[发明专利]一种基于在线轨迹规划的吊运无人机二级摆防摆控制方法在审
| 申请号： | 202210543855.3 | 申请日： | 2022-05-18 |
| 公开（公告）号： | CN114779818A | 公开（公告）日： | 2022-07-22 |
| 发明（设计）人： | 范波;付主木;王春光;许惠;张倩茜 | 申请（专利权）人： | 河南科技大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 洛阳公信知识产权事务所(普通合伙) 41120 | 代理人： | 宋晨炜 |
| 地址： | 471000 河*** | 国省代码： | 河南;41 |
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| 摘要： | 一种基于在线轨迹规划的吊运无人机二级摆防摆控制方法，包括以下步骤：获取具有吊运无人机动力学模型的吊动无人机实际状态的测量值；将测量值输入预设的非线性控制器内，对具有二级摆型的吊运无人机进行运动轨迹控制；其中，所述的非线性控制器基于定位轨迹和消摆环节函数构造，以摆动消除为控制目标，得到吊运无人机的在线规则轨迹，使吊运无人机以在线规则轨迹行进。该方法能够在确保无人机精准定位的同时，解决其产生的二级摆问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 在线 轨迹 规划 无人机 二级 摆防摆 控制 方法 | ||
【主权项】：
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