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农业化学；冶金建筑机械工程区域搜索

主分类

B 作业；运输

C 化学；冶金

D 纺织；造纸

E 固定建筑物

F 机械工程、照明、加热

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公布日期

2023-10-24 公布专利

2023-10-20 公布专利

2023-10-17 公布专利

2023-10-13 公布专利

2023-10-10 公布专利

2023-10-03 公布专利

2023-09-29 公布专利

2023-09-26 公布专利

2023-09-22 公布专利

2023-09-19 公布专利

专利权人

国家电网公司

华为技术有限公司

中兴通讯股份有限公司

三星电子株式会社

中国石油化工股份有限公司

鸿海精密工业股份有限公司

松下电器产业株式会社

上海交通大学

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[发明专利]一种微创手术机器人用力反馈主手-CN202310082127.1在审
发明人：左思洋;屈跃盛 -专利权人：天津大学
申请日： 2023-02-06 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：本发明公开一种微创手术机器人用力反馈主手，包括基座、依次连接形成力反馈主手的进给运动关节、自转运动关节、俯仰运动关节、偏转运动关节及夹持运动关节；进给运动关节固定在基座上；进给运动关节可沿轴线A平移并可带动自转运动关节、俯仰运动关节、偏转运动关节与夹持运动关节直线平移；自转运动关节可绕轴线A旋转、俯仰运动关节可绕轴线B旋转，偏转关节可绕轴线C旋转，夹持运动关节可绕轴线C旋转实现开合动作；轴线A、轴线B、轴线C相交于一点本发明轴线A、轴线B、轴线C的交点为力反馈主手的受力点，实现进给运动、自转运动、俯仰运动、偏转运动、夹持运动的解耦。
一种手术机器人用力反馈

[发明专利]偏转上驱型砂带式钢轨打磨装置-CN201911416153.3在审
发明人：刘月明;樊文刚;李建勇;聂蒙;曹建国;靳彪 -专利权人：北京交通大学
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2020-04-03 - 主分类号： E01B31/17 文献下载
摘要：本发明提供了一种偏转上驱型砂带式钢轨打磨装置。砂带轮系结构，以及与砂带轮系结构连接的横向运动结构、垂向运动结构和偏转运动结构，偏转运动结构置于装置的顶部；砂带轮系结构通过驱动电机、驱动轮和接触轮带动砂带对钢轨进行打磨作业；垂向运动结构通过垂向导柱、垂向电动推杆带动砂带轮系结构进行垂向运动；偏转运动结构通过偏转电机、齿轮和齿条带动所述砂带轮系结构进行偏转运动；横向运动结构通过横向电动丝杆和横向电机带动砂带轮系结构进行横向运动。本发明的装置充分考虑了砂带磨削方式用于钢轨打磨的技术特征，将偏转运动驱动结构置于打磨单元的顶部，提高了打磨装置整体偏转的刚度，益于提高打磨效率和打磨质量。
偏转型砂钢轨打磨装置

[实用新型]偏转上驱型砂带式钢轨打磨装置-CN201922464340.0有效
发明人：刘月明;樊文刚;李建勇;聂蒙;曹建国;靳彪 -专利权人：北京交通大学
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2020-11-10 - 主分类号： E01B31/17 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种偏转上驱型砂带式钢轨打磨装置。砂带轮系结构，以及与砂带轮系结构连接的横向运动结构、垂向运动结构和偏转运动结构，偏转运动结构置于装置的顶部；砂带轮系结构通过驱动电机、驱动轮和接触轮带动砂带对钢轨进行打磨作业；垂向运动结构通过垂向导柱、垂向电动推杆带动砂带轮系结构进行垂向运动；偏转运动结构通过偏转电机、齿轮和齿条带动所述砂带轮系结构进行偏转运动；横向运动结构通过横向电动丝杆和横向电机带动砂带轮系结构进行横向运动。本实用新型的装置充分考虑了砂带磨削方式用于钢轨打磨的技术特征，将偏转运动驱动结构置于打磨单元的顶部，提高了打磨装置整体偏转的刚度，益于提高打磨效率和打磨质量。
偏转型砂钢轨打磨装置

