[发明专利]一种面向崎岖地形的移动机器人地形建图方法及系统在审
| 申请号： | 202211345654.9 | 申请日： | 2022-10-31 |
| 公开（公告）号： | CN115619953A | 公开（公告）日： | 2023-01-17 |
| 发明（设计）人： | 王艳红;付应东;宋锐;王超群;孙如月;许明瑞;孔莹莹;张翔 | 申请（专利权）人： | 山东大学 |
| 主分类号： | G06T17/05 | 分类号： | G06T17/05;G06T11/20;G06F16/29 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司 37221 | 代理人： | 李琳 |
| 地址： | 250061 山东*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开的一种面向崎岖地形的移动机器人地形建图方法及系统，包括：获取机器人采集的地形的激光点云数据；根据激光点云数据，构建地形的高程地图；将地形的高程地图转换为二维图像，获得灰度图像；根据灰度图像和训练好的深度补全网络模型，获得稠密图像，其中，深度补全网络模型包括两个UNet‑like网络，将灰度图像输入第一个UNet‑like网络中，输出初步补全图像，将初步补全图像和灰度图像进行全连接后，输入第二个UNet‑like网络中，输出稠密图像；根据稠密图像获得稠密地图；根据稠密地图对地形的可通过性进行分析，获得可通过性地图。能够快速准确的获得地形的可通过性地图。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 面向 崎岖 地形 移动 机器人 方法 系统 | ||
【主权项】：
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