[发明专利]面向卡扣式连接的基于触觉反馈的机器人柔顺装配方法有效
| 申请号： | 202111336206.8 | 申请日： | 2021-11-12 |
| 公开（公告）号： | CN113878588B | 公开（公告）日： | 2023-03-31 |
| 发明（设计）人： | 楼云江;刘瑞凯;杨先声;黎阿建 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学（深圳） |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 珠海得全知识产权代理事务所(普通合伙) 44947 | 代理人： | 赵学超 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于机器人的柔顺装配方法，其中，在所述机器人末端的夹持执行器上设有触觉传感器，所述方法包括以下步骤：提供张量融合网络模型，其中的训练数据包含来自所述触觉传感器的触觉数据、所述机器人的动作反馈数据和力矩反馈数据；通过机器人控制器带动所述夹持执行器从装配初始点开始装配动作，然后通过触觉传感器实时采集与所述装配区域对应的触觉数据。本发明公开的基于机器人的柔顺装配方法，系统中利通过因果卷积网络将触觉流降维，再与视觉设备收集的两种图像的表征向量通过张量融合网络模型融合，再将所得到的三维张量展平并输入由多层感知机组成的阻尼点预测器中，迅速判断装配件是否到达插口中的卡扣阻尼点。 | ||
| 搜索关键词： | 面向 卡扣式 连接 基于 触觉 反馈 机器人 柔顺 装配 方法 | ||
【主权项】：
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