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[发明专利]用于绣花机绣框的驱动装置-CN201910778894.X在审
发明人：陈天龙;陈天池;方狄永;蔡洁钟 -专利权人：浙江镨美科智能刺绣设备有限公司
申请日： 2019-08-22 - 公布日： 2019-11-29 - 主分类号： F16H1/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于绣花机绣框的驱动装置，包括由联轴器固定连接的驱动电机以及输入轴，并且上述输入轴固定有传动齿轮；还包括至少一个固定有传动齿轮的传动轴，上述传动轴具有均与上一级的传动齿轮啮合的第一消隙齿轮、第二消隙齿轮，上述第一消隙齿轮的轮齿的正齿面/反齿面、上述第二消隙齿轮的轮齿的反齿面/正齿面始终与传动齿轮的轮齿的反齿面/正齿面、正齿面/反齿面紧密接触，最后一级的传动轴为输出轴。本发明的有益效果在于，消除了传动齿轮齿隙，实现了高频率往复精准传动的技术目的。
传动齿轮消隙齿轮正齿面反齿传动轴轮齿输入轴啮合联轴器固定驱动电机驱动装置高频率输出轴绣花齿隙传动机绣

[实用新型]用于绣花机绣框的驱动装置-CN201921371841.8有效
发明人：陈天龙;陈天池;方狄永;蔡洁钟 -专利权人：浙江镨美科智能刺绣设备有限公司
申请日： 2019-08-22 - 公布日： 2020-05-01 - 主分类号： F16H1/22 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于绣花机绣框的驱动装置，包括由联轴器固定连接的驱动电机以及输入轴，并且上述输入轴固定有传动齿轮；还包括至少一个固定有传动齿轮的传动轴，上述传动轴具有均与上一级的传动齿轮啮合的第一消隙齿轮、第二消隙齿轮，上述第一消隙齿轮的轮齿的正齿面/反齿面、上述第二消隙齿轮的轮齿的反齿面/正齿面始终与传动齿轮的轮齿的反齿面/正齿面、正齿面/反齿面紧密接触，最后一级的传动轴为输出轴。本实用新型的有益效果在于，消除了传动齿轮齿隙，实现了高频率往复精准传动的技术目的。
用于绣花机绣驱动装置

[发明专利]一种用于双电机伺服系统的消隙同步控制方法-CN201610022004.9有效
发明人：任雪梅;王敏林;李原;乔大鹏 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2016-01-14 - 公布日： 2017-12-12 - 主分类号： H02P5/46 文献下载
摘要：本发明公开的一种用于双电机伺服系统的消隙同步控制方法，涉及用于双电机伺服系统的跟踪、同步与消隙的综合控制方法，属于机电控制技术领域。本发明的实现方法为，对含齿隙的双电机伺服系统进行分析，采用齿隙的死区模型建立系统的状态空间方程；利用鲁棒反步控制方法设计跟踪控制器，在跟踪控制器基础上利用鲁棒反步控制方法分别设计同步控制器和消隙控制器，并引入消隙控制器与同步控制的转换函数，在齿隙即将出现时施加消隙控制器补偿齿隙，在未出现齿隙时实现同步控制；从而能够保证同时实现双电机伺服系统的跟踪、同步与消隙控制。本发明要解决的技术问题是实现负载跟踪的前提下，消除齿隙非线性的影响并且保证电机间的同步。
一种用于电机伺服系统同步控制方法

