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[发明专利]一种机械手的陶罐抓取方法-CN201811255857.2在审
发明人：董翰泽 -专利权人：董翰泽
申请日： 2018-10-25 - 公布日： 2019-01-25 - 主分类号： B65G47/91 文献下载
摘要：本发明属于机械手技术领域，尤其涉及一种机械手的陶罐抓取方法，通过铰接的机械手关节形成关节链，关节链形成多个拐点，在关节链从上向下在陶罐表面滑动时，通过贴合装置将关节链压紧在陶罐表面，关节链的多个拐点适应陶罐表面曲线，在关节链滑动至陶罐底部后，将机械手关节的铰接处锁紧，形成下端收束的抓取结构，从而将陶罐抓取，避免对陶罐产生额外的压力，将关节链的形状锁定，同时具有柔性机械手的适应性，又具有刚性机械手的强度，实现陶罐的抓取
陶罐关节链抓取机械手机械手关节拐点柔性机械手表面滑动表面曲线从上向下贴合装置形状锁定滑动铰接处铰接收束锁紧下端压紧

[发明专利]采用关节-关节邻接矩阵描述的运动链的同构判定方法-CN201810466446.1在审
发明人：孔建益;孙伟;王兴东;张瑶;郭东生;李天航 -专利权人：武汉科技大学
申请日： 2018-05-16 - 公布日： 2018-10-09 - 主分类号： G06F17/16 文献下载
摘要：本发明提供一种采用关节‑关节邻接矩阵描述的运动链的同构判定方法，该方法可以唯一描述运动链的结构，实现了运动链的简图与关节‑关节邻接矩阵一一对应关系，该方法包括如下步骤：首先，获得运动链的关节‑关节邻接矩阵，如果矩阵的大小是不一样的，那么运动链就不同构，判断结束，如果矩阵大小一样，通过改进Hamming算法获得运动链的改进Hamming数矩阵，通过改进的Hamming数矩阵获得运动链的关节Hamming数信息、链Hamming数信息和关节Hamming串信息，如果所述三个信息都相同的，则说明运动链同构，如果其中任何一个信息不同，则运动链就不同构。
运动链关节邻接矩阵矩阵同构判定一一对应关系改进矩阵获得算法

[发明专利]一种车门密封件弯曲成型装置-CN202111179637.8在审
发明人：不公告发明人 -专利权人：秦皇岛方华埃西姆机械有限公司
申请日： 2021-10-11 - 公布日： 2021-12-21 - 主分类号： B21D7/16 文献下载
摘要：本发明是一种车门密封件弯曲成型装置，包括导向组件和关节链组件机构，导向组件用于对型材进行导向，关节链组件机构用于对型材进行弯曲，关节链组件机构包括扣合在一起的上关节链和下关节链。本发明由独立的多段仿形板机构更改为关节链组件机构，只需一个成型气缸驱动弯曲成型，节约了成本，工作灵活可靠，稳定性好。
一种车门密封件弯曲成型装置

[实用新型]一种车门密封件弯曲成型装置-CN202122436259.9有效
发明人：不公告发明人 -专利权人：秦皇岛方华埃西姆机械有限公司
申请日： 2021-10-11 - 公布日： 2022-03-22 - 主分类号： B21D7/16 文献下载
摘要：本实用新型是一种车门密封件弯曲成型装置，包括导向组件和关节链组件机构，导向组件用于对型材进行导向，关节链组件机构用于对型材进行弯曲，关节链组件机构包括扣合在一起的上关节链和下关节链。本实用新型由独立的多段仿形板机构更改为关节链组件机构，只需一个成型气缸驱动弯曲成型，节约了成本，工作灵活可靠，稳定性好。
一种车门密封件弯曲成型装置

[实用新型]一种拖链工装及拖链切削装置-CN202321072898.4有效
发明人：范罗荣 -专利权人：无锡市航鹄科技有限公司
申请日： 2023-05-08 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： B23D79/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种拖链工装及拖链切削装置，所述拖链工装包括底座，所述底座一侧设有与所述拖链关节相配合的榫头，所述榫头一侧设有拖链夹夹座，所述拖链夹夹座一端转动连接拖链夹，所述拖链夹另一端与所述底座通过弹性件连接所述拖链切削装置，包括拖链工装，还包括切削部件和调节机构，所述拖链工装用于固定拖链关节，所述拖链工装通过所述调节机构在x轴和y轴方向上移动，所述切削部件用于切削所述拖链关节多余部分。本申请不仅能够固定拖链关节，还能够保证所述各拖链关节切削完成后角度一致及减少拖链关节在切削过程中毛刺的产生，从而实现小批量的定制生产。
一种工装切削装置

