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[发明专利]一种基于生物机器人的微型无线主动式全景视觉传感器-CN201510391913.5在审
发明人：汤一平 -专利权人：汤一平
申请日： 2015-07-02 - 公布日： 2015-11-11 - 主分类号： G01C11/00 文献下载
摘要：本发明公开一种基于生物机器人的微型无线主动式全景视觉传感器，其硬件包括：壁虎和管道视觉检测设备；管道视觉检测设备捆绑在壁虎上，壁虎向前爬行中牵引管道视觉检测设备在小口径的狭长管道中进行拍摄管道内壁的全景图像；管道视觉检测设备主要包括无线通信单元、主动式全景视觉传感器和电源；主动式全景视觉传感器主要包括全方位视觉传感器、LED带光源和全景激光光源；管道检测分析系统根据无线通信网络传输过来的全景视频图像对被检测的管道进行检测与
一种基于生物机器人微型无线主动全景视觉传感器

[发明专利]一种全景三维视觉传感器及使用方法-CN201410266573.9在审
发明人：刘伟恒;刘建;张荃;陈杰;钟晨 -专利权人：深圳市德赛微电子技术有限公司
申请日： 2014-06-16 - 公布日： 2014-10-01 - 主分类号： H04N13/02 文献下载
摘要：本申请涉及一种全景三维视觉传感器及使用方法，所述视觉传感器至少包括三个广角摄像头固定在设定好的模具上，其中任意两个摄像头摆放在模具的一侧，第三个摄像头朝向视觉传感器的另一侧，利用两个相距较近的摄像头采集到的图像，进行图像的立体视觉分析，利用安装在视觉传感器模具上所有摄像头采集到的图像实现图像的全景拼接，然后进行全方向的视觉分析，分析是否有需要关注的物体。本发明所提供的全景三维视觉传感器同时兼顾了立体视觉传感器多目视觉的视觉识别和全景视觉传感器可同时采集多个方向的图像的特点，能够再现目标物及其周围的全景三维图像。
一种全景三维视觉传感器使用方法

[发明专利]基于全景立体视觉的捕捞对象的识别和空间定位装置及方法-CN201310093260.3有效
发明人：汤一平;俞立;孙明轩;倪洪杰;余世明 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2013-03-21 - 公布日： 2013-07-31 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：一种基于全景立体视觉的捕捞对象的识别和空间定位装置，包括全景立体视觉传感器，用于对捕捞对象的识别和空间定位进行分析处理的微处理器，全景立体视觉传感器由两台具有相同参数的固定单视点的无死角全方位视觉传感器构成以及一种基于全景立体视觉的捕捞对象的识别和空间定位方法。本发明采用一台全景立体视觉传感器解决了深海捕捞对象的识别和空间定位的图像获取问题，同时还能为捕捞机器人导航提供全景立体视觉，具有特征点立体匹配计算量少、空间定位高等优点。
基于全景立体视觉捕捞对象识别空间定位装置方法

[发明专利]具有等角分辨率的主动式三维立体全景视觉传感器-CN200910101324.3无效
发明人：汤一平;汤晓燕 -专利权人：汤一平
申请日： 2009-07-30 - 公布日： 2010-02-10 - 主分类号： G01C11/00 文献下载
摘要：一种具有等角分辨率的主动式三维立体全景视觉传感器，包括具有平均角分辨率的全景视觉传感器、彩色全景投影光源以及用于对全方位图像进行三维立体摄像测量的微处理器，具有平均角分辨率的全景视觉传感器与所述彩色全景投影光源配置在同一根轴心线上，全景投影光源由多组具有不同发光中心波长的超高亮度LED按照具有单一发射中心点进行组合构成，能为具有等角分辨率的全景视觉传感器提供一种主动全景结构光源；将彩色全景投影光源和具有等角分辨率的全景视觉传感器结合
具有等角分辨率主动三维立体全景视觉传感器

[发明专利]用于地下基础设施结构监测的主动式3D立体全景视觉传感器-CN201510289924.2在审
发明人：汤一平 -专利权人：汤一平
申请日： 2015-05-29 - 公布日： 2015-11-04 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于地下基础设施结构监测的主动式3D立体全景视觉传感器，包括：用于为管道内壁提供管道断截面全景扫描光的全景激光光源，用于获取管道内壁全景激光扫描的切片图像的全方位视觉传感器，以及用于管道内壁照明的LED光源；所述的全景激光光源通过连接器同轴固定在全方位视觉传感器的顶部；所述的全景激光光源包括与连接器固定的底座，安装在底座上且为圆筒形的透明外罩，位于透明外罩一端的圆圈形激光发射器，位于透明外罩另一端并用于反射圆圈激光以形成全景激光的圆锥形镜面；所述的主动式3D立体全景视觉传感器还包括处理器，用于在全景激光扫描的切片图像上解析出激光投影位置信息，并进行3D建模。
用于地下基础设施结构监测主动立体全景视觉传感器

