[发明专利]一种欠驱动型四旋翼无人机虚拟围栏安全控制方法在审
| 申请号： | 202310459082.5 | 申请日： | 2023-04-25 |
| 公开（公告）号： | CN116483105A | 公开（公告）日： | 2023-07-25 |
| 发明（设计）人： | 缪志强;杨添壹;王耀南;林琼;胡扬;占巍巍;王思飞 | 申请（专利权）人： | 湖南大学 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08;G05D1/10 |
| 代理公司： | 长沙市护航专利代理事务所(特殊普通合伙) 43220 | 代理人： | 张洁 |
| 地址： | 410082 湖*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种欠驱动型四旋翼无人机虚拟围栏安全控制方法，包括根据欠驱动型四旋翼无人机结构特性建立刚体动力学模型；利用李理论定义欠驱动型四旋翼无人机状态量和控制量的误差表达式；根据欠驱动型四旋翼无人机状态量和控制量的误差表达式推导出欠驱动型四旋翼无人机的误差状态动力学方程；根据欠驱动型四旋翼无人机的误差状态动力学方程，设计基于线性二次调节器的轨迹追踪控制器；设计基于指数障碍函数的二次规划安全滤波器，对轨迹追踪控制器的输出进行安全滤波，以保证欠驱动型四旋翼无人机在类似虚拟围栏的安全区域内飞行。反应速度快、简化系统调优参数且轨迹跟踪性能好。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 驱动 型四旋翼 无人机 虚拟 围栏 安全 控制 方法 | ||
【主权项】：
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