[发明专利]一种柔性机构自适应跟踪控制和振动抑制控制器设计方法在审
| 申请号： | 202311163930.4 | 申请日： | 2023-09-11 |
| 公开（公告）号： | CN116931436A | 公开（公告）日： | 2023-10-24 |
| 发明（设计）人： | 井峰;马彩文;谢梅林;王帆;刘鹏;曹钰;师恒;王轩 | 申请（专利权）人： | 中国科学院西安光学精密机械研究所 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 西安智邦专利商标代理有限公司 61211 | 代理人： | 王少文 |
| 地址： | 710119 陕西省西*** | 国省代码： | 陕西;61 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明涉及一种柔性机构自适应跟踪控制和振动抑制控制器设计方法；解决现有振动抑制方法不能将柔性机构变形约束在指定范围，系统参数不确定性和外部干扰可能造成柔性机构的损坏的技术问题；包括步骤1：建立柔性机构的动力学模型，动力学模型表示为旋转动力学方程和变形动力学方程；步骤2：获得轨迹跟踪控制的滑模变量#imgabs0#，并基于轨迹跟踪控制的滑模变量#imgabs1#与旋转动力学方程，计算柔性机构的基于有限时间自适应滑模轨迹跟踪控制器#imgabs2#；同时获得振动抑制控制的滑模变量#imgabs3#，并基于振动抑制控制的滑模变量#imgabs4#与变形动力学方程，计算柔性机构的基于障碍函数自适应滑模振动抑制控制器#imgabs5#；步骤3：通过公式#imgabs6#计算柔性机构自适应跟踪控制和振动抑制控制器#imgabs7#。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 柔性 机构 自适应 跟踪 控制 振动 抑制 控制器 设计 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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