[发明专利]一种用于齿轮的反渐开线获取方法-CN201910115503.6在审
发明人：谭富春 -专利权人：重庆模源齿轮有限公司
申请日： 2019-02-14 - 公布日： 2019-06-25 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于齿轮的反渐开线获取方法，所述提取方法包括以下步骤：1)：以齿轮基圆为基准建模，建立反渐开线的函数关系式；2)：由渐开线齿廓啮合传动无侧隙啮合方程，推导反渐开线齿廓啮合传动无侧隙啮合方程；3)：反渐开线齿廓的条件，以及反渐开线齿轮变位系数的计算取值。在渐开线齿轮上设计反渐开线齿廓的啮合轨迹，能提高主工作面的承载能力，由于在设计时考虑了弹性变形，并利用弹性变形量对齿轮受力变形作了修正，同时还满足弹性共轭齿廓曲线的要求，适当还能放宽齿轮制造的误差，降低了齿轮制造满足精度要求的难度
渐开线齿廓渐开线渐开线齿轮无侧隙啮合齿轮制造啮合传动齿轮啮合弹性变形量函数关系式变位系数承载能力齿轮基圆齿轮受力共轭齿廓精度要求主工作面建模推导变形修正

[发明专利]用于利用反齿隙传动装置来进行紧凑齿轮减速的系统和方法-CN202010136357.8在审
发明人：约翰·杰里德;斯蒂芬·威廉·蒂洛森;钱德拉·苏达卡尔·古迪梅特拉;马赫什·巴萨万塔帕·哈利克里;基思·拉森;乔·沃林 -专利权人：霍尼韦尔国际公司
申请日： 2020-03-02 - 公布日： 2020-09-08 - 主分类号： F16H1/28 文献下载
摘要：本发明题为“用于利用反齿隙传动装置来进行紧凑齿轮减速的系统和方法”。本发明公开了用于齿轮减速的示例性系统、设备和方法。示例性系统包括第二齿轮，该第二齿轮被配置为设置成与联接到输入轴的第一齿轮啮合。系统还包括第三齿轮，该第三齿轮被配置为设置在托架外壳内；第四齿轮，该第四齿轮被配置为设置成与第三齿轮啮合，其中第三齿轮进一步被配置为围绕第四齿轮旋转；反齿隙齿轮，该反齿隙齿轮联接到第四齿轮并且被配置为设置成与第三齿轮啮合第二齿轮、第四齿轮、反齿隙齿轮和第五齿轮被配置为沿着公共旋转轴设置。
用于利用反齿隙传动装置进行紧凑齿轮减速系统方法

[实用新型]一种分布式绕组有偏心气隙的永磁两相无刷电机-CN201120373565.6有效
发明人：杨宇元;杨宇文 -专利权人：王誉燕;廖岳威
申请日： 2011-09-27 - 公布日： 2012-06-20 - 主分类号： H02K29/00 文献下载
摘要：一种分布式绕组有偏心气隙的永磁两相无刷电机，包括定子、绕组和永磁转子，所述定子齿与永磁转子之间有偏心气隙，永磁转子上分着若干对N磁极和S磁极，其特征在于：所述绕组分为正绕绕组和反绕绕组，所述正、反绕绕组在定子上相间设置；所述偏心气隙由若干个偏心气隙单体构成，偏心气隙单体的数量与磁极的数量相等；偏心气隙单体是若干个定子齿与永磁转子的一个磁极构成的由大到小的气隙。
一种分布式绕组偏心永磁两相电机

[发明专利]一种用于转台伺服系统齿隙补偿的神经网络控制方法-CN202010556149.3在审
发明人：董光能;王世剑;王佳伟 -专利权人：西安交通大学
申请日： 2020-06-17 - 公布日： 2020-10-16 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于转台伺服系统齿隙补偿的神经网络控制方法，针对转台伺服系统中齿轮齿隙的存在导致驱动延时和响应迟滞的问题，获得更高的跟踪精度、更快的响应时间以及更加平稳的跟踪性能。该方法包括步骤：建立工业机器人转台伺服系统的状态空间方程，选择死区函数描述齿隙非线性；针对工业机器人伺服系统负载的速度信息难以测量的问题，设计了速度观测器对速度信息进行估计。同时应用反步法，引入虚拟控制量，选择Lyapunov函数反步递推，同时引入径向基函数神经网络。RBF神经网络用于逼近系统中的非线性部分，设计出RBF神经网络反步控制器，并利用李雅普诺夫稳定性原理证明了系统的稳定性，保证系统渐进稳定，补偿齿隙非线性的影响，提高跟踪精度。
一种用于转台伺服系统补偿神经网络控制方法

