[发明专利]一种基于轨迹规划的变刚度柔性臂抑振控制方法有效
| 申请号： | 202110846929.6 | 申请日： | 2021-07-27 |
| 公开（公告）号： | CN113635300B | 公开（公告）日： | 2023-09-01 |
| 发明（设计）人： | 程强;徐文祥;郝小龙;黄河;刘志峰;杨聪彬 | 申请（专利权）人： | 北京工业大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京思海天达知识产权代理有限公司 11203 | 代理人： | 沈波 |
| 地址： | 100124 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于轨迹规划的变刚度柔性臂抑振控制方法，实现过程如下：基于Hamilton理论构建机器人机械手的分布式动态物理模型；根据系统的数学模型提出变刚度柔性臂抑振控制器的设计；通过构造李雅普诺夫函数验证变刚度柔性臂在上述控制器作用下的稳定性。比较不同轨迹下柔性臂的振动响应；以最小振动位移、最小能量消耗和最小轨迹跟踪偏差为目标,基于差分进化算法对变刚度柔性臂运动轨迹进行优化可得到明显抑振效果。本发明所提出的基于轨迹规划的变刚度柔性臂抑振控制方法能够有效抑制柔性臂的振动，控制所述变刚度柔性臂随最优轨迹转动到期望位置。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 轨迹 规划 刚度 柔性 臂抑振 控制 方法 | ||
【主权项】：
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