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[发明专利]一种单对齿啮合的双刚轮谐波减速机-CN202211367922.7在审
发明人：顾京君;童彤 -专利权人：南通振康机械有限公司;南通振康焊接机电有限公司
申请日： 2022-11-03 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： F16H49/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种单对齿啮合的双刚轮谐波减速机，涉及减速机技术领域，包括波发生器、柔轮、刚轮一、刚轮二，柔轮设置在波发生器外，刚轮一和刚轮二设置在柔轮外；柔轮的外齿包括第一外齿和第二外齿，刚轮一的内齿与第一外齿之间为同齿数花键配合，刚轮二的内齿与第二外齿之间为两齿差啮合；波发生器和柔轮之间设有与刚轮一对应的轴承一、与刚轮二对应的轴承二，且波发生器上安装轴承一的位置为真圆，安装轴承二的位置为椭圆凸轮。
一种啮合双刚轮谐波减速

[实用新型]一种单对齿啮合的双刚轮谐波减速机-CN202222928742.3有效
发明人：顾京君;童彤 -专利权人：南通振康机械有限公司;南通振康焊接机电有限公司
申请日： 2022-11-03 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： F16H49/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种单对齿啮合的双刚轮谐波减速机，涉及减速机技术领域，包括波发生器、柔轮、刚轮一、刚轮二，柔轮设置在波发生器外，刚轮一和刚轮二设置在柔轮外；柔轮的外齿包括第一外齿和第二外齿，刚轮一的内齿与第一外齿之间为同齿数花键配合，刚轮二的内齿与第二外齿之间为两齿差啮合；波发生器和柔轮之间设有与刚轮一对应的轴承一、与刚轮二对应的轴承二，且波发生器上安装轴承一的位置为真圆，安装轴承二的位置为椭圆凸轮。
一种啮合双刚轮谐波减速

[发明专利]一种谐波齿轮单齿接触刚度和啮合间隙建模方法-CN202211218744.1在审
发明人：高明艳;刘钊;王玉 -专利权人：北京中技克美谐波传动股份有限公司
申请日： 2022-10-07 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： G06F30/17 文献下载
摘要：本发明公开了一种谐波齿轮单齿接触刚度和啮合间隙建模方法，采用非接触式光学轮廓仪完成谐波减速器柔轮、刚轮齿廓的非接触式扫描和齿廓数据点的提取，基于W‑M函数描述谐波减速器刚轮和柔轮粗糙齿面的微凸体高度分布特点，结合粗糙度长度法分别计算刚轮齿和柔轮齿面的粗糙度参数G和分形维数D，最后建立基于粗糙度参数G和分形维数D的刚轮和柔轮单齿接触刚度和啮合间隙模型。
一种谐波齿轮接触刚度啮合间隙建模方法

[实用新型]一种谐波减速器柔轮齿形及谐波减速器-CN202122243971.7有效
发明人：陈芳;胡群飞 -专利权人：湖北科峰智能传动股份有限公司
申请日： 2021-09-15 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： F16H55/08 文献下载
摘要：本实用新型提供一种谐波减速器柔轮齿形，涉及谐波减速器领域；柔轮齿形由连续单齿构成；单齿包括对称分布的齿顶圆弧段、第一过渡圆弧段、公切线段、第二过渡圆弧段和齿根圆弧段；齿顶圆弧段和第一过渡圆弧段的弧顶向外凸出公切线段为第一过渡圆弧段和第二过渡圆弧段的公切线；第二过渡圆弧段和齿根圆弧段的弧顶向内凹陷；齿顶圆弧段、第一过渡圆弧段、公切线段、第二过渡圆弧段和齿根圆弧段依次平滑连接；本实用新型还提出一种谐波减速器，能够有效地增加谐波减速器柔轮轮齿与谐波减速器刚轮轮齿的啮合齿数，并增大谐波减速器柔轮轮齿与谐波减速器刚轮轮齿的啮合接触面，提升谐波减速器中柔轮轮齿与刚轮轮齿传动的力学性能和啮合性能。
一种谐波减速器轮齿