[发明专利]基于主动立体全景视觉的河道宽度测量装置-CN200910102320.7无效
发明人：汤一平;严献颉;周超;汤晓燕;俞立 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2009-08-28 - 公布日： 2010-07-14 - 主分类号： G01C13/00 文献下载
摘要：一种基于主动立体全景视觉的河道宽度测量装置，包括GPS传感器、声纳传感器、具有固定单一视点的全方位视觉传感器、具有固定单一发射中心点的全景彩色体结构光发生器以及用于对河道宽度进行三维立体摄像测量、河道地图数据获取、与河道深度数据融合的微处理器，所述全方位视觉传感器的视点与所述全景彩色体结构光发生器的发射中心点配置在同一根轴心线上；所述的全方位视觉传感器、全景彩色体结构光发生器、GPS传感器和声纳传感器均固定在同一立杆延长线上
基于主动立体全景视觉河道宽度测量装置

[发明专利]一种基于单视点成像的曲面反射式全景视觉系统-CN201910589287.9有效
发明人：李思然;吴丹磊;赵嘉珩;左宗源;胡健宁 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2019-07-02 - 公布日： 2020-06-19 - 主分类号： H04N5/225 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于单视点成像的曲面反射式全景视觉系统，其由全景视觉采集单元、CMOS图像传感器和图像还原单元构成。本发明系统的全景视觉采集单元共设计三个反射回转椭圆面，在环境光经过三次反射，被置于下部的CMOS图像传感器采集，被CMOS图像传感器采集后的图像经图像还原单元得到水平方向360度全景图像。本发明是一种无活动元件、且只有一个摄像头的曲面反射式全景视觉系统。
一种基于视点成像曲面反射全景视觉系统

[发明专利]用于主动三维立体全景视觉的彩色全景投影光源-CN200910101325.8无效
发明人：汤一平;汤晓燕;宋明理 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2009-07-30 - 公布日： 2009-12-30 - 主分类号： G03B21/20 文献下载
摘要：一种用于主动三维立体全景视觉的彩色全景投影光源，包括球面体基板和多组具有不同发光中心波长的超高亮度LED，球面体基板用于组合固定具有不同发光中心波长的超高亮度LED，实现一种具有单一发射中心点、超高亮度的彩色全景投影光源，能为主动三维立体全景视觉传感器提供一种主动全景体结构光源；将彩色全景投影光源和全景视觉传感器结合，实现一种能获得与实际物体一一对应的景物深度和色彩对应图的全景视觉传感器，能够减少计算资源、快速完成测量
用于主动三维立体全景视觉彩色投影光源

[发明专利]基于全彩色全景LED光源的主动三维立体全景视觉传感器-CN200910101326.2无效
发明人：汤一平;俞立;汤晓燕 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2009-07-30 - 公布日： 2010-01-06 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：一种基于全彩色全景LED光源的主动三维立体全景视觉传感器，包括全方位视觉传感器、全景彩色结构光发生器以及用于对全方位图像进行三维立体摄像测量的微处理器，所述全方位视觉传感器与所述全景彩色结构光发生器配置在同一根轴心线上；所述全方位视觉传感器包括摄像单元和双曲面折反射单元；所述全景彩色结构光发生器包括LED彩色结构光发生单元和双曲面折射单元，所述的双曲面折反射镜面和所述的双曲面折射镜面具有相同成像参数；所述微处理器包括
基于彩色全景 led 光源主动三维立体视觉传感器

[发明专利]基于全景立体视觉的采摘对象的识别、分类和空间定位装置及方法-CN201210367554.6有效
发明人：汤一平;俞立 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2012-09-28 - 公布日： 2013-03-27 - 主分类号： A01D46/00 文献下载
摘要：一种基于全景立体视觉的采摘对象的识别、分类和空间定位装置，包括双目立体全景视觉传感器，用于对采摘对象的识别、分类和空间定位进行分析处理的微处理器，所述的双目立体全景视觉传感器与所述的微处理器进行连接；所述的双目立体全景视觉传感器，包括两台具有相同参数的固定单视点的全方位视觉装置，全方位视觉装置简称ODVS，两台ODVS按照全方位的极线平面要求以垂直连接固定，并保证两个ODVS的主轴在同一直线上。
基于全景立体视觉采摘对象识别分类空间定位装置方法