[发明专利]偏转运动传递装置、内窥镜弯曲控制装置和内窥镜-CN201680033743.6有效
发明人：托马斯·菲巴赫;安赫·明·多 -专利权人：数字内窥镜检查有限公司
申请日： 2016-06-09 - 公布日： 2020-06-09 - 主分类号： A61B1/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种偏转运动传递装置，其具有：用于实现偏转运动的控制枢转元件(1)；以及具有球头(131)的基体(3)，用于实现偏转运动的控制枢转元件(1)布置在该基体上，以便能够执行控制枢转元件(1)相对于基体(3)的枢转运动。在内壳(111)的背离球头(131)的外表面上安置有至少一个按压体(103)，经由该按压体能够将内壳(111)按压到基体(3)上，以便锁定控制枢转元件(1)的偏转位置。本发明还涉及具有这种偏转运动传递装置的内窥镜弯曲控制装置和内窥镜。
偏转运动传递装置内窥镜弯曲控制

[发明专利]一种路面裂缝自动开槽装置及方法-CN202210987658.0在审
发明人：李学勇;孔奥星;郭威辰 -专利权人：山东大学
申请日： 2022-08-17 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： E01C23/09 文献下载
摘要：本发明公开了一种路面裂缝自动开槽装置及方法，属于路面裂缝开槽技术领域，包括车体，车体前部和底部均设置图像采集模块；所述车体内设置运动机构，运动机构包括平面运动机构、竖直运动机构和偏转机构，平面运动机构与竖直运动机构连接，竖直运动机构与偏转机构连接，偏转机构与开槽机构连接，以实现开槽机构水平、竖直运动和偏转运动；所述偏转机构包括偏转机构主动齿轮，偏转机构主动齿轮与偏转机构从动齿轮啮合，偏转机构从动齿轮与开槽机构连接。该装置在开槽过程中有多种运动，包括对裂缝的开槽运动、开槽机构整体在工作范围内的运动、开槽机构进给所需的竖直方向运动、锯片追踪裂缝所需的偏转运动，有效提高了路面裂缝开槽精度和成功率。
一种路面裂缝自动开槽装置方法

[发明专利]一种混合驱动式三自由度运动电动机-CN201810134255.5有效
发明人：李争;何威 -专利权人：河北科技大学
申请日： 2018-02-09 - 公布日： 2020-03-31 - 主分类号： H02K16/00 文献下载
摘要：本发明提供一种混合驱动式三自由度运动电动机，涉及三自由度运动电动机技术领域。包括外部自转模块和内部偏转模块，所述外部自转模块包括定子和自转转子，定子位于自转转子的外围；自转转子包括偏转转子和位于偏转转子外围的偏转定子；偏转转子与输出轴相连；偏转定子和偏转转子构成内部偏转模块；通过自转和偏转控制，实现输出轴的三自由度运动。本发明解决了传统多自由度电动机现有技术中输出转矩小，自转转速低的问题，可以实现外部自转模块高速自转运动与内部偏转模块精确偏转运动的协同控制，转速高，输出转矩大，性能好，特别适用于高速复杂运动工作场合，可用于空间多自由度运动的各种驱动装置
一种混合驱动自由度运动电动机

[发明专利]紧凑型砂带式钢轨打磨装置-CN201911408628.4在审
发明人：刘月明;聂蒙;李建勇;樊文刚;曹建国 -专利权人：北京交通大学
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2020-04-14 - 主分类号： E01B31/17 文献下载
摘要：包括：砂带轮系传动结构，以及与砂带轮系传动结构连接的横向运动结构、垂直运动结构、偏转运动结构、锁紧机构和砂带张紧机构。砂带轮系结构通过驱动电机和三角带轮传动机构带动主动轮运动，主动轮带动砂带进行打磨作业；垂直运动结构通过垂向导轨、垂向滑块以及垂向支架承载带动砂带轮系结构进行垂向运动；偏转运动结构通过偏转电机和齿条带动砂带轮系结构进行偏转运动；横向运动结构通过横向电动丝杆和横向电机带动砂带轮系结构进行横向运动。本发明实现了打磨单元的紧凑性，增大了打磨单元向钢轨内侧的偏转角度，有效利用了打磨单元沿钢轨纵向的空间，在相同打磨头数的前提下缩短打磨列车的长度。
紧凑型砂钢轨打磨装置

