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[发明专利]直播间的人手运动捕捉方法、装置、介质以及计算机设备-CN202111518931.7在审
发明人：彭国柱;张雄 -专利权人：广州方硅信息技术有限公司
申请日： 2021-12-13 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： G06V40/10 文献下载
摘要：本申请实施例涉及网络直播领域，提供一种直播间的人手捕捉方法、装置、介质以及计算机设备，方法包括：构建人手运动捕捉模型，且通过人手训练样本以及人手重建模型对构建的人手运动捕捉模型进行训练，获得训练后的人手运动捕捉模型；获取直播间主播用户的单目RGB图像；将单目RGB图像输入至人手检测模型，获得人手图像；将人手图像输入至训练后的人手运动捕捉模型，获得人手运动参数；将人手运动参数输入至人手重建模型，获得重建后的三维人手网格图像；根据三维人手网格图像，获得重建后的二维人手图像，从而无需输入深度信息，只需要单目RGB图像，通过人手运动捕捉模型和人手重建模型就可以快捷地捕捉人手图像，而且，可以提高人手捕捉的准确度。
直播人手运动捕捉方法装置介质以及计算机设备

[发明专利]人手图像合成方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310321253.8在审
发明人：陈庆;石武;乔宇 -专利权人：中国科学院深圳先进技术研究院
申请日： 2023-03-23 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： G06T15/04 文献下载
摘要：本申请公开了一种人手图像合成方法、装置、电子设备及存储介质，属于人工智能技术领域，该方法包括：获取人手图像序列，人手图像序列包括多帧人手图像，每帧人手图像是针对人手进行不同视角的拍摄得到的；计算各帧人手图像的姿态参数和形状参数，并根据姿态参数和形状参数通过参数化网格模型估计人手的三维网格；基于人手的三维网格中各顶点以及各顶点对应的面片，进行顶点对齐和面片对齐，得到人手在各人手图像中的体积表达分布；根据人手在各人手图像中的体积表达分布进行图像渲染，得到人手的合成图像。本申请提供的人手图像合成方法，可以驱动生成新姿态，渲染出的人手合成图像具有高保真度、清晰逼真的特点。
人手图像合成方法装置电子设备存储介质

[发明专利]基于人手运动功能复现的仿人手结构实现方法-CN201510828414.8在审
发明人：刘源;樊绍巍;杨大鹏;何其佳;程明;姜力 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2015-11-24 - 公布日： 2016-01-20 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：基于人手运动功能复现的仿人手结构实现方法，涉及一种仿人手结构的实现方法，为解决现有仿人手存在抓取任务不够全面、抓取运动不够拟人、机械结构过于复杂和笨重的问题。本发明仿人手结构的实现方法为：抓取任务模块体现人手抓取运动功能；数据手套和位置跟踪仪模块采集人手抓取运动过程中人手和手腕运动信息；人手运动功能数据记录模块记录抓取运动信息；人手运动功能关节数据滤波和姿势验证模块消除干扰因素对采集抓取运动信息的干扰，并且对滤波后的抓取运动姿势是否正确进行验证；人手运动功能分析模块分析抓取运动姿势，提出机械结构方案；仿人手运动功能复现模块复现人手抓取运动和机械结构方案的抓取运动。本发明用于建立仿人手结构。
基于人手运动功能复现结构实现方法

[发明专利]一种人手重建方法及设备-CN202210821889.4在审
发明人：李梦成;刘烨斌;杨智远;张思栋;王宝云;于芝涛;吴连朋 -专利权人：聚好看科技股份有限公司;清华大学;海信视像科技股份有限公司
申请日： 2022-07-12 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： G06T17/20 文献下载
摘要：本申请涉及三维重建技术领域，提供一种人手重建方法及设备，将单视角或多视角的人手RGB图像输入人手重建网络，获得带有纹理的人手三维模型。该人手重建网络包括编码器和解码器，编码器从每张人手RGB图像中提取不同尺度的特征图和人手特征向量，解码器对各人手特征向量进行若干次图卷积和上采样操作生成人手几何模型；由于不同尺度的特征图包含的人手信息的丰富度不同，图卷积操作时，将每张人手RGB图像对应的不同尺度的特征图中提取的人手信息与相应的人手特征向量进行融合，使得上采样后的目标人手几何顶点集合包含更多的人手全局信息和细节信息，从而提高了人手三维模型的准确性和真实性
一种人手重建方法设备