[发明专利]一种针对闭链奇异点回避的双臂协同运动规划方法及系统-CN202310606495.1在审
发明人：张勤;刘振宇;李岳炀 -专利权人：济南大学
申请日： 2023-05-25 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开的一种针对闭链奇异点回避的双臂协同运动规划方法及系统，包括：获取被搬运物体的起始点和终止点；根据被搬运物体的起始点和终止点，确定闭链系统的关节路径及雅可比；根据闭链系统的雅可比确定闭链系统关节路径的奇异区域部分；对于奇异区域部分，确定闭链系统的主臂和从臂，基于阻尼最小二乘的雅可比伪逆法确定主臂的关节速度；根据主臂的关节速度，确定从臂的关节速度；对各臂的关节速度进行积分，获得各臂的关节角度变化值；通过各臂的关节角度变化值，替换关节路径中的奇异区域部分，获得闭链系统无奇异点的规划路径。实现了对闭链系统奇异点的回避，保证了闭链系统在奇异点处关节解和被搬运物体在任务空间中解的确定性。
一种针对奇异回避双臂协同运动规划方法系统

[发明专利]一种高动态不确定链路的网关间通信方法、系统及设备-CN202010656507.8有效
发明人：肖勇;徐兵;金鑫;许卓;杨劲锋 -专利权人：南方电网科学研究院有限责任公司;中国南方电网有限责任公司
申请日： 2020-07-09 - 公布日： 2022-05-03 - 主分类号： H04W40/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种高动态不确定链路的网关间通信方法、系统及设备，本发明通过采集链路质量参数，网关节点根据链路质量参数对邻居网关节点的单跳链路状态进行评估，跳过了网关节点之间交换链路维护信息的过程，各个网关节点维护从本地到其他网关节点的多条可达路径，根据单跳链路的评估分值，实时更新所有可达路径的评估分值，并根据路径评估分值选择通信质量最优的通信路径。本发明能够对网关节点间的链路质量进行快速准确的评估，改进了上层路由协议的选路机制，从而使得各网关节点能够在更短的时间内选择一条更有效的链路完成与网内甚至网间其他网关节点之间的通信，提高了物联网各个网关节点之间的通信效果
一种动态不确定网关通信方法系统设备

[实用新型]一种具有重心调整功能的链带式关节机器人-CN202222323166.X有效
发明人：田传业;丁怡娜 -专利权人：安徽凌宇机器人技术有限公司
申请日： 2022-09-01 - 公布日： 2023-01-13 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种具有重心调整功能的链带式关节机器人，涉及链带式关节机器人技术领域，包括旋转关节机器人结构，旋转关节机器人结构的下侧设置有链带传动机构，链带传动机构的上方固定连接有重心调整机构，本实用新型解决了现有的关节机器人抓取物体后失去重力平衡的问题，本实用通过旋转关节机器人结构中链带固定旋转机构和关节传动结构的设置，实现了关节机器人机械爪任意位置的定位抓取，并将重力集中于链带固定块处，再通过旋转关节机器人结构、重心调整机构和链带传动机构的互相配合设置，实现了旋转关节机器人结构无论如何移动运输，重心调整机构始终与其搭配移动，将重心调整至链带传动机构中心。
一种具有重心调整功能链带式关节机器人

[实用新型]一种骨关节多功能热疗装置-CN202121649552.7有效
发明人：张为宝;冀媛 -专利权人：陕西中医药大学附属医院
申请日： 2021-07-20 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： A61N5/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种骨关节多功能热疗装置，涉及热疗装置领域，包括热疗带和连接块，本实用新型通过在热疗带的内部设置有活动链，活动链由多组连接块首尾铰接组成，活动链的两端分别铰接有第一拉簧和第二拉簧，将热疗带固定在关节处，当关节弯曲时，活动链随着弯曲，并且带动活动链两端铰接的第一拉簧和第二拉簧拉伸，完成弯曲动作，当关节伸直时，第一拉簧和第二拉簧复位，将活动链拉直，方便关节进行活动，解决了现有骨关节热疗装置固定后关节活动不便的问题
一种关节多功能装置

[实用新型]棒料弯曲模-CN200920211091.8有效
发明人：谢鸿刚 -专利权人：上海鸿安港口设备附件厂
申请日： 2009-10-22 - 公布日： 2010-06-09 - 主分类号： B21D7/08 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种棒料弯曲模，它包括棒料连接环环体，固定座，固设在固定座上的两组弧度链关节以及两个手柄。固定座的内部模型与环体的弧形相同，棒料放置在固定座内部模型的外围。两组弧度链关节相对而置，每组弧度链关节设有三个以上链关节，弧度链关节的形状与环体的弧形相同，两组弧度链关节包围于棒料环体外面。两个手柄分别连接于每组弧度链关节另一端。
弯曲