[实用新型]一种抗冲击单刚轮谐波减速机-CN202122485112.9有效
发明人：童彤;顾京君;陈树君;林三宝;余淼;罗健坤 -专利权人：南通振康机械有限公司;南通振康焊接机电有限公司
申请日： 2021-10-14 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： F16H49/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种抗冲击单刚轮谐波减速机，涉及谐波减速机技术领域，包括波发生器、柔性轴承、柔轮、刚轮、十字交叉滚子轴承以及法兰端盖，波发生器外安装有柔性轴承，柔轮的直筒部位安装在柔性轴承的外圈上，且其外壁和刚轮内壁啮合，柔轮的法兰部位与法兰端盖以及十字交叉滚子轴承的外圈三者固定连接；柔轮的直筒部位内壁设置有直筒内衬环，直筒内衬环位于远离柔轮与刚轮啮合的一端，且其一端靠近柔轮法兰部位与直筒部位的过渡处。本实用新型使用时能够有效阻止柔轮在弯角过渡薄壁位置处的塑性变形，增强谐波减速机的负载能力和抗冲击能力，降低谐波减速机的振动，提高谐波减速机的疲劳寿命，且其结构简单，加工方便，安装便捷。
一种冲击单刚轮谐波减速

[发明专利]双圆弧谐波复合齿轮泵-CN201410237301.6在审
发明人：李秀莲;刘伟;施晓芳;何庆;朱福先;王泽;王江涛 -专利权人：江苏理工学院
申请日： 2014-05-30 - 公布日： 2014-08-20 - 主分类号： F04C2/18 文献下载
摘要：本发明涉及一种双圆弧谐波复合齿轮泵，包括泵体、侧板、月牙板及齿轮组，齿轮组包括主动刚轮、从动刚轮及柔轮，主动刚轮和从动刚轮均为双圆弧外齿轮，主动刚轮与从动刚轮相啮合，柔轮套设在主动刚轮和从动刚轮外，柔轮为柔性双圆弧内齿圈，柔轮分别与两从动刚轮相啮合，月牙板填充在柔轮、主动刚轮、从动刚轮之间，柔轮、主动刚轮、从动刚轮与侧板、月牙板之间形成密封工作腔，月牙板、侧板与主动刚轮、从动刚轮、柔轮的轮齿啮合线将密封工作腔分隔成四个对称的吸油腔和四个对称的压油腔
圆弧谐波复合齿轮泵

[实用新型]双圆弧谐波复合齿轮泵-CN201420285817.3有效
发明人：李秀莲;刘伟;施晓芳;何庆;朱福先;王泽;王江涛 -专利权人：江苏理工学院
申请日： 2014-05-30 - 公布日： 2014-09-24 - 主分类号： F04C2/18 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种双圆弧谐波复合齿轮泵，包括泵体、侧板、月牙板及齿轮组，齿轮组包括主动刚轮、从动刚轮及柔轮，主动刚轮和从动刚轮均为双圆弧外齿轮，主动刚轮与从动刚轮相啮合，柔轮套设在主动刚轮和从动刚轮外，柔轮为柔性双圆弧内齿圈，柔轮分别与两从动刚轮相啮合，月牙板填充在柔轮、主动刚轮、从动刚轮之间，柔轮、主动刚轮、从动刚轮与侧板、月牙板之间形成密封工作腔，月牙板、侧板与主动刚轮、从动刚轮、柔轮的轮齿啮合线将密封工作腔分隔成四个对称的吸油腔和四个对称的压油腔
圆弧谐波复合齿轮泵

