[发明专利]一种机器人上深度相机安装位姿标定方法及移动机器人在审
| 申请号： | 202310613614.6 | 申请日： | 2023-05-26 |
| 公开（公告）号： | CN116681775A | 公开（公告）日： | 2023-09-01 |
| 发明（设计）人： | 董锐;高发钦;马辰;程瑶 | 申请（专利权）人： | 山东新一代信息产业技术研究院有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80;G06T7/10;G06T3/00;G06T7/70;B25J19/02 |
| 代理公司： | 济南信达专利事务所有限公司 37100 | 代理人： | 陈婷婷 |
| 地址： | 250100 山东省济南市高新*** | 国省代码： | 山东;37 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明公开了一种机器人上深度相机安装位姿标定方法及移动机器人，属于机器人导航及避障技术领域，深度相机向斜下方俯视安装在机器人上，获取机器人前方地面的点云，并对获取的地面点云进行降采样处理，分割并提取平面点云；求得所述平面点云的平面方程及法向量，在深度相机坐标系下求得法向量在三个坐标平面的投影相对深度相机坐标系三个坐标轴的夹角，将所述夹角转换到机器人坐标系下求得深度相机的安装角度；根据深度相机坐标系原点到地面的距离获取深度相机的安装高度；所述安装角度和安装高度即为所需要的深度相机的位姿。本发明能够在深度相机安装完成后进行检测安装的偏差，调整深度相机位置，可以及时发现深度相机位置不对并及时矫正。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 深度 相机 安装 标定 方法 移动 | ||
【主权项】：
暂无信息
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