[实用新型]紧凑型砂带式钢轨打磨装置-CN201922474685.4有效
发明人：刘月明;聂蒙;李建勇;樊文刚;曹建国 -专利权人：北京交通大学
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2021-01-05 - 主分类号： E01B31/17 文献下载
摘要：包括：砂带轮系传动结构，以及与砂带轮系传动结构连接的横向运动结构、垂直运动结构、偏转运动结构、锁紧机构和砂带张紧机构。砂带轮系结构通过驱动电机和三角带轮传动机构带动主动轮运动，主动轮带动砂带进行打磨作业；垂直运动结构通过垂向导轨、垂向滑块以及垂向支架承载带动砂带轮系结构进行垂向运动；偏转运动结构通过偏转电机和齿条带动砂带轮系结构进行偏转运动；横向运动结构通过横向电动丝杆和横向电机带动砂带轮系结构进行横向运动。本实用新型实现了打磨单元的紧凑性，增大了打磨单元向钢轨内侧的偏转角度，有效利用了打磨单元沿钢轨纵向的空间，在相同打磨头数的前提下缩短打磨列车的长度。
紧凑型砂钢轨打磨装置

[实用新型]移动机器人及其配置的摄像设备和摄像头驱动装置-CN201721861180.8有效
发明人：李轩;曹开齐;陈建军;江卫洋;李巍 -专利权人：珊口（上海）智能科技有限公司
申请日： 2017-12-27 - 公布日： 2018-08-07 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本申请公开一种移动机器人及其配置的摄像设备和摄像头驱动装置，其中，所述摄像头驱动装置包含有摄像头支持件、偏转机构、伸缩机构、以及控制器，可利用控制器控制偏转机构和伸缩机构带动摄像头分别作偏转运动和伸缩运动，使得摄像头在偏转运动和伸缩运动的综合作用下灵活调整视野，提高了定位的准确性，并可据此对移动机器人的行为进行有效控制。
摄像头驱动装置移动机器人摄像头偏转机构偏转运动摄像设备伸缩机构伸缩运动配置的控制器控制灵活调整有效控制综合作用控制器支持件视野申请

[发明专利]砂带驱动分离式钢轨打磨装置-CN201911408627.X在审
发明人：刘月明;李建勇;樊文刚;聂蒙;曹建国;关铭瑞 -专利权人：北京交通大学
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2020-04-07 - 主分类号： E01B31/17 文献下载
摘要：包括：与砂带轮系结构连接的横向运动结构、垂向运动结构和偏转运动结构；砂带轮系结构通过驱动电机、驱动轮和接触轮带动砂带对钢轨进行打磨作业；垂向运动结构通过垂向导柱、垂向电动推杆和垂向支架带动所述砂带轮系结构进行垂向运动，在垂向运动过程中，仅垂向进给运动结构发生运动，驱动运动结构保持静止；偏转运动结构通过偏转电机、齿轮和齿条带动所述砂带轮系结构进行偏转运动；横向运动结构通过横向电动丝杆、横向电机和横向滑块带动砂带轮系结构进行横向运动本发明的装置将进给运动结构与驱动运动结构分离，满足所有运行形式都由电动方式驱动完成，提高了结构刚度、打磨效率和打磨质量。
驱动分离钢轨打磨装置

[实用新型]砂带驱动分离式钢轨打磨装置-CN201922474620.X有效
发明人：刘月明;李建勇;樊文刚;聂蒙;曹建国;关铭瑞 -专利权人：北京交通大学
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2020-11-10 - 主分类号： E01B31/17 文献下载
摘要：包括：与砂带轮系结构连接的横向运动结构、垂向运动结构和偏转运动结构；砂带轮系结构通过驱动电机、驱动轮和接触轮带动砂带对钢轨进行打磨作业；垂向运动结构通过垂向导柱、垂向电动推杆和垂向支架带动所述砂带轮系结构进行垂向运动，在垂向运动过程中，仅垂向进给运动结构发生运动，驱动运动结构保持静止；偏转运动结构通过偏转电机、齿轮和齿条带动所述砂带轮系结构进行偏转运动；横向运动结构通过横向电动丝杆、横向电机和横向滑块带动砂带轮系结构进行横向运动本实用新型的装置将进给运动结构与驱动运动结构分离，满足所有运行形式都由电动方式驱动完成，提高了结构刚度、打磨效率和打磨质量。
驱动分离钢轨打磨装置

