[发明专利]用于训练高斯过程状态空间模型的设备和方法在审
| 申请号： | 202210072384.2 | 申请日： | 2022-01-21 |
| 公开（公告）号： | CN114770492A | 公开（公告）日： | 2022-07-22 |
| 发明（设计）人： | 庾汉森;姚丁铃;C·齐默尔;T·D·阮-蒋 | 申请（专利权）人： | 罗伯特·博世有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J13/00;B25J13/08;G05B13/04 |
| 代理公司： | 中国专利代理(香港)有限公司 72001 | 代理人： | 姬亚东;刘春元 |
| 地址： | 德国斯*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本发明公开训练高斯过程状态空间模型的设备和方法，该模型描述在用于控制机器人装置的多个控制参数中所选择控制参数与机器人装置的相应分配的测量到的输出参量之间的关系。该方法具有：针对每个控制参数：确定分配给相应控制参数和机器人装置的当前输入状态的转换正态分布，确定分配给相应预测的输出状态的输出参量正态分布，确定在输出参量正态分布与转换正态分布之间的传递信息的相应值；选择具有传递信息的最高值的控制参数作为新控制参数；使用新控制参数来控制机器人装置，测量分配给新控制参数的输出参量；使用新控制参数和所述输出参量来训练该模型，使得该输出参量与针对新控制参数确定的输出参量正态分布的平均值之差被减小。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 训练 过程 状态 空间 模型 设备 方法 | ||
【主权项】：
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