[发明专利]融合UWB和单目视觉SLAM的煤矿井下车辆定位方法有效
| 申请号： | 202111259920.1 | 申请日： | 2021-10-28 |
| 公开（公告）号： | CN113706612B | 公开（公告）日： | 2022-02-11 |
| 发明（设计）人： | 邹盛;周李兵;沈科;于政乾;王天宇;王芳;赵叶鑫;王国庆;季亮;陈珂 | 申请（专利权）人： | 天地（常州）自动化股份有限公司;中煤科工集团常州研究院有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/70 | 分类号： | G06T7/70;G06T7/73;H04W4/40 |
| 代理公司： | 常州至善至诚专利代理事务所(普通合伙) 32409 | 代理人： | 朱丽莎 |
| 地址： | 213100 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明涉及煤矿井下车辆自动驾驶的技术领域，尤其是一种融合UWB和单目视觉SLAM的煤矿井下车辆定位方法，获取车辆前视摄像头图像；加载井下目标检测模型进行图像目标检测；加载ORB‑SLAM制作的全局地图；对地图关键帧和当前前视摄像头图像中同一目标ROI区域进行特征匹配；通过匹配成功的帧确定车辆位姿，读取车辆在地图中位置；将两者位置信息统一到UWB坐标系，获取位置和速度更新；通过EKF扩展卡尔曼滤波进行车辆运动量和观测量更新，最终得到UWB和视觉SLAM融合后的车辆井下定位。该该融合UWB和单目视觉SLAM的煤矿井下车辆定位方法具有实现车辆在井下高精度定位的优点。 | ||
| 搜索关键词： | 融合 uwb 目视 slam 煤矿 井下 车辆 定位 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于天地（常州）自动化股份有限公司;中煤科工集团常州研究院有限公司，未经天地（常州）自动化股份有限公司;中煤科工集团常州研究院有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202111259920.1/，转载请声明来源钻瓜专利网。