[实用新型]一种多功能市政园林路灯-CN202120918720.1有效
发明人：盛浩 -专利权人：浙江善德建设有限公司
申请日： 2021-04-29 - 公布日： 2021-10-22 - 主分类号： F21S8/08 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种多功能市政园林路灯，涉及路灯技术领域，包括路灯、支撑组件、偏转组件、往复旋转轴、平移组件和第三底座，偏转组件驱动往复旋转轴做往复旋转运动，当往复旋转轴旋转时，往复旋转轴驱动平移组件做往复平移运动，往复旋转轴驱动第三底座做往复偏转运动，通过第三底座将偏转组件和平移组件相组合，使得平移组件同时做往复偏转和往复平移运动，进而使得固定设置在平移组件上的路灯同时做往复偏转和往复平移运动，本实用新型使得路灯照射范围不固定
一种多功能市政园林路灯

[发明专利]一种可折叠堆置式双单元全自动钢轨打磨机-CN202211252078.3在审
发明人：聂蒙;王美璇;李建勇;刘月明;樊文刚;徐康;徐金环 -专利权人：北京交通大学
申请日： 2022-10-13 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： E01B31/17 文献下载
摘要：包括打磨单元结构、垂向运动单元、横向运动单元、偏转运动单元和走行运动单元；打磨单元结构包括砂带轮系结构，砂带轮系结构包括砂带、砂带罩、主动轮、张紧轮、接触轮和驱动电机。垂向运动单元包括步进电机、导轨、滑块和上下移动支撑板，通过步进电机为打磨单元提供垂向驱动力；横向运动单元包括横移电机和横移框架，通过横移电机为打磨单元提供横向驱动力。偏转运动单元包括偏转电机、蜗轮和蜗杆，在偏转过程中，偏转电机带动蜗杆旋转，蜗轮带动打磨单元结构偏转至预设角度。
一种可折叠堆置式双单元全自动钢轨打磨

[实用新型]一种可折叠堆置式双单元全自动钢轨打磨机-CN202222693813.6有效
发明人：聂蒙;王美璇;李建勇;刘月明;樊文刚;徐康;徐金环 -专利权人：北京交通大学
申请日： 2022-10-13 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： E01B31/17 文献下载
摘要：包括打磨单元结构、垂向运动单元、横向运动单元、偏转运动单元和走行运动单元；打磨单元结构包括砂带轮系结构，砂带轮系结构包括砂带、砂带罩、主动轮、张紧轮、接触轮和驱动电机。垂向运动单元包括步进电机、导轨、滑块和上下移动支撑板，通过步进电机为打磨单元提供垂向驱动力；横向运动单元包括横移电机和横移框架，通过横移电机为打磨单元提供横向驱动力。偏转运动单元包括偏转电机、蜗轮和蜗杆，在偏转过程中偏转电机带动蜗杆旋转，蜗轮带动打磨单元结构偏转至预设角度。
一种可折叠堆置式双单元全自动钢轨打磨

[实用新型]用于微创手术机器人的手术器械-CN201821628159.8有效
发明人：李耀;凌正刚;黄松;罗腾蛟 -专利权人：成都博恩思医学机器人有限公司
申请日： 2018-10-09 - 公布日： 2019-12-06 - 主分类号： A61B17/00 文献下载
摘要：包括依次连接的电源、驱动部分及手术工具，所述驱动部分包括固定装置及驱动装置，所述驱动装置固定在所述固定装置上，所述手术工具通过器械杆固定在所述驱动部分，所述驱动部分通过所述器械杆驱动所述手术工具进行旋转运动、偏转运动和开合运动。本实用新型的手术器械具有多个自由度，能够进行进行旋转运动、偏转运动和开合运动大大，增加了机器人手术的灵活性和灵敏度。
驱动手术工具本实用新型固定装置开合运动偏转运动驱动装置手术器械器械杆微创手术机器人机器人手术依次连接灵敏度电源

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