[实用新型]一种带有反齿隙装置的高精度升降机-CN202023294502.X有效
发明人：程卫东;张小毛 -专利权人：无锡艾尔特线性运动机械有限公司
申请日： 2020-12-31 - 公布日： 2021-11-30 - 主分类号： B66F13/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种带有反齿隙装置的高精度升降机，包括箱体，所述箱体的左端固定安装有上盖，所述箱体的右端固定安装有第一涡轮，所述箱体内部的左侧固定安装有调隙涡轮，所述调隙涡轮的右端固定安装有调隙涡轮支撑板本实用新型具有稳定的效果，装置通过各涡轮之间旋转传动带动丝杆进行升降工作，使得装置工作更加可控合理，配合设置的反齿隙结构，使得装置内部齿隙更加合理，提高了装置的稳定性便于升降机调节，装置利用效果好。
一种带有反齿隙装置高精度升降机

[发明专利]一种双电机驱动伺服系统反步滑模控制方法-CN202310754282.3在审
发明人：陶亮;徐莎曼;邓雄峰;徐彬梓 -专利权人：安徽工程大学
申请日： 2023-06-21 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： H02P21/00 文献下载
摘要：一种双电机驱动伺服系统反步滑模控制方法，建立带齿隙的双电机驱动伺服系统模型，初始化系统状态及控制参数；齿隙函数仿真，用近似死区函数代替死区函数；设计改进型双幂次趋近律并与双幂次趋近律进行仿真对比；采用反步控制结合滑模控制设计控制器本发明所设计的改进双幂次趋近律和反步滑模控制方法对双电机伺服系统具有良好跟踪控制效果，能够提高双电机伺服系统的控制性能，削弱输入控制器的抖振。
一种电机驱动伺服系统反步滑模控制方法

[发明专利]基于齿隙估计与补偿的吊舱稳定平台控制方法-CN201310746377.7无效
发明人：徐晓刚;张宏燕;饶章权;周向阳;彭向阳;赵强;麦晓明;王柯;王锐 -专利权人：广东电网公司电力科学研究院;北京航空航天大学
申请日： 2013-12-30 - 公布日： 2014-04-02 - 主分类号： B64D47/00 文献下载
摘要：一种基于齿隙估计与补偿的吊舱稳定平台控制方法，包括步骤：测量吊舱稳定平台电机轴端主动齿轮与框架轴端从动齿轮啮合时的齿隙值；根据所述齿隙值建立吊舱平台方位传动齿轮的齿隙非线性模型；根据所述齿隙非线性模型建立框架伺服系统动力学模型；根据框架伺服系统动力学模型，利用反步积分方法并通过递推逐步选择Lyapunov函数，构建基于状态反馈的控制器，计算力矩电机的控制输入量的电流值；将所述电流值输入力矩电机驱动框架转动到达相应的位置。本发明技术，通过对电机轴端主动齿轮和框架轴端从动齿轮啮合时的齿隙实时估计和补偿，使得平台稳定精度提高；补偿比较准确，补偿算法简洁，易于在DSP中编程实现。
基于估计补偿稳定平台控制方法

[发明专利]外转子永磁电机定子铁芯结构及其定子绕组反绕方法-CN200810153346.X有效
发明人：周灏;潘龙飞;李德才;李楠;齐宇轩 -专利权人：中国船舶重工集团公司第七○七研究所
申请日： 2008-11-25 - 公布日： 2009-06-17 - 主分类号： H02K1/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种外转子永磁电机定子铁芯结构及定子绕组反绕方法，其定子铁芯为反向开槽的多齿条形结构，即定子铁芯的相邻齿部气隙侧槽口边缘制成连接条相互连接、相邻的定子轭部制成开口间隙，绕组自开放的定子轭部反绕在多齿条形定子齿部，弯折为圆形定子后定子轭部闭合，定子齿部气隙侧处于连接状态形成闭口槽结构。
外转永磁电机定子结构及其绕组方法