[实用新型]一种带滚轮拖链-CN202321351761.2有效
发明人：赵柱;高洁 -专利权人：维钛智能科技（上海）有限公司
申请日： 2023-05-30 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： F16G13/16 文献下载
摘要：本实用新型公开了拖链技术领域的一种带滚轮拖链，包括牵引部件以及与所述牵引部件通过连接杆连接的拖链关节部件，拖链关节部件依次相邻有多个，多个拖链关节部件形成拖链主体，所述拖链关节部件的底部安装有滚轮组件，滚轮组件用于支撑拖链主体以及拖链的移动行走，滚轮组件包括定位螺纹孔、连接架部件以及滚轮，定位螺纹孔对称开设于所述拖链关节部件的两侧，连接架部件包括U型连接板，U型连接板的内部贯穿有连接所述滚轮的轮轴。本实用新型通过滚轮组件支撑拖链主体并辅助拖链的移动行走，避免拖链主体与托架之间压力接触，从而对拖链主体进行防磨保护，避免拖链主体发生形变，有利于延长拖链主体的使用寿命。
一种滚轮

[实用新型]一种基于关节链的摩擦传动式输送机构-CN202220787292.8有效
发明人：孙万弘乾;王健;康潇涵;王紫菁 -专利权人：南通理工学院
申请日： 2022-04-07 - 公布日： 2022-07-26 - 主分类号： B65G17/20 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于关节链的摩擦传动式输送机构，包括主动摩擦轮、从动摩擦轮、调节组件、关节链、吊架组件和挂钩；在水平纵向设置的关节链正上方设有安装平台，且在其左右两侧水平对称设有主动摩擦轮和从动摩擦轮；在安装平台上设有驱动组件，且驱动组件的输出端与主动摩擦轮联动；从动摩擦轮通过调节组件沿垂直于关节链方向进行水平滑动，进而通过主动摩擦轮和从动摩擦轮夹紧关节链；驱动组件驱动主动摩擦轮转动，产生摩擦力驱动关节链水平移动；在关节链上沿其长度方向依次间隔竖直设有数个长轴，每一所述长轴分别随关节链移动，且其下端与吊架组件或挂钩相连，进行物料的吊架式或挂钩式输送。
一种基于关节摩擦传动输送机构

[发明专利]一种基于区块链技术的跨链交易实现方法及装置-CN202310525437.6在审
发明人：吴国栋;刘蕴铖;胡全兴;张文婷;贺天宇;李景霞;涂立静 -专利权人：安徽农业大学
申请日： 2023-05-10 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： H04L67/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于区块链技术的跨链交易实现方法及装置，方法包括：首先接收待接入区块链的接入请求，然后基于区块链的接入请求，构建目的网关节点，根据目的网关节点，将生成跨链交易的成员链作为源链，接收跨链交易的中继链作为目的链，并经过所述源链的代理节点、目的链的网关节点的转发和/或验证，以实现跨链交易，通过设计中继链上网关节点，有效提高跨链架构的接入控制，通过委员组节点，提高共识的效率与准确率，同时通过优化跨链费用，有效分配跨链应用间资源的访问，提高跨链交易的速度和效率。
一种基于区块技术交易实现方法装置

[实用新型]用于夹持引流管的毛刷装置-CN202121693609.3有效
发明人：杨琴 -专利权人：金华市中心医院
申请日： 2021-07-23 - 公布日： 2021-11-26 - 主分类号： A61F5/442 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种用于夹持引流管的毛刷装置，包括若干的关节，所述的关节中空且贯通，所述的关节两两铰接形成关节链，关节链的一端设有毛刷部，另一端为手持部，关节之间设有旋转角度调节结构，关节链上设有夹持部，引流管从关节的贯穿孔穿过，夹持部将所述的引流管固定在关节链上，所述的引流管一端用于喷液。
用于夹持引流毛刷装置

[实用新型]关节圆柱组合轴承-CN201320151191.2有效
发明人：杨晓刚 -专利权人：常州克劳诺斯特种轴承制造有限公司
申请日： 2013-03-29 - 公布日： 2013-08-21 - 主分类号： F16C21/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种关节圆柱组合轴承，从外至内依次为关节外圈、关节内圈和圆柱内圈，关节外圈具有内球面，关节内圈具有与关节外圈内球面相匹配的外球面，所述的关节内圈与圆柱内圈之间设有至少一列圆柱滚子链，所述的圆柱内圈可相对滚柱滚子链作轴向移动，所述的圆柱内圈的两端分别安装有防止圆柱内圈滑出滚柱滚子链的止动环。本实用新型的关节圆柱组合轴承，构思新颖，易于制造，通过关节外圈和关节内圈配合实现调心功能，通过圆柱滚子链承受高载荷，通过圆柱内圈的轴向位移抵消轴的热膨胀影响。
关节圆柱组合轴承

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