[发明专利]基于主动全景视觉传感器的全方位三维建模系统-CN201210137201.7有效
发明人：汤一平;王鼎;林璐璐;夏少杰;周静恺;徐海涛;刘康 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2012-05-03 - 公布日： 2012-09-19 - 主分类号： G01C11/00 文献下载
摘要：一种基于主动全景视觉传感器的全方位三维建模系统，包括全方位视觉传感器、移动面激光光源以及用于对全方位图像进行3D全景重构的微处理器，所述的全方位视觉传感器的中心与所述移动面激光光源的中心配置在同一根轴心线上；所述微处理器包括：视频图像读取模块、全方位视觉传感器标定模块、Bird-View变换模块、全方位面激光信息解析模块、联合标定模块、移动面激光光源的直线电机的位置估计模块、移动面的点云几何信息的计算模块，点云的几何信息和颜色信息的融合模块，以移动面的位置信息构建全景3D模型构建模块，3D全景模型生成模块和存储单元；本发明实现了3D全景模型重构的几何准确性、真实感和重建过程自动化的完美统一。
基于主动全景视觉传感器全方位三维建模系统

[发明专利]基于主动式全景视觉的隧道病害全断面动态快速检测装置-CN201610347483.1有效
发明人：汤一平;胡克钢;陈麒;周伟敏;吴挺;鲁少辉;韩旺明;王伟羊;韩国栋 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2016-05-24 - 公布日： 2018-10-23 - 主分类号： G01N21/88 文献下载
摘要：一种基于主动式全景视觉的隧道病害全断面动态快速检测装置，包括隧道检测车、主动式全景视觉传感器、RFID读取器、无线接发送单元、控制器、站级通信系统或中央监控中心服务器；所述中央监控中心服务器包括全方位视觉传感器标定模块、主动式全景视觉传感器标定数据库、第Z_i距离的隧道断面全景图像数据读取单元、全隧道横断面全景图像库、全方位面激光信息解析及点云数据获取单元、隧道横断面全景图像展开及分割单元、隧道疑似病害图像预处理单元
基于主动全景视觉隧道病害断面动态快速检测装置

[发明专利]车辆防盗装置-CN201010197971.1有效
发明人：汤一平;汤晓燕 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2010-06-11 - 公布日： 2010-10-06 - 主分类号： B60R25/10 文献下载
摘要：一种车辆防盗装置，包括全方位倾斜传感器、全方位视觉传感器、嵌入式系统、LED照明光源、声音报警单元和供电单元；全方位倾斜传感器用于检测车体的摇晃，全方位视觉传感器用于拍摄车内外的全景图像，嵌入式系统用于接收来自移动设备的控制信号、用于控制全方位视觉传感器抓拍全景图像、用于将全景图像发送给车主的移动设备、用于接收所述的全方位倾斜传感器的触发中断控制信号、用于控制所述的声音报警单元发出报警声音；本发明实现了在车辆被盗过程中的全方位检测
车辆防盗装置

[发明专利]用于拍摄全景图像的摄影装置和方法-CN201610079947.5有效
发明人：韩相俊;朴用国;严柱日;车翔玉 -专利权人：三星电子株式会社
申请日： 2012-01-30 - 公布日： 2019-04-12 - 主分类号： H04N5/232 文献下载
摘要：一种便携式摄影装置包括：图像传感器；运动传感器；触摸显示器；以及处理器，被配置为：获得全景图像的第一图像，控制触摸显示器呈现包括第一视觉元素和第二视觉元素的屏幕，第一视觉元素根据由运动传感器检测到的装置的移动来移动，第二视觉元素在由运动传感器检测到的装置的移动期间保持在触摸显示器的规定位置处，第一视觉元素响应于获得第一图像而被呈现在触摸显示器上并且当第一视觉元素根据由运动传感器检测到的装置的移动而接近第二视觉元素时继续呈现在触摸显示器上，以及当第一视觉元素基本上与第二视觉元素重叠时，获得全景图像的第二图像。
用于拍摄全景图像摄影装置方法

[发明专利]快速全景立体摄像测量装置-CN200910095855.6有效
发明人：汤一平;朱艺华;陈强;梁雁;郭世东;陈龙艳 -专利权人：浙江工业大学;汤一平
申请日： 2009-02-13 - 公布日： 2009-07-22 - 主分类号： G01C11/36 文献下载
摘要：一种快速全景立体摄像测量装置，包括全方位视觉传感器、全景彩色调制光发生器以及用于对全方位图像进行三维立体摄像测量的微处理器，所述全方位视觉传感器与所述全景彩色调制光发生器配置在同一根轴心线上，所述全方位视觉传感器与所述微处理器连接；所述全方位视觉传感器包括摄像单元和第一双曲面折反射单元；所述全景彩色调制光发生器包括圆形波长可变滤光片、光源固定框、白色光发光单元和第二双曲面折反射单元，所述第一双曲面镜面和第二双曲面镜面具有相同成像参数；所述微处理器包括：视频图像读取模块、空间信息计算模块和三维图像重构模块。
快速全景立体摄像测量装置

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