[发明专利]一种混合励磁轴向磁场非对称气隙混合励磁辐条式永磁电机-CN202210800648.1在审
发明人：林明耀;屠逸翔 -专利权人：东南大学
申请日： 2022-07-06 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： H02K1/28 文献下载
摘要：本发明公开一种混合励磁轴向磁场非对称气隙混合励磁辐条式永磁电机，涉及磁通切换电机领域，包括同轴安装的第一转子、第一定子、隔磁盘、第二定子与第二转子，所述第一转子与第一定子之间存在气隙，第二转子与第二定子之间存在气隙第二转子与第二定子的结构为凸极结构，第一转子、第一定子、第二转子与第二定子关于隔磁盘对称设置；同时，本发明在使用时，通过永磁体设置于转子上，提高了转矩密度与功率密度，增强电机过载状态下的转矩能力，减小电机齿槽转矩，永磁体的气隙侧边界为三阶反余弦曲线状，定子齿的气隙边界为反余弦曲线状且定子容错齿上开有辅助槽，能够有效削弱产生齿槽转矩的气隙磁场谐波，进而降低转矩脉动。
一种混合磁轴磁场对称辐条永磁电机

[实用新型]数控高精度双蜗轮消隙静压回转工作台-CN200920244071.0有效
发明人：焦建华;马伟良;李启明;王伟顺;韩在铭 -专利权人：齐重数控装备股份有限公司
申请日： 2009-11-05 - 公布日： 2010-08-11 - 主分类号： B23Q1/38 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种数控高精度双蜗轮消隙静压回转工作台，采用轴向、径向双静压导轨，双蜗杆蜗轮消隙驱动结构，双蜗杆支承均采用恒压式静压轴承。导轨采用由工作台的恒流闭式轴向静压导轨和反压圆环压板的恒压静压轴向反压导轨共同组成的闭式静压导轨。消隙蜗杆由消隙油缸拉动轴向移动。工作台回转C轴为圆光栅闭环控制。工作台采用空心主轴闭环控制。优点是该工作台具有高精度、高刚度、高效率的诸多优势，可广泛地应用于各种滚齿机、铣齿机、磨齿机的设计。
数控高精度蜗轮静压回转工作台

[发明专利]一种内置式永磁同步电机-CN201510166080.2有效
发明人：倪祖根 -专利权人：莱克电气股份有限公司
申请日： 2015-04-09 - 公布日： 2015-06-24 - 主分类号： H02K21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种内置式永磁同步电机，包括定子与转子，定子内圈与所述转子外圈间留有气隙，定子包括定子铁芯与绕组，定子铁芯的齿部相对气隙的一侧为直线形或互不同心的弧形结构，转子的外圈为圆形结构，且该齿部与转子外圈间为非等距的气隙空间该电机结构无需对转子的外圈进行多段设计，转子的外圈可为传统的圆形结构，即可使得电机定子内圈到转子外圈间为非等距，从而构成不均匀气隙，可有效优化电机性能，明显改善电机的反电势波形、有效削弱齿槽转矩，抑制电机的噪声
一种内置永磁同步电机

[实用新型]一种内置式永磁同步电机-CN201520212092.X有效
发明人：倪祖根 -专利权人：莱克电气股份有限公司
申请日： 2015-04-09 - 公布日： 2015-08-19 - 主分类号： H02K21/16 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种内置式永磁同步电机，包括定子与转子，定子内圈与所述转子外圈间留有气隙，定子包括定子铁芯与绕组，定子铁芯的齿部相对气隙的一侧为直线形或互不同心的弧形结构，转子的外圈为圆形结构，且该齿部与转子外圈间为非等距的气隙空间该电机结构无需对转子的外圈进行多段设计，转子的外圈可为传统的圆形结构，即可使得电机定子内圈到转子外圈间为非等距，从而构成不均匀气隙，可有效优化电机性能，明显改善电机的反电势波形、有效削弱齿槽转矩，抑制电机的噪声
一种内置永磁同步电机

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