[发明专利]基于深度学习的单图像的人手动作与形状重建方法及装置-CN201910464503.7有效
发明人：刘烨斌;李梦成;戴琼海 -专利权人：清华大学
申请日： 2019-05-30 - 公布日： 2021-08-17 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于深度学习的单图像的人手动作与形状重建方法及装置，其中，该方法包括：通过相机采集包含人手的单视角RGB图片；利用区域检测深度学习算法对单视角RGB图片中的人手区域进行标记，并对单视角RGB图片进行切割提取人手区域作为子图片，对子图片进行归一化和翻转处理；将处理后的子图片输入预先训练好的人手检测神经网络，得到人手的姿态和形状参数；利用参数化人手模型和人手的姿态和形状参数重建出单视角RGB图片中的人手该方法基于单视角的人手RGB图片，利用深度学习算法检测出人手的姿态参数和形状参数，并使用预先定义的人手三维模板来重建出人手。
基于深度学习图像人手动作形状重建方法装置

[发明专利]一种三维人手重建方法、装置及电子设备-CN202011443402.0有效
发明人：陈平;杨东 -专利权人：北京奇艺世纪科技有限公司
申请日： 2020-12-11 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种三维人手重建方法、装置及电子设备，方法包括：获取目标单目RGB人手图像；将目标单目RGB人手图像输入预先训练得到的人手重建模型，得到目标UV图像，人手重建模型是利用预设训练集对仿射变换网络进行训练得到的模型，预设训练集包括样本单目RGB人手图像和样本UV图像，样本UV图像为按照预设映射关系将样本三维人手点云进行UV展开得到的图像，样本三维人手点云和样本单目RGB人手图像包括同一人手；按照预设映射关系对目标UV图像进行采样，得到目标三维人手点云。应用本申请实施例提供的技术方案，提高了人手重建模型的稳定性，以及人手重建模型对单目RGB人手图像的背景、人手的尺寸和位置等干扰因素的鲁棒性。
一种三维人手重建方法装置电子设备

[发明专利]手势识别方法和装置、电子设备及存储介质-CN202080000947.6在审
发明人：赵海宇;陈凯歌;牛达明 -专利权人：商汤国际私人有限公司
申请日： 2020-03-13 - 公布日： 2021-01-22 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：所述方法包括：对待处理图像进行检测，获得人手检测结果；响应于人手检测结果包括人手检测框，确定所述人手检测框中的人手姿态符合目标手势中的人手姿态；确定所述人手在所述待处理图像中的预先定义的区域内；确定所述人手做出目标手势
手势识别方法装置电子设备存储介质

[发明专利]人手运动实时采集装置-CN201710474611.3在审
发明人：战强;张超;许钦桓 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2017-06-21 - 公布日： 2017-10-24 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明为人手运动实时采集装置，涉及人手运动功能识别系统领域。本发明是为了研究人手运动时手部指间关节及指内关节间的运动耦合关系问题，并解决目前手部精确构型测量困难的问题。本装置是由运动采集模块、数据处理模块、人手建模、人手运动信息展示模块组成.本发明可实时测量人手各关节的屈/曲、内收/外展角度信息，通过串口传输数据至数据处理模块，利用DH数学建模方法将运动信息映射至人手模型，实时解析人手构型，可用于人手关节运动检测、人手运动功能评定、人手康复检测等领域。
人手运动实时采集装置

[发明专利]一种基于健康状态的机器人手臂实时维护保养方法-CN202110229693.1在审
发明人：张凡;张仲衍 -专利权人：湖北信易达自动化设备有限公司
申请日： 2021-03-02 - 公布日： 2021-06-15 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于健康状态的机器人手臂实时维护保养方法，具体涉及机器人保养技术领域，本发明通过对机器人手臂抓取力度数值、机器人手臂垂直运行速度数值、机器人手臂表面磨损数值、机器人手臂内部部件损耗数值以及机器人手臂温度数值进行实时监测，则可以在机器人手臂运行以及机器人手臂停止运行的状态进行解析，进而保障了在机器人手臂出现故障时可以及时得到应对的方法，提高了对机器人手臂工作情况的检测，且在机器人手臂健康状态数据库的作用下，使得该保养方法可以对机器人手臂运行数据的细微变化进行实时监测，进而保障了该保养方法可以实时提示是否需要保养信息，减少机器人手臂故障的概率，提高使用机器人手臂的安全性。
一种基于健康状态机器人手臂实时维护保养方法

[发明专利]一种单视图三维人手重建方法、设备及可读存储介质-CN202210518645.9在审
发明人：刘李漫;张峰浩;李生玲;谌先敢;唐奇伶 -专利权人：中南民族大学
申请日： 2022-05-12 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： G06T17/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种单视图三维人手重建方法、设备及可读存储介质，其包括以下步骤：将人手RGB图像输入卷积神经网络，得到深层人手特征和二维关节热图；根据所述二维关节热图提取人手姿态特征；逐渐对所述深层人手特征进行上采样，并与所述人手姿态特征融合，直至重建得到预设顶点数量的三维人手网格模型。本发明涉及的一种单视图三维人手重建方法、设备及可读存储介质，由于从二维关节热图提取了人手姿态特征，并与深层人手特征融合来提升模型对人手姿态信息的感知能力，提升重建人手模型的姿态准确性。
一种视图三维人手重建方法设备可读存储介质

