[发明专利]连杆式四自由度穿刺针定位导向装置有效
| 申请号： | 202210334902.3 | 申请日： | 2022-03-31 |
| 公开（公告）号： | CN114469283B | 公开（公告）日： | 2022-07-01 |
| 发明（设计）人： | 张昊任;徐岩;温浩;何睿;陈向前;史纪鹏;滕绯虎 | 申请（专利权）人： | 真健康(北京)医疗科技有限公司 |
| 主分类号： | A61B17/34 | 分类号： | A61B17/34 |
| 代理公司： | 北京力致专利代理事务所(特殊普通合伙) 11900 | 代理人： | 朱静谦 |
| 地址： | 100192 北京市海淀区*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种连杆式四自由度穿刺针定位导向装置，包括：驱动组件，设置为两组；每组驱动组件均包括第一直线运动机构、第二直线运动机构、第一驱动连杆、第二驱动连杆和连接关节；第一驱动连杆的第一端与第一直线运动机构竖直轴铰接，第二端与连接关节的第一端通过Y方向水平轴铰接；第二驱动连杆的第一端与第二直线运动机构通过竖直轴铰接，第二端与第一驱动连杆通过竖直轴铰接；还包括第一固定部和第二固定部，第一固定部通过X方向水平轴铰接在其中一个连接关节上，第二固定部通过X方向水平轴铰接在另一个连接关节上。本申请解决了相关技术中的穿刺机器人体积较大，工作空间较小，能够穿刺的姿态类型较少，以及可调整的姿态角度较小的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 连杆 自由度 刺针 定位 导向 装置 | ||
【主权项】：
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