[实用新型]一种适用于印刷机械的谐波减速器-CN201721824556.8有效
发明人：侯国兴;王伟;陈志涛 -专利权人：众合天成智能装备（廊坊）有限公司
申请日： 2017-12-22 - 公布日： 2018-08-10 - 主分类号： F16H49/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种适用于印刷机械的谐波减速器，包括凸轮、套接在凸轮上的柔性轴承、套接在柔性轴承上的柔轮、啮合套接在柔性轴承上的输入刚轮以及啮合套接在柔性轴承上的输出刚轮，凸轮转动时可依次带动柔性轴承和柔轮转动以达到柔轮与输入刚轮以及输出刚轮之间相互传动，所述柔性轴承具有一对且分别位于输入刚轮和柔轮之间以对输入刚轮进行径向支承以及位于输出刚轮和柔轮之间以对输出刚轮进行径向支承，两个柔性轴承的中心分别与输入刚轮和输出刚轮的中心在径向方向上对齐，本实用新型的优点是可以使输入刚轮与柔轮之间的啮合传动以及输出刚轮与柔性的啮合传动更加平稳
柔性轴承输出刚轮输入刚轮柔轮本实用新型谐波减速器径向支承啮合传动印刷机械啮合套套接凸轮转动对齐传动转动

[发明专利]双刚轮谐波减速机-CN202111368873.4在审
发明人：童彤;顾京君;陈树君;林三宝;余淼;郭志强 -专利权人：南通振康机械有限公司
申请日： 2021-11-18 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： F16H49/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种双刚轮谐波减速机，包括：波发生器，波发生器上设置有柔性轴承，柔性轴承外设置直筒状的柔轮，第一、第二刚轮安装在柔轮外，第一、第二刚轮外设置有十字交叉滚子轴承，两个刚轮分别与其外侧的端盖以及十字交叉滚子轴承的内圈或外圈固定，其中一个刚轮的齿数与该刚轮啮合区域的柔轮的齿数相同、另一个则多于与其啮合区域的柔轮的齿数；两个刚轮中至少有一个刚轮呈礼帽状，礼帽状刚轮的结构包括：刚轮本体和刚轮连接座，刚轮本体为直筒状；至少有一个礼帽状刚轮的刚轮本体与十字交叉滚子轴承的内圈之间留有变形间隙
双刚轮谐波减速

[实用新型]双刚轮谐波减速机-CN202122830669.1有效
发明人：童彤;顾京君;陈树君;林三宝;余淼;郭志强 -专利权人：南通振康机械有限公司
申请日： 2021-11-18 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： F16H49/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种双刚轮谐波减速机，包括：波发生器，波发生器上设置有柔性轴承，柔性轴承外设置直筒状的柔轮，第一、第二刚轮安装在柔轮外，第一、第二刚轮外设置有十字交叉滚子轴承，两个刚轮分别与其外侧的端盖以及十字交叉滚子轴承的内圈或外圈固定，其中一个刚轮的齿数与该刚轮啮合区域的柔轮的齿数相同、另一个则多于与其啮合区域的柔轮的齿数；两个刚轮中至少有一个刚轮呈礼帽状，礼帽状刚轮的结构包括：刚轮本体和刚轮连接座，刚轮本体为直筒状；至少有一个礼帽状刚轮的刚轮本体与十字交叉滚子轴承的内圈之间留有变形间隙
双刚轮谐波减速

[发明专利]一种结构改良的谐波减速器-CN201510258484.4在审
发明人：邹赞成;马新全 -专利权人：蒋桂云
申请日： 2015-05-20 - 公布日： 2015-08-12 - 主分类号： F16H49/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种结构改良的谐波减速器，其包括柔轮、刚轮、交叉圆柱滚子轴承、凸轮、柔性轴承，柔轮设置外齿轮部、传动部，外齿轮部外圆周面设置柔轮轮齿，外齿轮部于相邻两柔轮轮齿根部之间设置柔轮圆弧齿根，柔轮轮齿的齿面为渐开线齿面，柔轮轮齿的齿顶与渐开线齿面之间设置柔轮过渡圆弧面；刚轮芯部的刚轮中心孔圆周面设置刚轮轮齿，刚轮于相邻两个刚轮轮齿的根部之间设置刚轮圆弧齿根，刚轮轮齿的齿面为渐开线齿面，刚轮轮齿的齿顶与渐开线齿面之间设置刚轮过渡圆弧面通过上述结构设计，本发明具有设计合理的优点且能够有效地提高刚轮与柔轮之间的啮合效率，并减少刚轮与柔轮啮合时的摩擦且能够有效地延长使用寿命。
一种结构改良谐波减速器

