[发明专利]一种用于车路协同感知的路侧激光点云精简方法和系统有效
| 申请号： | 202111472584.9 | 申请日： | 2021-12-06 |
| 公开（公告）号： | CN113866743B | 公开（公告）日： | 2022-03-15 |
| 发明（设计）人： | 汪洋;丁丽琴;谢卫星;郭俊琪;孙晨阳 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学（深圳）（哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院） |
| 主分类号： | G01S7/48 | 分类号： | G01S7/48 |
| 代理公司： | 深圳鼎合诚知识产权代理有限公司 44281 | 代理人： | 郭燕;彭家恩 |
| 地址： | 518052 广东省深圳市南*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 一种用于车路协同感知的路侧激光点云精简方法和系统，其中方法包括：获取路侧激光雷达采集的路侧点云；将路侧点云中的每个点与预设搜索邻域内的模板点云进行统计，通过计算其与模板点云的相似度来搜索前景点，当相似度小于设定阈值时判定为前景点，反之为背景点，保留路侧点云中所有相似度小于阈值的点，得到初步精简的结果，其中，模板点云为仅包含背景目标的路侧点云；对初步精简结果进行离群点滤波，进一步滤除背景点云，得到最终的路侧前景点云；本发明通过点云的统计特性计算相似度来鉴别前背景点，可实现前景点云的实时搜索，获得数据量小但信息量丰富的前景点云，确保实时传输的同时不损失有用信息，达到较为理想的精简效果。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 协同 感知 激光 精简 方法 系统 | ||
【主权项】：
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