[发明专利]一种基于物理的虚拟人手自动抓取方法及装置-CN202110761597.1在审
发明人：徐枫;田一菲;雍俊海 -专利权人：清华大学
申请日： 2021-07-06 - 公布日： 2021-12-10 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：本发明提出一种基于物理的虚拟人手自动抓取方法及装置，其中，方法包括：采集人手参数信息，并根据所述人手参数信息构建人手物理模型；使用预先训练的强化学习网络预测人手的各个关节的目标角度；根据所述人手的各个关节的目标角度驱动所述人手物理模型抓取虚拟物体，以生成人手抓取物体的动画。该方法利用强化学习生成人手运动控制器，不仅可以避免大量的人工计算，同时保证了生成的运动更加贴近真实的人手运动，以及具有更好的训练结果和更快的训练速度。
一种基于物理虚拟人手自动抓取方法装置

[发明专利]一种人手识别方法、装置、电子设备及存储介质-CN202210264476.0在审
发明人：林哲 -专利权人：广州虎牙科技有限公司
申请日： 2022-03-17 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： G06V40/10 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种人手识别方法、装置、电子设备及存储介质。人手识别方法具体可以包括：获取待识别图像，并在待识别图像中提取低层图像特征；对低层图像特征进行形变卷积处理，并获取与形变处理结果匹配的掌心点；对低层图像特征进行标准卷积处理，并获取与标准处理结果匹配的人手描述信息，人手描述信息包括：掌心点与人手中心点间的偏移量，和人手宽高值；根据掌心点和人手描述信息，在待识别图像中识别人手区域。本发明实施例的技术方案能够减少人手识别过程中的计算量，简化人手识别任务，从而提高人手识别效率。
一种人手识别方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种具有多绳驱单元的机械手系统-CN202110413832.6在审
发明人：鹿振宇 -专利权人：佛山纽欣肯智能科技有限公司
申请日： 2021-04-16 - 公布日： 2021-08-10 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有多绳驱单元的机械手，所述具有多绳驱单元的机械手包括：驱动仿人手本体，所述驱动仿人手本体包括4个三关节仿人手指、1个二关节仿人手指以及仿人手指基座，三关节仿人手指和二关节仿人手指采取驱动绳驱动的方式；连接组件，每个所述三关节仿人手指以及二关节仿人手指均通过连接组件与仿人手指基座连接；伺服电机组件，所述伺服电机组件用于控制驱动仿人手本体；传感器组件，所述传感器组件通过控制指令的发送和信号的接受用于对驱动仿人手本体角度和接触力的测量本发明通过驱动仿人手本体、连接组件、伺服电机组件、传感器组件等结构之间的相互作用不仅实现位置控制而且还能实现机械手的变刚度控制。
一种具有多绳驱单元机械手系统

[发明专利]基于视觉的机器人到人物体传递方法、装置、介质及终端-CN202211272404.7在审
发明人：孟崇熙;张添威;林天麟 -专利权人：深圳市人工智能与机器人研究院;香港中文大学（深圳）
申请日： 2022-10-18 - 公布日： 2023-01-24 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于视觉的机器人到人物体传递方法、装置、介质及终端，方法包括：将物体的预设三维模型输入到神经网络模型中进行计算，得到抓握关系信息，基于抓握关系信息计算得到抓取姿态信息；将人手的实时视频信息输入到手势识别算法中进行计算，得到人手像素点坐标，基于人手像素点坐标得到实时的三维人手网格和人手位姿信息；基于实时的三维人手网格规划运动路径，基于所述人手位姿信息判断人手的运动状态，并选择重新规划机器人的运动路径；基于机器人末端的抓取姿态信息和机器人的运动路径依次完成物体的抓取、交付和释放，将物体传递到人手中；本发明可生成最适合人手的抓取姿态，即使人手位姿改变，也可将物体准确安全的送至人手中。
基于视觉机器人人物传递方法装置介质终端

[实用新型]一种机器人手臂用清洁防尘机构-CN202220140674.1有效
发明人：付丽丽 -专利权人：彩虹（合肥）液晶玻璃有限公司
申请日： 2022-01-19 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： B08B3/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机器人手臂用清洁防尘机构，包括机器人手臂以及配合安装于机器人手臂外部上下两端的清洁机构，所述机器人手臂外部套装有防尘罩，所述防尘罩位于清洁机构的外部。本实用新型通过清洁机构的设置，可方便对机器人手臂外部进行清洁，清洁后进行吹干，防止机器人手臂外部的玻璃粉尘集聚对玻璃板品质产生影响；通过设置有防尘罩，适用于机器人手臂的收纳，对机器人手臂形成防护，防止在机器人手臂不使用时，玻璃粉尘、水渍以及其他物质粘附在机器人手臂外部，该防尘罩可方便从机器人手臂外部去除，不影响机器人手臂的正常使用。
一种机器人手臂清洁防尘机构

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