[发明专利]一种3D视觉识别取放系统及方法在审
| 申请号： | 202110977234.1 | 申请日： | 2021-08-24 |
| 公开（公告）号： | CN113793383A | 公开（公告）日： | 2021-12-14 |
| 发明（设计）人： | 聂志华;曹燕杰 | 申请（专利权）人： | 江西省智能产业技术创新研究院 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73 |
| 代理公司： | 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) 11201 | 代理人： | 何世磊 |
| 地址： | 330000 江西省南昌*** | 国省代码： | 江西;36 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种3D视觉识别取放系统及方法，属于视觉引导机器人的技术领域。该系统包括通讯连接的3D视觉单元、位姿运算单元和取放单元，3D视觉单元投射编码图案及对不规则工件进行拍摄，并采集获得图像，利用标定的参数对编码图案进行解码以获得场景点云；模板库模块创建不同位姿下的不规则工件的模板点云，将场景点云与模板点云进行匹配以获得匹配参数，位姿计算模块根据输入匹配参数计算出抓取位姿及放置位姿，以实现取放单元抓取及放置不规则工件。该系统及方法有效解决不规则工件因缺乏视觉特征易出现匹配困难，导致匹配误差较大，甚至匹配失败的问题，从而提高对不规则工件的高精度、高速度及高稳定性的取放操作。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 视觉 识别 系统 方法 | ||
【主权项】：
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