]一种基于安装矩阵行列式的最优陀螺组合选取及解算角速度的方法-CN201710334382.5在审
发明人：李利亮;刘川;郑梦兴;孙尚;张艳召 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2017-05-12 - 公布日： 2017-08-22 - 主分类号： G01C21/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于安装矩阵行列式的最优陀螺组合选取及解算角速度的方法，该方法包含步骤1将陀螺组件中可用的n个陀螺表头划分成多组备选陀螺组合，每组含有三个安装位置各不相同的陀螺表头；步骤2根据各组备选陀螺组合中三个陀螺表头的安装位置，确定各组备选陀螺组合的安装矩阵An；步骤3解算出各组备选陀螺组合安装矩阵An的行列式det(Αn)；步骤4确定安装矩阵的行列式det(Αn)的评价函数，将评价函数rn按照数值大小排序，rn值最大的陀螺组合为最优陀螺组合
一种基于安装矩阵行列式最优陀螺组合选取角速度方法

[发明专利]一种基于加速度匹配的阵列式POS安装偏差角标定方法-CN202210690772.7有效
发明人：李建利;王其朋;鲍军芳;孙一弘;刘刚 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2022-06-17 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： G01C1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于加速度匹配的阵列式POS安装偏差角标定方法，该方法首先使用阵列式POS主系统的角速度及加速度数据、子系统的加速度数据及两系统之间的杆臂矢量值，建立基于加速度匹配的固定区间平滑积分观测矢量，其次利用该观测矢量构造四元数形式的损失函数，使用最小二乘优化方法求解使损失函数最小的四元数，即四元数最优解，进一步解算得到两系统间安装偏差角。该方法直接利用阵列式POS数据标定主系统与子系统之间的安装偏差角，无需外部设备辅助测量，构造的矢量观测量简单，具有自主性及便捷性优点。
一种基于加速度匹配阵列 pos 安装偏差标定方法

[发明专利]一种水雷战斗部发动机直列式点火系统及方法-CN202211506722.5在审
发明人：蒋平;熊斯年;李加强 -专利权人：宜昌测试技术研究所
申请日： 2022-11-28 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： F02K9/95 文献下载
摘要：本发明提出一种水雷战斗部发动机直列式点火系统及方法，属于点火装置技术领域。一种水雷战斗部发动机直列式点火系统，包括：传感器模块、引信模块、控制模块、高压点火模块、传爆组件模块；系统在完成状态检测之后，传感器模块采集环境信息并发送至信息处理模块进行信息处理并输出状态有效信号，逻辑处理模块对状态有效信号进行逻辑运算并输出解保信号，最终根据解保信号和点火控制信号完成高压充能和点火。
一种水雷战斗发动机直列式点火系统方法

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