[发明专利]一种轻量型精密谐波减速器-CN201610416505.5在审
发明人：左昱昱 -专利权人：苏州绿的谐波传动科技有限公司
申请日： 2016-06-15 - 公布日： 2016-08-24 - 主分类号： F16H1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种轻量型精密谐波减速器，包括：挡边、滚子轴承、刚轮端盖、刚轮、柔轮和波发生器；所述挡边和刚轮端盖均为铝合金材质；所述柔轮设置在波发生器上，所述刚轮固定在刚轮端盖的一端，且刚轮套设在柔轮外圈，刚轮与柔轮啮合；所述挡边固定在柔轮一端，挡边上对应刚轮端盖的一面上设有支撑块，所述滚子轴承设置在支撑块与刚轮端盖之间，挡边通过螺钉与滚子轴承固定。
一种轻量型精密谐波减速器

[发明专利]一种谐波减速器输出刚轮的齿廓建立方法及使用该方法的谐波减速器-CN202310568962.6在审
发明人：李鹭扬;叶雯莉;邵未龙 -专利权人：扬州大学
申请日： 2023-05-19 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： F16H55/08 文献下载
摘要：本发明公开了机械传动领域内的一种谐波减速器输出刚轮的齿廓建立方法及使用该方法的谐波减速器，其中，谐波减速器包括凸轮轴、柔轮、固定刚轮和输出刚轮，柔轮安装在凸轮轴上，固定刚轮和输出刚轮设置在柔轮外侧且分别与柔轮啮合，输出刚轮齿数与柔轮齿数相同，均为Zr，柔轮采用圆弧齿廓，输出刚轮齿廓建立方法为利用柔轮的圆弧齿廓中心A与输出刚轮与柔轮啮合瞬时中心点S求解输出刚轮与柔轮啮合接触点C，根据得到的接触点C运动轨迹求解输出刚轮的齿廓。本发明的谐波减速器输出刚轮的齿廓建立方法及使用该方法的谐波减速器，能够保证输出刚轮与柔轮的有效啮合，进而提高谐波减速器传动精度、提高使用寿命、增大承载，避免棘齿现象。
一种谐波减速器输出建立方法使用

[实用新型]一种谐波减速器刚轮以及谐波减速器-CN202020717488.0有效
发明人：韩兵;张海豹;娄威 -专利权人：遨博（江苏）机器人有限公司
申请日： 2020-04-30 - 公布日： 2021-03-05 - 主分类号： F16H55/17 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种谐波减速器刚轮，包括刚轮本体，所述刚轮本体中部开设内齿腔，所述内齿腔外部的刚轮本体上设有可做径向变形的弹性环部。一种谐波减速器，包括刚轮、柔轮、柔性轴承以及波发生器，所述刚轮采用上述的特殊刚轮。延长减速器中柔性零件(柔性轴承和柔轮)的使用寿命。
一种谐波减速器以及

[发明专利]一种机器人关节传动机构及其运行方法-CN201810943133.0有效
发明人：吴胜松;叶桂如;吴胜琴 -专利权人：安徽星宇生产力促进中心有限公司
申请日： 2018-08-17 - 公布日： 2020-07-24 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人关节传动机构及其运行方法，包括刚轮、柔轮、波发生器、蜗杆、电机和蜗杆转轴，刚轮的外侧设有刚轮外齿，刚轮内侧设有刚轮内齿，刚轮的后侧安装刚轮转轴，柔轮外部设有柔轮外齿，柔轮的中部设有波发生器，波发生器内设有柔性滚珠轴承，刚轮外齿与蜗杆上的螺纹啮合，转轴的顶端安装电机，波发生器高速转动，柔性滚珠轴承带动柔轮发生弹性形变，椭圆形长轴处的柔轮外齿和刚轮内齿进入啮合时，短轴处的柔轮外齿与刚轮内齿脱开，使啮入、啮合、啮出和脱开在柔轮上不断重复并做正弦波运动，同时电机驱动蜗杆转轴带动蜗杆转动，由于蜗杆固定，刚轮未固定，蜗杆转动使刚轮做自转运动，从而使机器手臂活动面更广，活动更加灵活。
一种机器人关节传动机构及其运行方法

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